スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN-VS, MS, ESシリーズ

スポット溶接最適化ロボット

MOTOMAN

-

VS

,

MS

,

ES

シリーズ

スポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほか ハンドリングなどにも使うことができます。 品質及び環境マネジメント シ ス テ ム の 国 際 規 格 ISO

9001,

ISO

14001

を 取得しています。

2

クラス最高性能

悪環境に対応

高速の低慣性

AC

サーボモータ適用と最新の制御

技術によって，世界最高速度を実現しています。

さらに，ロボット形状をスリム化し，手首許容モー

メントは強化しています。

制御盤幅を

425mm

に抑えた

スリムな形状により，設置面積

を最大

42%

削減。付加

BOX

を取り付けることで，制御仕様

として

72

軸

(

ロボット

8

台

)

まで

コントロール可能です。

制御盤設置面積

42%

減

*

1 質量

100kg

以下

*

2

手首部は，防水・防塵構造

(IP67

適用

)

により，ジャ

ケットなしで水滴・ほこりの多い環境で使用可能です。

ショートプロセスへのトータルソリューション

スポット溶接における

革新的「ショートプロセス」を提供します。

スペース

省

用途最適化を追求した構造・性能・機能によって，生産設備の最小化

&

省エネを実現します。

Hardware

マニピュレータ

コントローラ

DX100

*

1 : 当社従来大形機種比

*

2 : ES280D-230は150kg以下

エネルギー

スポット溶接最適化ロボット ラインアップ

最大リーチ

(mm)

100

0

200

ES200D

VS50

ES200RD

ES165D

ES165RD

MS80W

MS120

ES280D-230

1000

2000

3000

4000

可搬質量 最大リーチ 1 2 1 2 120kg R1623mm 1 2 50kg R1630mm 1 2 80kg R2236mm 1 2 165kg R2651mm 1 2 200kg R2651mm 1 2 230kg R2651mm 1 2 200kg R3140mm 1 2 165kg R3140mm 棚置き

(kg)

可搬質量

高密度配置されたロボットのアーム間干渉を常時監視

し，ぶつかりそうになった場合自動停止します。

(

プロ

グラムミスによる衝突を防止

)

消費電力を節約してランニングコスト低減に貢献します。

干渉チェック機能

*

3

ショートプロセス

新形ロボットは動作の自由度向上や形状の小形・スリム化 などにより，用途最適化が更に進化しています。ロボットの 高密度配置が可能で，お客様の生産設備の省スペース化 に貢献します。このように工程の集約を可能とし，短時間 生産・省スペース化などにより生産性向上に貢献する設備 を「ショートプロセス」と呼んでいます。 ・ロボットのスリム化による接近性向上 ・7軸化によるフレキシビリティの向上 ・コントローラの小形化による省スペース ・マルチコントローラによる衝突防止 ・安全機能(ロボットの動作領域制限)による設備 スペースの削減 ・生産ラインの短縮 ・工程数の削減 ・高効率生産 ・品質向上 ・省エネ

安全柵の最小化

*

4

省エネ

二重化

CPU

構成の「機能安全ユニット」により，ロボット

動作領域制限を実施して，安全柵エリアを作業に必要な

最小限の広さに設定できます。

*

4 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

Software

オプション オプション

ロボットの小形化により消費電力を節約します。

ロボットの長時間停止の際，自動的にサーボオフし

ます。

1

台 の

CPU

で 最 大

8

台のロボットのアー

ム間の衝突を防止

新形ロボットの ソリューション ショート プロセス お客様への メリット

MOTOMAN-LINK(

コントローラ間ネットワーク

接続

)

で接続されたコントローラが，ロボット同士

の干渉をリアルタイムにチェックして衝突を防止

します。

安全柵

最小化

従

来

省エネ効果 約

25%

ES200N

200kg

可搬

MS80W

80kg

可搬 ダウン サイズ ロボット動作制御 _{次回指令まで待機} 動作状態 モータ出力 ブレーキ タイマ ロボット待機中は モータ出力遮断し， ブレーキをかける 待 機 開 始 後 一 定 時 間 経 過 後 にブ レーキをかける 〈条件〉

1

日

24

時間中，ロボット稼働が

16

時間で待機状態が

8

時間の場合 省エネ効果 約

25%

*

3 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

4

電動ガンの高速化

作業命令並列実行

3

枚重ねスポット溶接

ショートプロセスへのトータルソリューション

ショートピッチ溶接での 高速な動作 ＜タクトタイム＞ 従来設定(NX

100

) 短縮 ガンARM制御 短縮 ガンARM制御(DX

100

) タクトタイムを約

20

%短縮

ARM

制御機能により，電動ガンの加減

速特性，動作性能を最適化することで，

電動ガンの能力を最大限に引き出し，

溶接時間を短縮。また，

CPU

高速化と

加圧制御の最適化でさらに溶接時間を

短縮します。

摩耗補正

(TWC-C)

やガンチェンジ命令

をエアカットのロボット動作と並行して

実行し，タクトタイムを短縮します。

加圧力と溶接電流を同期して制御する

ことで，高品質な

3

枚重ねスポット溶接

を実現します。

(開発中)

板厚比の大きい

3

枚重ね溶接が可能

スパッタレスで溶接品質が向上

タクトタイム短縮

ワークレイアウトの設計が簡易化

1

2

3

従来は

2

の位置に到達後に

一旦停止して命令を実行して

いましたが，

1

から

3

に移動

しながら停止することなく命令

を実行します。

オプション 2打点必要 1枚目 従来機種 切欠きが必要 (プレス型が非常に高価) DX100 2枚目 3枚目 可動電極 加圧力 溶接電流 固定電極 ワーク

1

回目 SVSPOT実行 SVSPOT

2

実行 回目 開放 1つの打点で 同時3枚溶接 タクトタイム の短縮 ワークレイアウト の設計簡易化 多段加圧機能

生産性

高

速く，高品質なスポット溶接を実現するための技術を搭載し，無駄のないロボット動作で

タクトタイムを短縮します。

品質

アラーム発生時，異常の内容・原因・対策をプログラミングペン

ダント上に表示。トラブル発生時の対応をサポートします。

コントローラのパーツ交換時間短縮を実現し，

トラブル発生後の

復旧時間を短縮できます。

(

交換時間

10

分⇒

8

分

: 20%

削減

)

また，エンコーダ交換をユニット方式で行うため，一般工具で作業

が可能で作業時間も短縮できます。

(注) VS50の中空アクチュエータは除く。

さらに，ゼロイング機能

(

オプション

)

を活用することで，モータ・

エンコーダ交換時に失われた原点位置を正確かつ短時間に復旧

できます。

マルチウィンドウ表示機能

シミュレータ

MotoSimEG-VRC

トラブルシュート機能

パーツ交換時間短縮

異常内容 発生原因 対策 （トラブルシュート）

プログラミングペンダントの画面に入出力や変数を表示した

ままで，プログラム動作確認が可能となり，教示・試運転効率が

向上します。

ロボット動作だけの従来シミュレータではなく，実機の機能・

操作・画面表示までを再現するバーチャルコントローラへ進化。

ロボット操作の知識だけで簡単にシミュレーションできます。

オプション

操作

楽々

ティーチングとシミュレーションの操作性を向上し，

立ち上げまでの時間を短縮します。

シミュレーション

メンテナンス

簡単

モニタ，

トラブルシュート，構造上の改善などを追求しており，メンテナンス時間や

故障時の復旧時間を短縮します。

トラブルシューティング

6

2× 12H7 ランプ (オプション) P点 T S L B U E 125 ˚ 125˚ 215 ˚ 60˚ 125 ˚ 125° 125 ˚ 1630 1223 425 610 145 35˚ 1575 875 540 370 171 560 289 572 2 025 A B C R 242 251 1000 30 1BC 2BC 3BC BAT 1BC 2BC 3BC BAT ϕ 2× 8H7 深さ : 12 ϕ 10( 100h6有効範囲) 6×M8タップ 深さ : 18 100 h 6 ϕ 80 ϕ 50 H 7 ϕ 4×PT3/8タップ (冷却水用) 1次電源用端子BOX UK150-3CU

*

吉田電機

*

(相手側端子:溶接電源:M8丸端子 トランスサーモ線:M3丸端子を ご準備ください。) 450 ϕ 8× 22ϕ 195 ± 0 .12 3 0± 0 .1 195±0.1 230±0.1 608 544.2 385 320 230 400 195±0.1 195 ± 0 .1

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

7

軸構造のため，低姿勢動作・ワークへの接近配置・ガン軸固定での姿勢変更

が可能となり，高密度配置が容易にできます。

質量

50kg

以下の超小形ガン

(VS50

専用の電動ガン用中空モータ使用

)

で，

最大加圧力

5880N

を実現。

スポット溶接用装備ケーブル・ホースなどを，

ロボットアーム内に完全内蔵

(

世界初

)

。

矢視

A

矢視

B

矢視

C

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。 許 容 モーメント R軸(手 首 旋 回) 377 N·m B軸(手 首 振 り) 377 N·m T軸(手 首 回 転) 147 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸(手 首 旋 回) 29.6 kg·m2 B軸(手 首 振 り) 29.6 kg·m2 T軸(手 首 回 転) 12.5 kg·m2 本 体 質 量 640 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20∼80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{5.0 kVA} 名 称 MOTOMAN-VS50 形 式 YR-VS00050-A00 構 造 垂直多関節形 (7自由度) 可 搬 質 量 50 kg 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.1 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −60˚ ∼+125˚ E軸 ( 肘 ) −170˚∼+170˚ U軸 ( 上 腕 ) −35˚ ∼+215˚ R軸 (手 首 旋 回) −170˚∼+170˚ B軸 (手 首 振 り) −125˚∼+125˚ T軸 (手 首 回 転) −180˚∼+180˚ 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 2.97 rad/s, 170˚/s L軸 ( 下 腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s E軸 ( 肘 ) 2.27 rad/s, 130˚/s U軸 ( 上 腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s R軸 (手 首 旋 回) 2.27 rad/s, 130˚/s B軸 (手 首 振 り) 2.27 rad/s, 130˚/s T軸 (手 首 回 転) 3.49 rad/s, 200˚/s

可搬質量

50kg

，最大リーチ

R1630mm

MOTOMAN

-

VS

50

超小形ガン対応の

7

軸スポット溶接

最適化ロボット

1 2 3 4 5 相手側コネクタ (お客様準備) MS3106B14S-1P JL05-6A18-1P JL05-6A20-29P JL05-6A24-28P MS3106B36-3P 装備コネクタ トランスサーモ用コネクタ MS3100A14S-1S (キャップ付き) 外部軸パワー用コネクタ JL05-2A18-1SC-F0 (キャップ付き) 外部軸信号用コネクタ JL05-2A20-29SC (キャップ付き) 装備ケーブルコネクタ JL05-2A24-28SC (キャップ付き) 溶接一次電源用コネクタ MS3100A36-3S (キャップ付き) 0 エア入口 KQE12-03 装備ケーブルコネクタ JL05-2A24-28PC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A24-28Sを ご準備ください。 冷却水OUT2 KQE12-04 冷却水IN2 KQE12-04 冷却水IN1 KQE12-04 冷却水OUT1 KQE12-04 C2BG3236 (サンケイ) 溶接一次電源及び トランスサーモについては ボックス内に端子台を 設けています。 42 6×M8×P1.25 深さ : 14 ϕ 8H7 深さ : 14 ϕ 6H7 深さ : 10 ϕ 50 H 7 ϕ 100 h 6 ϕ 80 6 40 6 10 (標準仕様) 8 (ゼロイング仕様) 230±0.1 195±0.1 195 ± 0 .1 385 230 ± 0 .1 455 608 455 153 195 ± 0 .1 ϕ 8× 22 ϕ 2× 12H7 244 286 530 244 286 530 エア出口 KQE12-03 冷却水OUT2 KQE12-03 冷却水IN2 KQE12-03 冷却水OUT1 KQE12-03 冷却水IN1 KQE12-03 P点 540 870 210 320 1025 175 2236 1534 3770 1295 2456 3751 718 L S 983 45˚ 90˚ T B R U 160° 155 ° 185˚ 1 2 3 4 5 4×M8×P1.25 深さ : 16 4×M8×P1.25 深さ : 16 50 611.5 200 50 50 98.5 50 100 R2236 R 718 180° 180° C A B 320 280 230 400 195±0.1

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

名 称 MOTOMAN-MS80W 形 式 YR-MS0080W-A00 構 造 垂直多関節形(6自由度) 可 搬 質 量 80 kg 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.07 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −90˚ ∼+155˚ U軸 ( 上 腕 ) −185˚∼+160˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚∼+360˚ B軸 (手 首 振 り) −125˚∼+125˚ T軸 (手 首 回 転) −360˚∼+360˚ 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 2.97 rad/s, 170˚/s L軸 ( 下 腕 ) 2.44 rad/s, 140˚/s U軸 ( 上 腕 ) 2.79 rad/s, 160˚/s R軸 (手 首 旋 回) 4.01 rad/s, 230˚/s B軸 (手 首 振 り) 4.01 rad/s, 230˚/s T軸 (手 首 回 転) 6.11 rad/s, 350˚/s 許 容 モーメント R軸 (手 首 旋 回) 392 N·m B軸 (手 首 振 り) 392 N·m T軸 (手 首 回 転) 196 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸 (手 首 旋 回) 28 kg·m2 B軸 (手 首 振 り) 28 kg·m2 T軸 (手 首 回 転) 11 kg·m2 本 体 質 量 580 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20∼80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{4.0 kVA}

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

80kg

，最大リーチ

R2236mm

MOTOMAN

-

MS

80

W

艤装ケーブル装着時でもロボット幅が

530mm

以下であり，高密度配置による

スポット溶接ラインのショートプロセス化を実現。

手首許容慣性モーメントの拡大や最大リーチ

2236mm

の広い動作範囲により，

フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献します。

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

小形・中形ガン対応

のスリムスポット溶接

最適化ロボット

8

エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 2× 9H7 深さ:8 6×M10タップ深さ:12 6×M10タップ 深さ:12 2× 10H7 深さ:8 63 H 7 8 ϕ ϕ ϕ 160 h 6 ϕ 125 ϕ 92 ϕ 8 C B B U T R A L S 4×M8タップ深さ:15 溶接一次電源用コネクタ MS3100A36-3S (キャップ付き) 相手側コネクタ MS3106B36-3Pを ご準備ください。 P点 2378 0 215 621 1079 398 595 731 4×M12タップ深さ:24 ₀ 13˚ 105˚ 92 179 60 16 150˚ 45 12 .5 27 .5 120 150˚ 2×M5タップ深さ:10 2×M6タップ深さ:12 4×M8タップ深さ:15 2179 1623 556 100 900 225 40 140 外部軸パワー用コネクタ JL05-2A18-1SC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A18-1Pを ご準備ください。 外部軸信号用コネクタ JL05-2A20-29SC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A20-29Pを ご準備ください。 装備用コネクタ (ケーシング側) JL05-2A22-14SC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A22-14Pを ご準備ください。 エア出口 PT3/8タップ カバープラグ付き 100 _R1623 20 50 70 680 7 50 1920 300 1 90 82 266 504 580 238 装備ケーブルコネクタ(ベース側) JL05-2A22-14PC 相手側コネクタ JL05-6A22-14Sを ご準備ください。 230±0.1 230±0.1 185 ± 0 .11 8 5± 0 .1 345±0.1 250 ± 0 .1 8× 22ϕ 2× 20H7ϕ 450 340 320 420 500 420 500

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

120kg

，最大リーチ

R1623mm

MOTOMAN

-

MS

120

名 称 MOTOMAN-MS120 形 式 YR-MS00120-A00 構 造 垂直多関節形 (6自由度) 可 搬 質 量 120 kg 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −150˚∼+150˚ L軸 ( 下 腕 ) −60˚ ∼+50˚ U軸 ( 上 腕 ) −105˚∼+72˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚∼+360˚ B軸 (手 首 振 り) −130˚∼+130˚ T軸 (手 首 回 転) −360˚∼+360˚ 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 2.27 rad/s, 130˚/s L軸 ( 下 腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s U軸 ( 上 腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s R軸 (手 首 旋 回) 3.75 rad/s, 215˚/s B軸 (手 首 振 り) 3.14 rad/s, 180˚/s T軸 (手 首 回 転) 5.24 rad/s, 300˚/s 許 容 モーメント R軸(手 首 旋 回) 588 N·m B軸(手 首 振 り) 588 N·m T軸(手 首 回 転) 392 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸(手 首 旋 回) 35 kg·m2 B軸(手 首 振 り) 35 kg·m2 T軸(手 首 回 転) 14.5 kg·m2 本 体 質 量 950 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20∼80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{4.5 kVA}

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

137.5 1307 0 687 126 2203 40 945 0 524 582 701 727 729 60˚ 1150 4×M12タップ 深さ:24 650 5 75 85 50 ° 250 153 42 ˚ 25˚ 285 76 ˚ 18˚ 82 1225 P点 225 エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 装備ケーブルコネクタ (ベース側) JL05-2A28-21PC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A28-21Sを ご準備ください。 R608 R608 2×M6タップ深さ:12 12 .5 27 .5 4612 1961 410 2651 4×M8タップ深さ:15 40 255 R26₅₁ 344 73 R 729 2×M5タップ深さ:10 4×M8タップ深さ:15 60 16 92 120 133 45 16 322 0 650 1024 348 495 142.5 ° 3050 2BC 893 640 353±0.1 735 640 540 290±0.1 290±0.1 290±0.1 290±0.1 290 ±0 .1 290 ±0 .1 350 ±0 .1 2× 16H7ϕ 8× 22ϕ 2× 20H7ϕ 装備用差込ピン端子 (ケーシング内) 340 491 2× 9H7 深さ:8 6×M10タップ深さ:12 6×M10タップ 深さ:12 2× 10H7 深さ:8 63 H 7 8 ϕ ϕ ϕ 160 h 6 ϕ 125 ϕ 92 ϕ 8 C B B U T R L S A 540 180˚ 180˚

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

165kg

，最大リーチ

R2651mm

 

MOTOMAN

-

ES

165

D

許 容 モーメント R軸 (手 首 旋 回) 921 N·m [868 N·m]*3 B軸 (手 首 振 り) 921 N·m [868 N·m]*3 T軸 (手 首 回 転) 490 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸 (手 首 旋 回) 85 kg·m2 _{[83 kg·m}2_]*3 B軸 (手 首 振 り) 85 kg·m2 _{[83 kg·m}2_]*3 T軸 (手 首 回 転) 45 kg·m2 本 体 質 量 1100 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20 ∼ 80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{5.0 kVA} 名 称 MOTOMAN-ES165D 形 式 YR-ES0165D-A00 構 造 垂直多関節形 (6自由度) 可 搬 質 量 165 kg [151.5 kg]*3 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚ ∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −60˚ ∼+76˚ U軸 ( 上 腕 ) −142.5˚∼+230˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚ ∼ +360˚ [−205˚ ∼ +205˚]*3 B軸 (手 首 振 り) −130˚ ∼ +130˚ [−120˚ ∼ +120˚]*3 T軸 (手 首 回 転) −360˚ ∼ +360˚ [−180˚ ∼ +180˚]*3 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 1.92 rad/s, 110˚/s L軸 ( 下 腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s U軸 ( 上 腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s R軸 (手 首 旋 回) 3.05 rad/s, 175˚/s B軸 (手 首 振 り) 2.62 rad/s, 150˚/s T軸 (手 首 回 転) 4.19 rad/s, 240˚/s

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。

*

3 : 艤装ケーブル付きの場合は [ ]内の値になります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

10

2× 10H7 ϕ 深さ:8 6×M10タップ深さ:12 6×M10タップ深さ:12 8 8 エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 540 735 640 893 640 350 ±0 .1 290 ±0 .1 290±0.1 290±0.1 540 0 1225 687 126 装備用差込ピン端子 (ケーシング内) 19 20 21 491 340 1307 945 0 766 532 582 775 789 ₁₄₀₁ 153 4612 1961 2651 16 322 0 1089 3050 650 348 499 L 142 .5˚ R608 27 .5 12 .5 410 4×M8タップ 深さ:15 2×M6タップ 深さ:12 40 255 R2651 73 R 789 2×M5タップ深さ:10 4×M8タップ深さ:15 16 60 344 92 2× 9H7 ϕ 深さ:8 63 H 7 ϕ 180 h 6 ϕ 装備ケーブルコネクタ (ベース側) JL05-2A28-21PC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A28-21S をご準備ください。 353±0.1 290±0.1 290±0.1 2× 20H7ϕ 2× 16H7ϕ 8× 22ϕ 290 ±0 .1 2203 1150 650 250 4×M12タップ 深さ:24 B A 40 60˚ 5 85 137.5 75 50 ˚ 42 ˚ 25˚ 285 76 ˚ 18˚ 91 1225 P点 250 B 120 133 45 C S T R U 180˚ 180˚ 125 ϕ 92 ϕ

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

200kg

，最大リーチ

R2651mm

MOTOMAN

-

ES

200

D

許 容 モーメント R軸(手 首 旋 回) 1344 N·m [1291 N·m]*3 B軸(手 首 振 り) 1344 N·m [1291 N·m]*3 T軸(手 首 回 転) 715 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸(手 首 旋 回) 143 kg·m2 _{[141 kg·m}2_]*3 B軸(手 首 振 り) 143 kg·m2 _{[141 kg·m}2_]*3 T軸(手 首 回 転) 80 kg·m2 本 体 質 量 1130 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20 ∼ 80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{5.0 kVA} 名 称 MOTOMAN-ES200D 形 式 YR-ES0200D-A00 構 造 垂直多関節形 (6自由度) 可 搬 質 量 200 kg [186.5 kg]*3 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚ ∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −60˚ ∼+76˚ U軸 ( 上 腕 ) −142.5˚∼+230˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚ ∼ +360˚ [−205˚ ∼ +205˚]*3 B軸 (手 首 振 り) −125˚ ∼ +125˚ [−120˚ ∼ +120˚]*3 T軸 (手 首 回 転) −360˚ ∼ +360˚ [−180˚ ∼ +180˚]*3 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 1.67 rad/s, 95˚/s L軸 ( 下 腕 ) 1.58 rad/s, 90˚/s U軸 ( 上 腕 ) 1.67 rad/s, 95˚/s R軸 (手 首 旋 回) 2.11 rad/s, 120˚/s B軸 (手 首 振 り) 2.11 rad/s, 120˚/s T軸 (手 首 回 転) 3.32 rad/s, 190˚/s

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。

*

3 : 艤装ケーブル付きの場合は [ ]内の値になります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

2× 10H7 深さ:8 2× 9H7 深さ:8 6×M10タップ深さ:12 6×M10タップ深さ:12 8 8 ϕ 63 H 7 ϕ 160 h 6 ϕ C B 8×M12タップ 深さ:24 S L U R B T R3140 R1000 R1212 R873 365 555 2× 16H7ϕ 8× 22ϕ 353±0.1 290±0.1 290±0.1 735 640 540 290 ±0.12 90 ±0.1 350 ±0 .1 2× 20H7ϕ 893 640 540 290±0.1 290±0.1 エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 装備ケーブルコネクタ (ベース側) JL05-2A28-21PC (キャップ付き) 相 手 側 コ ネ ク タ JL05-6A28-21を ご準備ください。 153 250 2293 1150 740 130_˚ 0 795 28˚ 0 1225 82 225 80 ° 78° 112 ° 1932 3140 1212 1107 205 75 100 450 0 289 310 85 456 22 746 2295 2850 A P点 78 ˚ 732 180˚ 180˚ ϕ 125 ϕ 92 ϕ

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

165kg

，最大リーチ

R3140mm

MOTOMAN

-

ES

165

RD

許 容 モーメント R軸 (手 首 旋 回) 921 N·m [868 N·m]*3 B軸 (手 首 振 り) 921 N·m [868 N·m]*3 T軸 (手 首 回 転) 490 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸 (手 首 旋 回) 85 kg·m2 _{[83 kg·m}2_]*3 B軸 (手 首 振 り) 85 kg·m2 _{[83 kg·m}2_]*3 T軸 (手 首 回 転) 45 kg·m2 本 体 質 量 1730 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20 ∼ 80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{5.0 kVA} 名 称 MOTOMAN-ES165RD 形 式 YR-ES165RD-A00 構 造 垂直多関節形 (6自由度) 可 搬 質 量 165 kg [151.5 kg]*3 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −130˚∼+80˚ U軸 ( 上 腕 ) −112˚∼+208˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚ ∼ +360˚ [−205˚ ∼ +205˚]*3 B軸 (手 首 振 り) −130˚ ∼ +130˚ [−120˚ ∼ +120˚]*3 T軸 (手 首 回 転) −360˚ ∼ +360˚ [−180˚ ∼ +180˚]*3 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 1.83 rad/s, 105˚/s L軸 ( 下 腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s U軸 ( 上 腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s R軸 (手 首 旋 回) 3.05 rad/s, 175˚/s B軸 (手 首 振 り) 2.62 rad/s, 150˚/s T軸 (手 首 回 転) 4.19 rad/s, 240˚/s

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。

*

3 : 艤装ケーブル付きの場合は [ ]内の値になります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

12

エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 6×M10タップ深さ:12 6×M10タップ深さ:12 8 8 2× 9H7 ϕ 深さ:8 ϕ 2× 10H7 深さ:8 63 H 7 ϕ 180 h 6 ϕ 装備ケーブルコネクタ (ベース側) JL05-2A28-21PC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A28-21Sを ご準備ください。 ϕ 2× 16H7 540 735 640 893 640 350 ±0 .1 290 ±0 .1 290±0.1 290±0.1 540 353±0.1 290±0.1 290±0.1 2× 20H7 290 ±0 .1 0 1932 3140 564 42 766 2295 2850 1117 1232 741 310 304 0 A C B _S L U B T 8×M12タップ 深さ:24 153 250 78 ˚ 2293 1150 740 130 ˚ 0 795 28˚ 1225 91 250 80 ˚ 78˚ 107 ˚ 100 450 85 205 75 P点 R R3140 R1000 R1232 365 555 180˚ 180˚ R873 ϕ 8× 22ϕ 125 ϕ 92 ϕ

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

200kg

，最大リーチ

R3140mm

MOTOMAN

-

ES

200

RD

許 容 モーメント R軸(手 首 旋 回) 1344 N·m [1291 N·m]*3 B軸(手 首 振 り) 1344 N·m [1291 N·m]*3 T軸(手 首 回 転) 715 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸(手 首 旋 回) 143 kg·m2 _{[141 kg·m}2_]*3 B軸(手 首 振 り) 143 kg·m2 _{[141 kg·m}2_]*3 T軸(手 首 回 転) 80 kg·m2 本 体 質 量 1800 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20 ∼ 80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{5.0 kVA} 名 称 MOTOMAN-ES200RD 形 式 YR-ES200RD-A00 構 造 垂直多関節形 (6自由度) 可 搬 質 量 200 kg [186.5 kg]*3 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −130˚∼+80˚ U軸 ( 上 腕 ) −107˚∼+208˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚ ∼ +360˚ [−205˚ ∼ +205˚]*3 B軸 (手 首 振 り) −125˚ ∼ +125˚ [−120˚ ∼ +120˚]*3 T軸 (手 首 回 転) −360˚ ∼ +360˚ [−180˚ ∼ +180˚]*3 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 1.57 rad/s, 90˚/s [1.67 rad/s, 95˚/s]*3 L軸 ( 下 腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s [1.58 rad/s, 90˚/s]*3 U軸 ( 上 腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s [1.67 rad/s, 95˚/s]*3 R軸 (手 首 旋 回) 2.11 rad/s, 120˚/s B軸 (手 首 振 り) 2.11 rad/s, 120˚/s T軸 (手 首 回 転) 3.32 rad/s, 190˚/s

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。

*

3 : 艤装ケーブル付きの場合は [ ]内の値になります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

6×M10タップ 深さ : 12 6×M10タップ 深さ : 12 8 8 2× 9H7 深さϕ : 8 63 H 7 ϕ 180 h 6 ϕ 2× 10H7 深さ : 8 ϕ エア入口 PT3/8タップ カバープラグ付き 装備ケーブルコネクタ (ベース側) JL05-2A28-21PC (キャップ付き) 相手側コネクタ JL05-6A28-21Sを ご準備ください。 350 ±0 .1 290 ±0 .1 290±0.1 290±0.1 290 ±0 .1 640 893 2× 20H7ϕ 540 353±0.1 290±0.1 290±0.1 640 735 540 2× 16H7ϕ 8× 22ϕ 16 322 0 650 1089 348 499 3050 340 491 1307 945 0 766 532 582 775 789 1401 40 4×M12タップ 深さ : 24 P点 142.5˚ S T B A B C 2203 60 ˚ 12.2 ˚ 1150 85 5 650 137.5 75 50 ° 250 153 42 ˚ 25˚ 285 76 ˚ 12.2° 12.2˚ 18˚ 91 1225 250 L R U 0 1225 687 126 4612 1961 2651 491 73 410 120 344 16 60 92 133 R2651 40 255 R 789 _{4×M8タップ深さ : 15} 2×M5タップ深さ : 10 12 .5 27 .5 45 4×M8タップ深さ : 15 2×M6タップ深さ : 12 180˚ 180˚ R608 125 ϕ 92 ϕ

外形寸法及び動作範囲

単位

: mm

: P

点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

矢視

C

矢視

B

矢視

A

可搬質量

230kg

，最大リーチ

R2651mm

MOTOMAN

-

ES

280

D

-

230

名 称 MOTOMAN-ES280D-230 形 式 YR-ES0280D-A10 構 造 垂直多関節形(6自由度) 可 搬 質 量 230 kg 繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度*1 ±0.2 mm 動 作 範 囲 S軸 ( 旋 回 ) −180˚ ∼+180˚ L軸 ( 下 腕 ) −60˚ ∼+76˚ U軸 ( 上 腕 ) −142.5˚∼+230˚ R軸 (手 首 旋 回) −360˚ ∼+360˚ B軸 (手 首 振 り) −125˚ ∼+125˚ T軸 (手 首 回 転) −360˚ ∼+360˚ 最 大 速 度 S軸 ( 旋 回 ) 1.39 rad/s, 80˚/s L軸 ( 下 腕 ) 1.22 rad/s, 70˚/s U軸 ( 上 腕 ) 1.39 rad/s, 80˚/s R軸 (手 首 旋 回) 2.01 rad/s, 115˚/s B軸 (手 首 振 り) 1.92 rad/s, 110˚/s T軸 (手 首 回 転) 3.32 rad/s, 190˚/s 許 容 モーメント R軸 (手 首 旋 回) 1333 N·m B軸 (手 首 振 り) 1333 N·m T軸 (手 首 回 転) 706 N·m 許 容 慣 性 モーメント (GD2_/4) R軸 (手 首 旋 回) 142 kg·m2 B軸 (手 首 振 り) 142 kg·m2 T軸 (手 首 回 転) 79 kg·m2 本 体 質 量 1130 kg 設 置 環 境 温 度 0 ∼ +45˚C 湿 度 20∼80%RH (結露のないこと) 振 動 4.9 m/s2_以下 そ の 他 引火性及び腐食性ガス・液体がないこと 水，油，粉じんなどがかからないこと 電気的ノイズ源が近くにないこと 電 源 容 量*2 _{10 kVA}

*

1 : JIS B 8432に準拠しています。

*

2 : 用途，動作パターンにより異なります。 (注)本表はSI単位系で記載しています。

MOTOMAN

-

VS, MS, ES

シリーズ

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し, 正しくご使用ください。 このカタログに記載の製品は, 一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。 MOTOMANの故障や誤操作が直接人命を脅かしたり, 人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は, その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。 本資料中の適用写真は, 分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器, 装置を取り除いて撮影しています。 また, イラストなどはイメージを表現したものです。 安全上の ご注意 ・・ ・ 製造･販売 株式会社

_安川電機

ロボット事業部

北九州市八幡西区黒崎城石 2 - 1 〒806-0004 TEL （093）645-7703 FAX （093）645-7802 “e-mechatronics.com”は，(株)安川電機が運営する製品･技術･販売･サービス情報を提供するサイトです。 ◆製品・技術情報サイト 

http://www.e-mechatronics.com/

安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービス ネットワークを準備しています。 世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。 拠点情報の詳細は，下記webサイトをご参照ください。 http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html グローバルサービスネットワーク 東部営業部 第 一 営 業 課 第 二 営 業 課 第 三 営 業 課 バイオメディ カ ル 推 進 課 名 古 屋 営 業 大 阪 営 業 海 外 営 業 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6892 FAX （048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6893 FAX （048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6894 FAX （048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6895 FAX （048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6896 FAX （048）871-6920 塗装ロボット営業部 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6891 FAX （048）871-6920 名古屋市中村区名駅 3-25-9 堀内ビル 9 階 〒450-0002 TEL （052）581-9661 FAX （052）581-2274 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL （06）6346-4533 FAX （06）6346-4555 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-8042 FAX （093）645-7746 クリーンロボット営業部 第 一 営 業 課 第 二 営 業 課 第 三 営 業 課 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-7874 FAX （093）645-7746 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6897 FAX （048）871-6920 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-7874 FAX （093）645-7746 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-7874 FAX （093）645-7746 6 C 資料番号 KAJP C

940440

21

D 無断転載・複製を禁止 2014年 2月 作成 09-4 13-12-28 本製品の最終使用者が軍事関係であったり , 用途が兵器などの製造用である場合には， ｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出 される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡ 製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。 この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは， 上記の営業部門にお尋ねください｡ 中部営業部 豊田第一営業課 豊田第二営業課 名古屋営業課 浜 松 営 業 課 西部営業部 大 阪 営 業 課 広 島 営 業 課 九 州 営 業 課 豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904 豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904 豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904 名古屋市中村区名駅 3-25-9 堀内ビル 9 階 〒450-0002 TEL （052）581-9661 FAX （052）581-2274 浜松市中区砂山町 350 浜松駅南ビルディング 13 階 〒430-0926 TEL （053）456-2479 FAX （053）453-3705 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL （06）6346-4533 FAX （06）6346-4555 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL （06）6346-4533 FAX （06）6346-4555 広島市西区横川町 2-7-19 横川メディカルプラザ 6 階 〒733-0011 TEL （082）503-5833 FAX （082）503-5834 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-7735 FAX （093）645-7736 項 目 仕     様 構 造 防じん構造 外 形 寸 法 425 (幅)×450 (奥行き)×1200 (高さ) mm*1 MS，ESシリーズ : 外部2軸対応可 VSシリーズ : 外部1軸対応可 概 略 質 量 100 kg 以下*2 冷 却 方 式 間接冷却 周 囲 温 度 通電時 : 0∼+45 C，保管時 : −10∼+60 C 相 対 湿 度 最大90% ( 結露のないこと) 電 源 仕 様 三相AC200 V/220 V (+10%，−15%) 60 Hz (±2%) (国内仕様) 三相AC200 V (+10%，−15%) 50 Hz (±2%) (国内仕様) 接 地 D種( 接地抵抗100Ω以下専用接地) 入 出 力 信 号 専用信号：入力 23，出力 5 汎用信号：入力 40，出力 40 最大入出力信号( オプション) : 入力 2048，出力 2048 位置制御方式 シリアルエンコーダ メ モ リ 容 量 JOB : 200000ステップ，10000ロボット命令 CIOラダー : 20000ステップ

拡張スロット PCI : 2スロット (メインCPU)，1スロット ( サーボCPU) 別途，センサ基板専用 1スロット装備 LAN(上位接続) 1個 (10BASE-T/100BASE-TX) シリア ルI/F RS-232C : 1個 制 御 方 式 ソフトウェアサーボ ドライブユニット ACサーボ用サーボパック（8軸まとめ） 塗 装 色 マンセル5Y7／1相当 項 目 仕     様 外 形 寸 法 169 (幅)× 314.5 (高さ)× 50 (厚さ) mm 概 略 質 量 0.990 kg 材 質 強化プラスチック 操 作 機 器 選択キー，軸操作キー (8軸)，数値／アプリケーションキー， キー付きモード切り替えスイッチ (ティーチモード，プレイモー ド，リモートモード)，非常停止ボタン，イネーブルスイッチ， コンパクトフラッシュカードI/F 装備 (コンパクトフラッシュは オプション)，USBポート (1ポート) 装備 ディスプレイ 640×480ドットカラーLCD，タッチパネル (漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他) 保 護 等 級 IP65 ケ ー ブ ル 長 標準 : 8 m，最大 (オプション) : 36 m

*

1 : MOTOMAN-ES280D-230は425(幅)×570 (奥行き)×1200 (高さ) mm

*

2 : MOTOMAN-ES280D-230は150kg以下

コントローラ

DX

100

標準仕様

プログラミングペンダント仕様