RaspberryPiでラジコン最近の更新履歴 iyo's soft

(1)

く

第一弾

～

RaspberryPi

コン～

(2)

様

車体い

部品表

そ備品

ソい

回路設計

GPIO端子

基盤配線

ソ設計

全体構成

制御

共通部

関数戻値

rccontrol

rccontrol コン様

Unix ンソ構成

rcdrive

rcdrive コン様構成

構成

コン

GUI設計

(3)

RaspberryPi 使く第一弾 Web 制御コ

ン作 Web 制御コン

HTTP 用い信 RaspberryPi用ワ WebIOPi あ

兼 GUI Web ン HTTP+JavaScript＋

PHP 制御 C言語記述

様

車体

い

● 4輪コン作

● コン車体販売い適当

買う

● 前輪繋右車輪回転数変え車体回転実現

● 車輪回転数 PWM 制御

● 回転変え使用

● RaspberryPi 接続配線

基盤付作成

● 電源乾電池使う

● RaspberryPi 電源 5V 1A 使う

● RaspberryPi 通信 WiFi経由実施 RaspberryPi 無線LAN 内蔵

さいい USB無線LAN子機使う

● USB無線LAN子機 RaspberryPi USB 接続電力足使え

いワ USB 経由

● ワ USB へ電源供給使う

● RaspberryPi ワ USB 2 必要

出力あ用意

部品表

部品品番個数価格 URL 備考

RaspberryPi本

体 1

SD 1 32GB

Raspberry Pi

電源

JapaNice

(4)

用電源

12000mAh 2USB

時充電

価格

E3%83%83%E3%83%86%E3%83 %AA%E3%83%BC12000mAh2U SB%E3%83%9D%E3%83%BC%E 3%83%88%E5%90%8C%E6%99% 82%E5%85%85%E9%9B%BBiPho ne5S/dp/B00K9J3RE8/ref=sr_1_6? s=electronics&ie=UTF8&qid=14039 83840&sr=16&keywords=%E3%83 %A2%E3%83%90%E3%82%A4%E 3%83%AB%E3%83%90%E3%83% 83%E3%83%86%E3%83%AA%E3 %83%BC+12000mAh+2USB%E3% 83%9D%E3%83%BC%E3%83%88 %E5%90%8C%E6%99%82%E5%8 5%85%E9%9B%BB MicroUSB(A MicroB)

MPAAMB015BK ₁ ₄₅₈

http://www.amazon.co.jp/gp/product /B003UIRIFO/ref=as_li_ss_tl?ie=UT F8&camp=247&creative=7399&cre ativeASIN=B003UIRIFO&linkCode= as2&tag=hiraminecom22

駆動用電池

電池単

×

付 1 430

http://www.amazon.co.jp/%E3%82 %AA%E3%83%BC%E3%83%A0% E9%9B%BB%E6%A9%9F%E9%9 B%BB%E6%B1%A0%E3%82%B1 %E3%83%BC%E3%82%B9%E5% 8D%98%EF%BC%93%C3%97%E F%BC%94%E3%82%B9%E3%82 %A4%E3%83%83%E3%83%81%E 3%83%BB%E3%82%AB%E3%83 %90%E3%83%BC%E4%BB%98/d p/B001TRVXKY

無線LAN

WLIUCGNM 1 767

http://www.amazon.co.jp/BUFFALO %E7%84%A1%E7%B7%9ALAN% E5%AD%90%E6%A9%9F%E3%8 2%B3%E3%83%B3%E3%83%91% E3%82%AF%E3%83%88%E3%83 %A2%E3%83%87%E3%83%AB11 n%E6%8A%80%E8%A1%93%E3% 83%BB11gWLIUCGNM/dp/B003 NSAMW2

電源

USB BSH4A01BK 1 1036

(5)

%98%E3%80%90PlayStation4BS H4A01BK/dp/B001QS17WA

USB→DC変換

ン

USB→DC(外

3.5mm内

1.3mm)電源供

給

1 405

http://www.amazon.co.jp/gp/product /B0040PGNY8/ref=ox_sc_act_title_ 1?ie=UTF8&psc=1&smid=ALNZ5U

1OCLK

2枚

70157 ₂ ₁₂₉₆

http://www.amazon.co.jp/gp/product /B001VZHRXG/ref=as_li_ss_tl?ie= UTF8&camp=247&creative=7399&c reativeASIN=B001VZHRXG&linkCo de=as2&tag=hiraminecom22

楽い作

No.101 36mm

(70101) 4 115

http://www.amazon.co.jp/%E6%A5 %BD%E3%81%97%E3%81%84% E5%B7%A5%E4%BD%9C%E3%8 2%B7%E3%83%AA%E3%83%BC %E3%82%BANo101%E3%83%8 8%E3%83%A9%E3%83%83%E3% 82%AF%E3%82%BF%E3%82%A4 %E3%83%A436mm70101/dp/B00 1VZNA96

楽い作

No.97

ン

(70097) 2 907

http://www.amazon.co.jp/%E3%82 %BF%E3%83%9F%E3%83%A470 097000%E6%A5%BD%E3%81% 97%E3%81%84%E5%B7%A5%E4 %BD%9C%E3%82%B7%E3%83% AA%E3%83%BC%E3%82%BANo 97%E3%83%84%E3%82%A4%E3 %83%B3%E3%83%A2%E3%83%B C%E3%82%BF%E3%83%BC%E3 %82%AE%E3%83%A4%E3%83% BC%E3%83%9C%E3%83%83%E3 %82%AF%E3%82%B9/dp/B001Q1

19AC

Ａ

Ｐ 2 300

http://akizukidenshi.com/catalog/g/g I02001/

基板

両面

基板Ｃ

(6)

抵抗

炭素皮膜抵抗

ＷｋΩ

本

入 1袋 100

http://akizukidenshi.com/catalog/g/g R25103/

耐熱電子ワ

耐熱電子ワｍ×

色外

ｍｍＬ

ＡＷＧ 1袋 480

http://akizukidenshi.com/catalog/g/g P06756/

ンワ

01167190405015 1袋 200

http://akizukidenshi.com/catalog/g/g C05159/

ンワ

赤

0116719040

1015 1袋 300

ンワ

黒

0116719040

5015 1袋 300

L型ンソ

2212R06G85 2個

1個

予備 40

割ン

ンソ

ｘ FHU2x42SG 1 100

＋連結角ン

ｍ

ｍ 1 100

ｍｍｍｍ＋六角

ｍ

ｍ 1 50

(7)

そ

備品

小手先

1 650

http://akizukid enshi.com/cat alog/g/gT036 42/

ソ

い

● 制御 C言語実装

● 作成ン Web ン指示信

部 rccontrol 実際制御駆動部

rcdrive

● rccontrol rcdrive 通信 Unix ンソ利用

● Web ン HTML＋JavaScript＋PHP 実装

● GUI 操作用ン Web 配置わン押

度全体さ困

● 発生いう Ajax 利用

● 制御実行 Linuxコン実行必要

あ PHP 利用

● 配置さン押さ書換え PHP

実行そ rccontrol 呼び出制御

ソ

コ

構成管理

ソコ GitHub 管理

[email protected]:ryomajp/rccar.git

回路設計

GPIO

端子

RaspberryPi Revesion2 GPIO端子配列図通詳細 http://elinux.org/RPi_Lowlevel_peripherals 参照

(8)

端子配列図通

(9)

基盤配線

今回作成コン基盤配線図通

(10)

(11)

ソ

設計

全体構成

制御

共通部

関数戻値

関数機能戻値 OK/NG 返う関数型 int型定義記値

返う

(12)

#define RC_RET_ERROR_STATE (2) /* 状態 */

#define RC_RET_ERROR_INTERNAL (3) /* 内部変数異常値 */

#define RC_RET_ERROR_SYSCALL (4) /* コ */

rc‐control

rccontrol 引数コン指示 Unix ンソ利用 rcdrive コ

ン渡

rccontrol 引数指定コン様次項通 rcdrive 渡コン

様 rcdrive 項参照

rc‐control コン様

コン forward

説明前進

処理 rcdrive 前進通知

コン backward

説明後

処理 rcdrive 後通知

コン right

説明右旋回

処理 rcdrive 右旋回通知

コン left

説明旋回

処理 rcdrive 旋回通知

(13)

コン faster

説明速度

処理 rcdrive 加速通知

コン slower

説明速度

処理 rcdrive 減速通知

コン stop

説明停

処理 rcdrive 停通知

コン terminate

説明終了

処理 rcdrive 終了通知

Unix ンソ

記参照

http://www.geocities.co.jp/AthleteSamos/7760/study/unix_socket1.html

構成

main関数

割 rcdrive コン信

main

引数 in

int argc

引数数

char* argv[]

引数

(14)

機能 ● rccontrol ン関数

● 引数えコン rcdrive

信

処理内容 ● rccontrol 接続用ソ生成

● 引数えコン

RC_DRIVE_COMMAND 変換

● rccontrol コン信

● 非対応コン指定さ

rccontrol コン信い

rc‐drive

Unix ンソコン文字列コン様

次項通

rc‐drive コン様

rcdrive コン RC_DRIVE_COMMAND列挙型定義

typedef enum _RC_DRIVE_COMMAND { RC_DRIVE_COMMAND_FORWARD, RC_DRIVE_COMMAND_BACKWARD, RC_DRIVE_COMMAND_RIGHT, RC_DRIVE_COMMAND_LEFT, RC_DRIVE_COMMAND_FASTER, RC_DRIVE_COMMAND_SLOWER, RC_DRIVE_COMMAND_STOP, RC_DRIVE_COMMAND_TERMINATE } RC_DRIVE_COMMAND;

コン RC_DRIVE_COMMAND_FORWARD

説明前進

処理 ● 右速度前回転

う制御

(15)

コン RC_DRIVE_COMMAND_BACKWARD,

説明後

処理 ● 右速度後回転

う制御

コン RC_DRIVE_COMMAND_RIGHT

説明右旋回

処理 ● 右前後回

転う制

御

コン RC_DRIVE_COMMAND_LEFT

説明旋回

処理 ● 前右後回

転う制

御

コン RC_DRIVE_COMMAND_FASTER

説明加速

処理 ● 回転数増やう

制御

コン RC_DRIVE_COMMAND_SLOWER

説明減速

処理 ● 回転数減う

制御

(16)

説明停

処理 ● 回転う

制御

コン RC_DRIVE_COMMAND_TERMINATE

説明終了

処理 ● 制御終了

ン終了

構成

以構成さ

● main

● rc_drive_init

● rc_drive_receive_command ● rc_drive_set_forward ● rc_drive_set_backward ● rc_drive_set_turn_right ● rc_drive_set_turn_left ● rc_drive_set_faster ● rc_drive_set_slower ● rc_drive_set_stop ● rc_drive_terminate

各機能処理内容記通

main

引数 ● in

○ int argc

■ 引数数

○ char* argv[] ■ 引数

● out

(17)

機能 ● rcdrive ン関数

● 初期化→終了 →終了処理実行

処理内容 ● rc_drive_init コ初期化

● コン信コン

実行

● RC_DRIVE_COMMAND_TERMINAT

E 信抜

● 抜

停さン

終了

rc_drive_init

引数 ● in

○

● out

○

戻値 RC_RET_* 返

機能 rcdrive 初期化

処理内容 ● 各変数初期化

● コン信用生成

rc_drive_receive_command

引数 ● in

○

● out

○

戻値 RC_RET_OK固定

機能コン信用ン関数

信コンン渡

処理内容 ● コン信 socket 生成

● コン信ン

信コン渡

● TERMINATEコン信抜

(18)

rc_drive_set_forward

引数 ● in

○

● out

○

戻値 RC_RET* 返

機能前進

処理内容

構成

● ン

○ 全体初期化処理実行後コン実行入

○ コン信自体コン信行う信コン応処理

ン実行

○ 部間通信今回 pthread_cond_wait コン信

○ 信コン渡変数使用 mutex_lock/unlock

忘

○ TERMINATEコン信抜

○ 抜回転コン信終了確

認終了

● コン信

○ ン生成後 rccontrol コン信為

sock 生成コン信実行

○ 信コン変数格納 pthread_cond_broadcast

ン wait 解除

(19)

コン

HTML input ン配置 type submit 生成

ン押さン発生あ処理

JavaScript 実装

● ンン追加

● createXMLHttpRequest 生成

● phpへ

rccontrolへコン信あ PHP 実装

GUI

設計

ン配置感

組

立

組立感

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

● 完成図駆動用無線LAN子機

(25)

動

動や制御基板配線ソ実装以

外無線LAN 設定 rcdrive 自動起動設定必要

● 無線LAN設定

○ 環境設定方法異い

○ 今回記設定無線通信確認

○ /etc/network/interfaces 編集記追加

(26)

allowhotplug wlan0 #iface wlan0 inet manual iface wlan0 inet static

address xxx.xxx.xxx.xxx (設定い固定IP)

netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.0.1

#wparoam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf #iface wlan0 inet dhcp

wpassid "SSID" wpapsk " ワ "

○ /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 編集い

● rcdrive 自動起動設定

○ crontab 使用

$ sudo crontab e

実行開く記行追加

@reboot sudo [rcdrive ]

RaspberryPiでラジコン 最近の更新履歴 iyo's soft

く

第一弾

～

RaspberryPi

コン～

様

車体

い

部品表

そ

備品

ソ

い

ソ

コ

構成管理

回路設計

GPIO

端子

基盤配線

ソ

設計

全体構成

制御

共通部

rc‐control

rc‐drive

コン

GUI

設計

組

立

動

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