（様式４）
二国間交流事業
共同研究報告書
平成 29 年 4 月 18 日 独立行政法人日本学術振興会理事長 殿 共同研究代表者所属・部局 中央大学・理工学部 （ふりがな） はしもと ひでき 職・氏 名 教授・橋本 秀紀 1. 事 業 名 相手国（ ハンガリー）との共同研究 振興会対応機関（ HAS ） 2. 研 究 課 題 名 空間知能化による動物行動学に基づく生活空間におけるコミュニケーションモデルの展 開 3. 全 採 用 期 間 平成 27 年 4 月 1 日 ～ 平成 29 年 3 月 31 日 （ 2 年 0 ヶ月） 4. 経 費 総 額 本事業により執行した研究経費総額 研究交流経費（直接経費）：4,209,536 円 間接経費： 0 円 初年度経費 研究交流経費（直接経費）：2,211,136 円、間接経費： 0 円 ２年度経費 研究交流経費（直接経費）：1,998,400 円、間接経費： 0 円 ３年度経費 研究交流経費（直接経費）： 円、間接経費： 円 5．研究組織 （1）日本側参加者（実施期間中の参加者全員（途中から参加／不参加となった方も含む）） ※途中から参加／不参加となった場合は、参加期間も記入してください。 氏 名 所 属・職 名 國井 康晴 李 周浩 安藤 慶昭 森岡 一幸 新妻 実保子 佐々木 毅 中村 壮亮 中央大学・教授 立命館大学・教授 産業技術総合研究所・研究員 明治大学・准教授 中央大学・准教授 芝浦工業大学・准教授 法政大学・専任講師 （2）相手国側研究代表者 所属・職名・氏名 ブダペスト工科経済大学・教授・Peter Korondi（3）相手国参加者（実施期間中の参加者全員（途中から参加／不参加となった方も含む）） ※途中から参加／不参加となった場合は、参加期間も記入してください。 氏 名 所 属・職 名 Szilveszter Kovacs Adam Miklosi Marta Gacsi Peter Tamas David Vincze Beata Korcsok Imre Piller Robert Fekete
University of Miskolc・Associate professor Eötvös Loránd University・Professor
Eötvös Loránd University・Senior researcher
Budapest University of Technology and Economics・Docent University of Miskolc・Senior lecturer
Budapest University of Technology and Economics・PhD student University of Miskolc・PhD student
Budapest University of Technology and Economics Senior lecturer(PhD) （H28.12～）
6．研究実績概要（全期間を通じた研究の目的・研究計画の実施状況・成果等の概要を簡潔に記載してくださ い。） 本研究課題でのアプローチは，人が愛着をもって長期に渡ってコミュニケーションを取ることができ るペット（特に犬）に着目し，人とペットの関係を人とロボットの関係の規範にしようとするものであ る。先行研究にて適用された犬の愛着行動モデルは厳密に統制された限定的な実験環境において観測さ れたものである。特に，「ロボットが検出すべき状況（犬が知覚・認知している状況）」は未知環境にお ける飼い主・他者の有無など限定的な周辺環境に関する情報のみが対象であった。また「忠誠心が高い」 「社交性が高い」などの行動特性に関しては一意に与えていた。一方，本来の生活空間における人と犬 （ペット）の関係は相互作用の履歴に応じて変化するものである。そこで，本研究課題では人とロボッ トとの相互作用の履歴をロボットの愛着行動へ反映させることを目標とする。具体的には相互作用にお ける人の振る舞いをロボットが評価し，それをロボットの行動特性の決定へ反映させることを考える。 以上より，平成 27 年度の研究交流目標は 犬に対する人の振る舞いの評価について検討する 人の振る舞いの評価を通じて，ロボットの行動特性を更新するモデルを検討する 改良した行動モデルをロボットへ適用し，評価を行う とし，平成 28 年度の課題は移動ロボットへ実装し，共生実験を通じて人のロボットへの関心の変化を 評価することである。また，平成 28 年度の研究交流目標は 犬に対する人の振る舞いの評価をセンサ，計算機を用いて実装する 人の振る舞いの評価に基づくロボットの行動特性更新モデルを移動ロボットへ実装する 改良した行動モデルを移動ロボットへ実装し，評価を行う その他，日常環境での移動ロボットの使用を実現するロボット技術の検討と実装 とした。 本研究課題では前に述べた犬の愛着行動をロボットに実装し，ロボットのオーナーと他者を区別して， 人とロボットのコミュニケーションを実現している。本研究期間を通じて，具体的には，ロボットとコ ミュニケーションする人の姿勢，顔の向き，ロボットとの距離の変化，及びロボットとのコミュニケー ション時におけるオーナーと他者距離を計測し，ロボットの振る舞いに対する人のリアクションとして 評価した。これらの評価値に基づきロボットの行動特性（各人に対するなつき度とみなすことができる） を更新し，人とロボットのコミュニケーションの履歴をロボットの愛着行動へ反映させることを実現し た。ロボットの行動特性パラメータの値を更新できたとしてもそれをロボットが振る舞いとして表現し， さらにそれを人が理解できなければならない。そのため，行動特性パラメータ（人へのなつき度）に応 じたロボットの動作設計を行い，ロボットの振る舞いとして実装した。 行動特性パラメータをコミュニケーションの履歴に応じて変更させ，さらに人がその変化に気づくこ とができた場合，人はロボットの行動特性（人へのなつき度の状態）を正しく推測することが可能であ ることを被験者による評価実験を通じて示した。行動特性パラメータが変化しない場合，ロボットの人 へのなつき度状態の解釈には被験者間でばらつきがあり，ロボットの人へのなつき度を適切に推測され なかったことから，人とロボットのコミュニケーションにおいてロボットの行動特性は人とのコミュニ ケーションの履歴に応じて変更されることが望ましいことが示された。 さらに 3 日間の実験を通じて，愛着行動モデル及び行動特性パラメータを変化させた場合，愛着行動 を示さなかった場合に比べて被験者のロボットへの働きかけ頻度が減少しにくいことが確認された。
7．派遣・受入実績 （１） 各研究期間中に相手国または相手国以外の国を訪問した日本側参加者氏名、派遣期間、主たる訪問 先（相手国以外の国における訪問先には下線を引き、国名を明記してください。委託費から支出し た出張のみ記載してください。ただし、日本国内出張は除きます。） 氏名・所属・職名 期 間 （現地到着日～現地出発日） 主たる訪問先 （機関名・国名） 1 年 度 目 橋本秀紀・中央大学・教授 新妻実保子・中央大学・准 教授 橋本秀紀・中央大学・教授 國井康晴・中央大学・教授 新妻実保子・中央大学・准 教授 2015 年 8 月 25 日～29 日 2015 年 8 月 25 日～29 日 2016 年 3 月 4 日～10 日 2016 年 3 月 4 日～10 日 2016 年 3 月 4 日～10 日 IFAC・ブラジル IFAC・ブラジル ブダペスト工科経済大学・ハンガリー ブダペスト工科経済大学・ハンガリー ブダペスト工科経済大学・ハンガリー 小計 5 名（延べ人数） 2 年 度 目 橋本秀紀・中央大学・教授 國井康晴・中央大学・教授 新妻実保子・中央大学・准 教授 新妻実保子・中央大学・准 教授 國井康晴・中央大学・教授 中村壮亮・法政大学・専任 講師 2016 年 6 月 19 日～24 日 2016 年 6 月 19 日～25 日 2016 年 6 月 19 日～24 日 2016 年 8 月 26 日～31 日 2017 年 3 月 17 日～22 日 2017 年 3 月 17 日～22 日 Arctic University・ノルウェー Arctic University・ノルウェー Arctic University・ノルウェー コロンビア大学・アメリカ ブダペスト工科経済大学・ハンガリー ブダペスト工科経済大学・ハンガリー 小計 6 名（延べ人数） 3 年 度 目 小計 名（延べ人数） 合計 11 名（延べ人数）
（２）各研究期間中に受け入れた相手国参加者氏名、来日期間、主たる訪問先（振興会から滞在費等の支給 を受けた研究者に＊印をつけてください。） 氏名・所属・職名 期 間 （来日日～離日日） 主たる訪問先 （機関名） 1 年 度 目 Peter Korondi Budapest University of Technology
and Economics・Professor Imre Piller University of Miskolc・ PhD student Beata Korcsok Budapest University of Technology and Economics ・ PhD student 2015 年 7 月 7 日～7 月 13 日 2015 年 11 月 24 日～12 月 3 日 2015 年 11 月 24 日～12 月 3 日 中央大学理工学部 中央大学理工学部 中央大学理工学部 小計 3 名（延べ人数） 2 年 度 目 Peter Korondi Budapest University of Technology
and Economics・Professor Peter Korondi
Budapest University of Technology
and Economics・Professor Robert Fekete Budapest University of Technology And Economics ・ PhD student 2016 年 5 月 28 日～6 月 5 日 2016 年 12 月 10 日～12 月 19 日 2016 年 12 月 10 日～12 月 19 日 中央大学理工学部 中央大学理工学部 中央大学理工学部 小計 3 名（延べ人数）
3 年 度 目 小計 名（延べ人数） 合計 6 名（延べ人数）
