Recent site activity jsaisigsai

ボカップ３Ｄシミュ ーションにおける全方向歩行の開発

_{福井工業大学 恩田 航佑}

_{山西 輝也}

1. ^{研究の目的}

世界チ の ン の速く，

安定 た歩行 対応 ため。

2. ^{歩行生成 関 課題}

パラ タを数値 入力 の ， 手間

ソ コ をコンパイル ，再実行を

ば い

良い歩行を効率良く見つけるために 入力を速く行い，テストをすばやく行う

必要がある

3. ^{歩行生成ソ}

図 歩行作成ソ の画面

足を動 位置をマ 指定

4. ^{ァイル読み込み 反映}

歩行作成ソ の入力

5. ^{全方向の動}

[^前後]

足の位置 標を元 ，逆運動学を使用 指定 た角 足を動 。

[^左右]

足を開く，閉 を繰 返 。 [^斜め]

前後の動 左右の動 を同時 動 。 [^回転]

足の斜めの動 の角 を ， を 繰 返 。

足の位置 標の ァイル出力

一定間隔 の ァイル読み込み

起動中のプログラ 反映

6. ^結果

表 歩行の の比較 ５ｍ

速く，安定 た全方向の歩行の

作成 成功 た

入力の高速化

すばやくテスト可能

^{従来の歩行 新 い歩行}

回目 ^{28.7 秒 21.3 秒}

回目 ^{28.7 秒 21.2 秒}

回目 ^{28.7 秒 21.5 秒}

平均 ^{28.7 秒 21.3 秒}