サーボシステムコントローラ 制御機器 ｜三菱電機 FA

A - 1

● 全 の 注意 ●

。 使用前 必 く い)

本製品の 使用 し ，本マニ ア び本マニ ア 紹介し い 関連マニ ア を く

い く 共 ， 全 対し 十分 注意を払っ ， しい 扱いをし い く う 願いい し す。

本マニ ア 示す注意事項 ，本製品 関す のの い 記載し の す。 ンサ

テム し の 全 の 注意 関し ，２ELSE（ じQ-R ニット構成マニ ア を参照し く い。

の 全 の 注意 ， 全注意事項の ン を 警告 ， 注意 し 区分し あ

す。

警告

注意

， 注意 記載し 事項 ，状況 っ 重大 結果 結び く可能性 あ す。

い 重要 内容を記載し い すの 必 っ く い。

本マニ ア 必要 う大切 保管す 共 ，必 最終 届けい く

A - 「

設計 の注意事項

警告

● 外部電源の異常や ンサ本体の故障時 ， テム全体 全側 働く う ンサの

外部 全回路を設け く い。誤出力 誤動作 ，事故の恐 あ す。

。1) 非常停止回路，保護回路， 転／ 逆転 の相反す 動作のインタロッ 回路，位置決 の

限／下限 機械の破損防止のインタロッ 回路 ， ンサの外部 構成し く

い。

。「) ンサ 次の異常状態を検出す ，演算を停止し，出力 下記の状態 す。

電源 ニットの過電流保護装置 過電圧保護装置 働い 全出力をOFFす 。

（PU ニット ッチ ッ タイマ の自己診断機能 異常を検出し ，

タ設定 ，全出力を保持 OFFす 。

。」) （PU ニット 検出 い入出力制御部分 の異常時 ，全出力 ONす あ す。

の ，機械の動作 全側 働く う， ンサの外部 フ フ回路を構成し

， 全機構を設け し く い。フ フ回路例 い ，２ELSE（ じQ-R

ニット構成マニ ア の フ フ回路の考え方 を参照し く い。

。4) 出力回路の やト ン タ の故障 っ ，出力 ONの状態やOFFの状態を保持

す あ す。重大 事故 う 出力信号 い ，外部 視す 回路

を設け く い。

● 出力回路 い ，定格以 の負荷電流 負荷短絡 過電流 長時間 続し 流

場合，発煙や発火の恐 あ すの ，外部 の 全回路を設け く い。

● ンサ本体の電源立 後 ，外部供給電源を投入す う 回路を構成し く い。外部

供給電源を先 立 ，誤出力 誤動作 ，事故の恐 あ す。

● ネットワ 交信異常 っ の各局の動作状態 い ，各ネットワ のマニ ア

を参照し く い。誤出力 誤動作 ，事故の恐 あ す。

● （PU ニット インテ ント機能 ニット 外部機器を接続し ，運転中の ンサ

対す 制御。 タ変更)を行う ，常 テム全体 全側 働く う ，プロ ム

インタロッ 回路を構成し く い。 ，運転中の ンサ 対す その の制御。プロ ム変更， タ変更，強制出力，運転状態変更。状態制御))を行う ，マニ ア を熟

し，十分 全を確認し から行っ く い。確認を怠 ，操作 機械の破損や事

故の原因 す。

● 外部機器から遠隔地の ンサ 対す 制御 ， タ交信異常 ンサ側のト

す 対応 い場合 あ す。プロ ム インタロッ 回路を構成す 共 ，

タ交信異常 発生し の テム し の処置方法を外部機器 （PU ニット間

決 く い。

● ニットの ッフ モ の中 ， テム ア 書込 不可の ア タを書 込

い く い。 ，（PU ニットから各 ニット 対す 出力信号の中 ，使用禁止の信号

を出力。ON)し い く い。 テム ア 書込 不可の ア 対す タの書込

，使用禁止の信号 対す 出力を行う ， ンサ テム 誤動作す 険性 あ す。

テム ア 書込 不可の ア，使用禁止の信号 い ，各 ニットの

マニ ア を参照し く い。

● 通信 断線し 場合 ，回線 不 定 ，複数の局 ネットワ 交信異常

場合 あ す。交信異常 発生し ， テム 全側 働く う プロ ム インタ

A - 」

設計 の注意事項

警告

● ネットワ 経由の外部機器からの不 ア 対し ， ンサ テムの 全を保 必要

あ ， 対策を盛 込 く い。 ，インタ ネット経由の外部機器か

らの不 ア 対し ， ンサ テムの 全を保 必要 あ ，フ イア

の対策を盛 込 く い。

● 外部電源の異常や ンサ本体の故障時 ， テム全体 全側 働く う ンサの

外部 全回路を設け く い。誤出力 誤動作 ，事故の恐 あ す。

● ニット，サ ボアンプ，サ ボモ タを使用し テム し の 全基準。 え ロボット

の 全通則 )のあ の 全基準を満足 く い。

● ニット，サ ボアンプの異常時動作 テム し の 全方向動作 異 場合 ニット サ ボアンプの外部 対策回路を構成し く い。

● ニットやサ ボアンプの制御電源 投入 い ，SS（NETⅢ を い

く い。 ニットやサ ボアンプのSS（NETⅢコネ タ びSS（NETⅢ の先端から発

ら 光を直視し い く い。光 目 入 ，目 違和感を感 恐 あ す。

。SS（NETⅢの光源 ，／IS（【80「，IE（【08「5-1 規定 い 1 適合し す。)

設計 の注意事項

注意

● 制御線や通信 ，主回路や動力線 束線し ，近接 し い く い。100mm

以 を目 し 離し く い。 イ ，誤動作の原因 す。

● ンプ負荷， タ，ソ イ の誘導性負荷を制御す ，出力のOFF→ON時

大 電流。通常の10倍程度) 流 場合 あ すの ，定格電流 余裕のあ ニットを 使 いく い。

● （PU ニットの電源OFF→ON ット時，（PU ニット RUN状態 の時間 ， テ

ム構成， タ設定，プロ ム容量 変動し す。RUN状態 の時間 変

動し ， テム全体 全側 働く う 設計し く い。

● 各種設定を 録中 ， ニット装着局の電源OFF び（PU ニットの ットを行わ い く い。 録中 ニット装着局の電源OFF び（PU ニットの ットを行う ，フ ッ RO２内

の タ内容 不定 ， ッフ モ への設定値の再設定，フ ッ RO２への再 録 必

要 す。 ， ニットの故障や誤動作の原因 す。

● 外部機器から（PU ニット 対す 運転状態変更。 モ トRUN/STOP )を行う ， ニット タの プン方法の設定 を， プロ ム OPENし い 設定し く い。 プン方法の設定 プロ ム OPENす 設定 い 場合 ，外部機器から モ トSTOP

を実行す 通信回線 ロ す。以後 （PU ニット側 再 プン く ，

A - 4

付け の注意事項

警告

● ニットの着脱 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し から行っ く い。全相遮断し い ，感電， ニットの故障や誤動作の原因 す。

付け の注意事項

注意

● ンサ ， 全 使いい く 。ベ ニット 同 のマニ ア )記載の一般 様

の環境 使用し く い。一般 様の範囲以外の環境 使用す ，感電，火災，誤動作，製品

の損傷 劣化の原因 す。

● ニットを装着す ， ニット下部の 部をベ ニットの イ 挿入し， イ の先

端を支点 し ， ニット 部のフッ カチッ 音 す 押し く い。 ニット

しく装着 い い ，誤動作，故障 落下の原因 す。

● ニット固定用フッ の い ニットを装着す ， ニット下部の 部をベ ニットの

イ 挿入し， イ の先端を支点 し 押し，必 ネ 締 付け く い。 ニット

しく装着 い い ，誤動作，故障 落下の原因 す。

● 振動の多い環境 使用す 場合 ， ニットをネ 締 付け く い。

● ネ の締付け ，規定ト 範囲 行っ く い。ネ の締付け ゆ い ，落下，短絡

誤動作の原因 す。ネ を締 過 ，ネ や ニットの破損 落下，短絡 誤

動作の原因 す。

● 増設 ，ベ ニットの増設 用コネ タ 確実 装着し く い。装着後 ，

浮 いか確認し く い。接触不良 ，誤動作の原因 す。

● S） モ カ ，装着 ロット 押し込 確実 装着し く い。装着後 ，浮 い

か確認し く い。接触不良 ，誤動作の原因 す。

● 張SRA２カ ット ，（PU ニットのカ ット接続用コネ タ 押し込 確実 装着し く

い。装着後 カ ットカ を閉 ，浮 いか確認し く い。接触不良 ，誤動作

の原因 す。

● ニット，S） モ カ ， 張SRA２カ ット コネ タの，導電部分や電子部品 直接触ら

い く い。 ニットの故障や誤動作の原因 す。

配線 の注意事項

警告

● 付け 配線作業 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し から行っ く い。全相遮断し い ，感電， ニットの故障や誤動作の原因 す。

● 付け 配線作業後，通電 運転を行う場合 ，必 製品 付属の端子カ を 付け

A - 5

配線 の注意事項

注意

● FG端子 びLG端子 ， ンサ専用の）種接地。第 種接地)以 必 接地し く い。感

電 誤動作の恐 あ す。

● 圧着端子 適合圧着端子を使用し，規定のト 締 付け く い。先開形圧着端子を使用す

，端子ネ ゆ 場合 脱落し，故障の原因 す。

● ニットへの配線 ，製品の定格電圧 び信号配列を確認後， しく行っ く い。定格 異

っ 電源を接続し ，誤配線し す ，火災 故障の原因 す。

● 外部機器接続用コネ タ ， カ指定の工具 圧着，圧接 しく ン 付けし く い。

接続 不完全 場合，短絡，火災 誤動作の原因 す。

● コネ タ ，確実 ニット 付け く い。接触不良 ，誤動作の原因 す。

● 制御線や通信 ，主回路や動力線 束線し ，近接 し い く い。100mm

以 を目 し 離し く い。 イ ，誤動作の原因 す。

● ニット 接続す 電線や ，必 ト 納 か， ンプ 固定処理を

行っ く い。 のふら や移動，不注意の引っ張 ニットや の

破損， の接続不良 誤動作の原因 す。増設 ，外皮を 除い

ンプ処理を行わ い く い。 の特性変化 ，誤動作の原因 す。

● 接続 ，接続す インタフ の種類を確認の ， しく行っ く い。異 っ イ

ンタフ 接続 誤配線す ， ニット 外部機器の故障の原因 す。

● 端子ネ やコネ タ 付けネ の締付け ，規定ト 範囲 行っ く い。ネ の締付け ゆ

い ，落下，短絡，火災 誤動作の原因 す。ネ を締 過 ，ネ や ニット

の破損 落下，短絡，火災 誤動作の原因 す。

● ニット 接続 を す ， 部分を引っ張ら い く い。コ

ネ タ付 の ， ニットの接続部分のコネ タを持っ し く い。端子

接続の ，端子 端子ネ を緩 から し く い。 ニット 接続 状

態 を引っ張 ，誤動作 ニットや の破損の原因 す。

● ニット内 ，切粉や配線 の異物 入ら い う 注意し く い。火災，故障

誤動作の原因 す。

● 配線時 ニット内へ配線 の異物混入を防止す ， ニット 部 混入防止 ベ を

貼 付け い す。配線作業中 ，本 ベ を い く い。 テム運転時 ，放熱の

本 ベ を必 し く い。

● ンサ ，制御 内 設置し 使用し く い。制御 内 設置 ンサ電源

ニットへの主電源配線 関し ，中 端子 を介し 行っ く い。 ，電源 ニットの交 換 配線作業 ，感電保護 対し ，十分 教育を け ンテ ン 作業者 行っ く い。 配線方法 ，２ELSE（ じQ-R ニット構成マニ ア を参照し く い。

● テム 使用す E下しごrnご下 ，各 ニットの マニ ア 記載の 様 従っ

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立

保 時の注意事項

警告

● 通電中，端子 触 い く い。感電 誤動作の原因 す。

● ッテ コネ タ ， しく接続し く い。 ッテ 充電，分解，加熱，火中投入，

ト， ン 付け，液体を付着 ，強い衝撃を え 絶対 行わ い く い。 ッテ

の 扱いを誤 ，発熱，破裂，発火，液漏 ， 火災の恐 あ す。

● 端子ネ ，コネ タ 付けネ ニット固定ネ の増し締 や， ニットの清掃 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し から行っ く い。 全相遮断し い ，感

電の恐 あ す。

立

保 時の注意事項

注意

● （PU ニット インテ ント機能 ニット 外部機器を接続し ，運転中の ンサ

対す 制御。 タ変更)を行う ，常 テム全体 全側 働く う ，プロ ム

インタロッ 回路を構成し く い。 ，運転中の ンサ 対す その の制御。プロ ム変更， タ変更，強制出力，運転状態変更。状態制御))を行う ，マニ ア を熟

し，十分 全を確認し から行っ く い。確認を怠 ，操作 機械の破損や事

故の原因 す。

● 外部機器から遠隔地の ンサ 対す 制御 ， タ交信異常 ， ンサ側のト

す 対応 い場合 あ す。プロ ム インタロッ 回路を構成す 共 ，

タ交信異常 発生し の テム し の処置方法を外部機器 （PU ニット間 決

く い。

● ニットの分解 改造 し い く い。故障，誤動作， 火災の原因 す。

● 携 電話やPHS の無線通信機器 ， ンサ本体の全方向から「5止m以 離し 使用し く

い。誤動作の原因 す。

● ニットの着脱 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し から行っ く

い。全相遮断し い ， ニットの故障や誤動作の原因 す。

● ネ の締付け ，規定ト 範囲 行っ く い。ネ の締付け ゆ い ，部品や配線の落下，

短絡 誤動作の原因 す。ネ を締 過 ，ネ や ニットの破損 落下，短

絡 誤動作の原因 す。

● ニット ベ ニット，（PU ニット 張SRA２カ ット， び端子 の着脱 ，製品 使 用後，50回以内。／IS B 」50「 準 ) し く い。 ，50回を超え 場合 ，誤動作の原因

恐 あ す。

● S） モ カ の 付け し ，製品使用後，500回以内 し く い。500回を超え

場合 ，誤動作の原因 恐 あ す。

● S） モ カ 扱い時 ， 出し っ い カ 端子 触 い く い。故障や誤動

作の原因 す。

● 張SRA２カ ット 扱い時 ，基板 のI（ 触 い く い。故障や誤動作の原因 す。

● ニット 装着す ッテ ，落下 衝撃を加え い く い。落下 衝撃 ， ッテ

破損し， ッテ 液の液漏 ッテ 内部 発生し い 恐 あ す。落下 衝撃を加

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立

保 時の注意事項

注意

● 制御 内 の立 保 作業 ，感電保護 対し ，十分 教育を け ンテ ン 作業者

行っ く い。 ， ンテ ン 作業者以外 制御 を操作 い う，制御 鍵をかけ

く い。

● ニット 触 前 ，必 接地 金属 の導電物 触 ，人体 電し い 静

電気を放電 く い。静電気を放電 い ， ニットの故障や誤動作の原因 す。

● 試運転 ， タの速度制限値を遅い速度 設定し， 険 状態 発生し 即 停止

準備をし から動作確認を行っ く い。

● 運転前 プロ ム び各 タの確認 調整を行っ く い。機械 っ 予期し

い動 場合 あ す。

● 絶対位置 テム機能を使用し い 場合，新規立 し ， ニット，絶対位値対応

モ タ等を交換し 必 原点復帰を行っ く い。

● 機能を確認し から運転を行っ く い。

● 点検時 テ ト。絶縁抵抗測定)を行わ い く い。

● 保 点検終了時，絶対位置検出機能の位置検出 しいか確認し く い。

● 電気設備 関す 教育を け，十分 知識を有す 人の 制御 を開け う，制御

鍵をかけ く い。

運転時の注意事項

注意

● インテ ント機能 ニット ソコン の外部機器を接続し 運転中の ンサ 対す

制御。特 タ変更，プロ ム変更，運転状態変更。状態制御))を行う マ

ニ ア を熟 し，十分 全を確認し から行っ く い。 タ変更，プロ ム変更，状

態制御を誤 ， テムの誤動作，機械の破損や事故の原因 す。

● ニット内のフ ッ RO２へ ッフ モ の設定値を 録し 使用す 場合， 録中 ニッ ト装着局の電源OFF び（PU ニットの ットを行わ い く い。 録中 ニット装着局 の電源OFF び（PU ニットの ットを行う ，フ ッ RO２内, S） モ カ の タ内 容 不定 ， ッフ モ への設定値の再設定，フ ッ RO２, S） モ カ への再

録 必要 す。 ， ニットの故障や誤動作の原因 す。

● 補間運転の基準軸速度指定の ，相手軸。「軸目，」軸目，4軸目)の速度 設定速度 大 く。速

度制限値以 ) 場合 あ すの 注意く い。

● 試験運転やテ チン の運転中 機械 近寄ら い く い。傷害の原因 す。

廃棄時の注意事項

注意

● 製品を廃棄す ，産業廃棄物 し 扱っ く い。

● ッテ を廃棄す ，各地域 定 ら い 法 従い分別を行っ く い。EU加盟国

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輸送時の注意事項

注意

● チ ムを含有し い ッテ の輸送時 ，輸送規制 従っ 扱い 必要 す。規制対象機種 の詳細 い ，２ELSE（ じQ-R ニット構成マニ ア を参照し く い。

● 木製 包材の消毒 び除虫対策のく 蒸 含 ロ ン系物質。フッ素，塩素，臭素，

素 ) 当社製品 侵入す 故障の原因 す。残留し く 蒸成分 当社製品 侵入

し い う 注意い くか，く 蒸以外の方法。熱処理 ) 処理し く い。 ，消毒

A - 9 改 定 履 歴

※取扱説明書番号 ，本説明書 裏表紙 左下に記載し あ ます。 日付 ※ 扱説明書番号 改 定 内 容

「01】年 4 L。 )-0」140-A 初版印刷

本書に ，工業所 権そ 他 権利 実施に対す 保証，ま 実施権 許諾す も あ ませ 。ま 本書 掲載内容 使用に 起因す 工業所 権 諸問題に い ，当社 一 そ 責任 負うこ ませ 。

A - 10

使用前に本書 く い ， ーシ ンコ ロー 機能 性能 十分 理解 うえ，正しく

使用く さ う 願い致します。

目 次

安全 注意 ··· A- 1 改定履歴 ··· A- 9 目次 ··· A-10

１ Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要 1- 1～1-18

1.1 置換え ッ ··· 1- 1

1.「 主 置換え対象機種 ··· 1- 「

1.」 システ 構成 ··· 1- 【

1.」.1 Q1】そ（P判N。-T) 使用し 置換え前 システ 構成 ··· 1- 【

1.」.「 RそMT（P判 使用し 置換え後 システ 構成 ··· 1- 】

1.4 置換え ース スタ ··· 1- 8 1.4.1 システ 一括更新 推奨 ··· 1- 9 1.4.「 段階的更新 ··· 1-10 1.4.」 個別修理対応 ··· 1-11 1.4.4 特定 サーボ ンプ 電源O＋＋し 使用す 場合 注意事 ··· 1-1「 1.4.5 光分岐ユニッ MR-M別「00 使用す 場合 構成 ··· 1-1」 1.5 プロ 流用 ··· 1-14 1.【 R【4MT（P判 紹介 ··· 1-15 1.】 関連資料 ··· 1-1【 1.】.1 関連カタロ ··· 1-1【 1.】.「 関連マニ ル ··· 1-1】 ２ Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細 「- 1～「- 4【 「.1 機器 ソフ 対応表 ··· 「- 1

「.1.1 サーボ ンプ／サーボ ータ ··· 「- 」 「.1.「 本体OSソフ ··· 「- 4

「.1.」 ン ニ ン 環境 必須 ··· 「- 4

「.「 Q1】そ（P判N。-T) RそMT（P判 相違点 ··· 「- 5

「.」 バ ス比較 ··· 「-18

「.」.1 ーシ ン スタ ··· 「-18

「.」.「 特殊 ー ··· 「-「0

「.」.」 特殊 スタ ··· 「-「1

「.」.4 そ 他 バ ス ··· 「-「」 「.4 プロ 流用 ··· 「-「5

「.4.1 RそMT（P判 ユニッ 管理 ··· 「-「5

「.4.「 流用可否 ータ一覧 S別1」／S別「「 ··· 「-「】 「.4.」 ン ニ ン 環境に プロ 流用手 ··· 「-「8

「.4.4 カ機構プロ バンス 期へ 移行 ··· 「-4「

1 - 1

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1

第１章 Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.1 置換えの ット

ーシ ンコン ロー Q1】」（P判N。-T)／Q1】「（P判N。-T) プロ 互換性 あ M分LS分（ じQ-Rシ ー ーシ ンコン ロー R」「MT（P判／R1【MT（P判 以下RそMT（P判 略す へ 置

換え 推奨します。あわせ サーボ ンプMR-J4シ ー へ 置 換え 推奨します。

置 換えに 長期間に渡 システ 稼動させ こ け く 以下 ッ

あ ます。

。1) モ ンコントロ の高速化 高機能化

ーシ ン演算周期最大0.「「「m囲/「軸 実現し 大幅 高速化 可能 す。

ま ーシ ン制御機能も格段に豊富に い 高度 ーシ ン制御に対応

ます。

→ ーシ ン制御能力 高速化 高機能化に 生産効率 向 実現します。

。「) SS（NETⅢ/H 通信速度の高速化

サーボネッ ワー 通信 光通信に 高速化 影響排除 実現します。

ま 100m 長距離 ー ル 使用す こ ます。

→設備 高速化 実現します。

。」) サ ボアンプ２R-／4 ＋サ ボモ タ

最新 MR-J4シ ー ワンタッ ーニン 等 豊富 機能，速度応答周波数「.5ず－ど，

ンコー 分解能「「ビッ 。4194」04たつせ囲e/三eづ) 高性能 実現。装置 省 ネ 省ス ース

省配線化に高い効果 発揮す 多軸一体型も ン ップ。対応す 回転型サーボ ータ

－，シ ー 高速回転領域 高 ル 出力 実現。 ニ サーボ ータ

ータま 用 に応 選択し い けます。

→駆動系 用 拡大 性能 ップ，省 ネ 省ス ース 省配線化 実現します。

。4) ンテ ン コ トの低減

製品 使用期間 5年 経過す 電解コン ンサ， 部品 命に 基板

全体 交換 ンテ ンス 必要 生 ます。

永くシステ 使用い く 性能 品質面も考慮し 最新機種へ 早期置 換え

推奨します。

1 - 「

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.「 主 置換え対象機種

本節 説明す 主 置換え対象機種 び本体OSソフ 以下 す。

用 別本体OSや特殊OSに い 営業窓口に 問い合わせく さい。

。1) ニット／

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

ーシ ン（P判ユニッ

Q1】「（P判N R1【MT（P判※1

Q1】」（P判N R」「MT（P判※「

Q1】「（P判N-T R1【MT（P判※1，※」

Q1】」（P判N-T R」「MT（P判※「，※」

バッテ ユニッ Q1】0BAT

必要に応 手配

分線ユニッ Q1】」）別

サーボ外部信号入力ユニッ Q1】「LX M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ

期 ンコー 入力ユニッ

Q1】「分X お 期 ンコー 対応サーボ ンプが

MR-J4-□B-RJ※4

Q1】「分X-S1 Q1】「分X-S「 Q1】「分X-S」

手動パルサ入力ユニッ Q1】」PX M分LS分（ じQ-Rシ ー 高速カ ンタユニッ Q1】」PX-S1

シ ルABS 期 ンコー MR-－分N（ Q1】1分N（-W8 Q1】0分N（

シ ルABS 期 ンコー ー ル

MR-J－S（BL□M-－,L 。MR-－分N（用)

Q1】0分N（（BL□M-A

Q1】0分N（（BL□M 。Q1】0分N（用)

手動パルス発生器 MR-－）P01 MR-－）P01※5

SS（N分T I/＋ボー A10B）-P（＋ A」0B）-P（＋ SS（N分T I/＋カー A」0（）-P（＋

SS（N分T ー ル※【

Q1】「J「B（BL□M Q1】「J「B（BL□M-B Q1】」J「B（BL□M Q1】」J「B「（BL□M Q1】」J「B」（BL□M Q1】」J「B4（BL□M Q1】「－B（BL□M Q1】「－B（BL□M-B Q1】」－B（BL□M Q1】」－B「（BL□M Q1】」）別（BL□M

おSS（N分TⅢ ー ルが MR-J」B判S□M MR-J」B判S□M-A MR-J」B判S□M-B※】

1 - 」

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

テ ー ン ユニッ A」1T判-）」K1」 A」1T判-）NK1」

テ ー ン ユニッ 用 ー ル

Q1】0T判）」（BL」M Q1】0T判）N（BL」M Q1】0T判）N（BL0」M-A テ ー ン ユニッ

短絡コネ タ

Q1】0T判TM A」1T判）」TM

※1：制御軸数 8軸 1【軸に増加します。

※「：Q1】」（P判N。-T) 使 システ 使用軸数 1【軸以下 場合 R1【MT（P判も選択し い けます。 ※」：RそMT（P判 テ ー ン ユニッ に対応し いませ 。

※4：サーボ ンプ経由 期 ンコー 接続します。

※5：RそMT（P判 手動パルス発生器 使用す 場合 別 電源 確保す 必要 あ ます。 MR-－）P01 そ まま使用す こ ます。

弊社に 確認 実施し 手動パルス発生器 以下 通 す。詳細 各 ーカに 問い合わせく さい。

品 形 内 容 ーカ

手動パルス発生器 判＋O-M「-00「5-「Z1-B00分 1回転パルス数：「5 たつせ囲e/三eづ

4 倍 100 たつせ囲e/三eづ ネ コン株式会社

※【：□ ー ル長 示します。

015：0.15m，0」：0.」m，05：0.5m，1：1m，5：5m，10：10m，「0：「0m，」0：」0m，40：40m，50：50m ※】：100mま 長距離 ー ル び超高屈曲 ー ルに い 最寄 三菱電機システ サービスへ 問い

合わせく さい。

。「) 本体OSソフト ア

置換え前 置換え後

（PU形名 種類 OS形名 （PU形名 OS形名

Q1】」（P判N。-T)

S別1」

SW【RN-S別1」QB

R」「MT（P判 R1【MT（P判

SW10）N（-RMT＋W

。製品出荷時 ンス ール済※1₎

Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別1」Q） Q1】」（P判N。-T)

S別「「

SW【RN-S別「「QA

Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別「「Q（

1 - 4

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

。」) サ ボアンプ／サ ボモ タ

置換え前 Q1】n（PUN。-T) 置換え後 Rn２T（PU

サ ボアンプ サ ボモ タ サ ボアンプ サ ボモ タ

MR-J「S シ ー

MR-J「S-□B －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-S＋S□ －（-L＋S□ －（-R＋S□ －A-L＋S□ －（-判＋S□

MR-J4 シ ー

MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-判R□ －，-JR□

MR-J「M シ ー

MR-J「M-□）判 －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-判＋S□ MR-－

シ ー

MR-－□B。N) －A-＋＋□ －A-＋－□ －A-L－□ －A-M－□ －A-S－□ －A-判－□ －（-K＋□ －（-M＋□ －（-R＋□ －（-S＋□ －（-判＋□ －A-L＋□ －A-L－□K MR-J「

シ ー

MR-J「-□B －（-M＋□ －A-＋＋□ －（-S＋□ －A-R＋□ －（-判＋□ MR-J「-J三

シ ー

MR-J「-0」B5 －（-AQ□。B)） MR-J4W「-0」0」B【 －，-AK□。B)）

1 - 5

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

。4) サ ボ テムネットワ

項目

通信媒体 タル ー ル 光フ バー ー ル

通信速度 5.【M継た囲 150M継た囲

通信周期 送信 0.88m囲/1.】】m囲/」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲 信 」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲

最大制御軸数 8軸/系統 1【軸/系統

伝送距離 最大総延長」0m 盤内用標準コー 盤外用標準 ー ル

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸) 長距離 ー ル

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

。5) ン ニア ン 環境 必須

最新 ン ニ ン 環境 三菱電機＋Aサ ンロー ます。

品 名 形 名 ン

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 SW1）N）-MTW「-J 別e三.1.100分以降 M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 SW1）N）-，XW」-J 別e三.1.000A以降 M分LSO＋T MR （ぞそfじgつ三a図ぞ三「※1 _{SW1）N（-MR（「-J 別e三.1.09K以降}

1 - 【

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.」 テム構成

1.」.1 Q1】n（PUN。-T)を使用し 置換え前の テム構成

基本ベ ニット

Q」□B 電源 ニット

Q【□P

ンサ（PU ニット Qn。H)（PU

モ ン（PU ニット Q1】n（PUN。-T)

手動 サ入力 ニット

Q1】」PX。-S1) _{手動 発生器}

２R-H）P01

同期 ンコ 入力 ニット Q1】「EX。-S1,-S「,-S」)

サ ボアンプ ２R-／「S-B

サ ボモ タ H（/HA SS（NET

外部信号入力 サ ボ外部信号

入力 ニット Q1】「LX

※「015年8月生産中止

USB通信 ／

RS-「」「通信

ア ABS同期 ンコ

Q1】0EN（（BL□２ ２R-／HS（BL□２-H, L

ア ABS 同期 ンコ

1 - 】

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.」.「 Rn２T（PUを使用し 置換え後の テム構成

基本ベ ニット

R」□B 電源 ニット

R【□P

ンサ（PU ニット Rn（PU

モ ン（PU ニット Rn２T（PU

２ELSE（ じQ-R

高速カ ンタ ニット 手動 発生器

２R-H）P01

サ ボアンプ ２R-／4-B

サ ボアンプ ２R-／4-B-R／

ア ABS 同期 ンコ

Q1】1EN（-W8

サ ボモ タ HG

ア ABS同期 ンコ

Q1】0EN（（BL□２-A SS（NETⅢ

外部信号入力

USB通信 ／

E下しごrnご下通信

R」「２T（PU：「系統。最大」「軸) R1【２T（PU：1系統。最大1【軸)

1 - 8

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4 置換えの タ

Q1】そ（P判N。-T) 使用し 標準的 システ 置換え ース スタ 以下に示します。

。1) テム一括更新 推奨

コン ロー サーボ ンプ サーボ ータ びサーボネッ ワー 一括 更新しま

す。工事規模 大 く ます 一度更新す そ 後長期間システ 稼動 ます。

1.4.1 参照

。「) 段階的更新 工事期間 コ ト面 テム一括更新 難しい場合

サーボ ンプ MR-J「S-B MR-J4-Bに段階的に移行し 最終的にコン ロー RそMT（P判 に更新します。 1.4.「 参照

。」) 個別修理対応

サーボ ンプ ま サーボ ータ 故障し 場合 更新方法 す。 1.4.」 参照

テムの 一括更新？

サ ボアンプ＋ サ ボモ タの

更新？

。「) 段階的更新

→1.4.「項参照

。」) 個別修理対応

→1.4.」項参照 。1) テム一括更新

→1.4.1項参照 NO

YES

YES

1 - 9

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4.1 テム一括更新 推奨

一括更新 場合 システ 以下に示します。

[ テム更新箇所が

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

基本 ースユニッ Q」□B R」□B

シー ンサ（P判ユニッ Qそ。－)（P判 Rそ（P判 ーシ ン（P判ユニッ Q1】そ（P判N。-T) RそMT（P判

ーシ ン専用ユニッ Q1】「LX M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ Q1】「分X。-S1,-S「,-S」) お 期 ンコー 対応サーボ ンプが

MR-J4-□B-RJ Q1】」PX。-S1) _{M分LS分（ じQ-Rシ ー}

高速カ ンタユニッ

サーボ ンプ MR-J「S-B MR-J4-B

サーボ ータ －（/－Aシ ー －，シ ー

２R-／「S-B

H（/HAモ タ

※「015年8月生産中止

[現行が Q1】n（PUN。-T)

２R-／4-B

HGモ タ

1 - 10

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4.「 段階的更新

サーボ ンプ MR-J「S-B MR-J4-Bに段階的に移行し 最終的にコン ロー RそMT（P判に更新 す 場合の手順を以下に示します。

※サ ボ テムネットワ 変更時 ２R-／4-B-R／0「0を ／「Sモ から／4モ へ変更す 必要 あ す。 ※２R-／4-T「0 撤去し く い。

※２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0

２R-／4-T「0を接続し ２R-／4-B-R／0「0 ２R-／「S-B し 動作し す。 ２R-／4対応HGモ タ ２R-／「S対応H（/HA モ タを駆動可能 す。

[移行 テップ1が

1軸の サ ボアンプ＋サ ボモ タ更新

２R-／「S-B

H（/HAモ タ

※「015年8月生産中止

[現行が

２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニット)

HGモ タ

２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0

HGモ タ

２R-／4-B-R／0「0

HGモ タ [移行 テップ」が

コントロ ＋サ ボ テムネットワ 更新

[移行 テップ「が

全軸サ ボアンプ＋サ ボモ タ更新

Rn２T（PU 。Rn（PU＋R」□B)

※サ ボアンプの サ ボ―モ タの 更新す

1 - 11

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4.」 個別修理対応

個別修理対応の場合の更新手順を以下に示します。

。1) サ ボアンプ ２R-／「S-B 故障し 場合

サーボ ンプ 更新します。

。「) サ ボモ タ H（/HA 故障し 場合

故障し サーボ ータ 時に，サーボ ンプも更新します。

２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニット)

※２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0 H（/HAモ タを駆動

H（/HAモ タ

HGモ タ 更新

２R-／4-B-R／0「0 ＋ ２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニット)

1 - 1「

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4.4 特定のサ ボアンプの 電源OFFし 使用す 場合の注意事項

サーボ ンプ接続方式 SS（N分T タル ー ル SS（N分TⅢ/－ 光フ バー ー ル

に変更さ こ に 前軸サーボ ンプ 中 し 後軸サーボ ンプ 通信す こ に

ます。そ 前軸サーボ ンプ 電源O＋＋に 後軸サーボ ンプ 通信 く

ます。

特定 サーボ ンプ 電源O＋＋し 使用す 場合 SS（N分TⅢ/－対応光分岐ユニッ MR-M別「00 使用し く さい。

光分岐ユニッ 詳細 1.4.5 参照し く さい。

現行システ ， びMR-M別「00 使用し 置換え後 システ 構成図 以下に示します。

※「015年8月生産中止

[現行が [２R-２V「00を使用し 場合が

サ ボアンプ ２R-／「S-B

光分岐 ニット ２R-２V「00

サ ボアンプ ２R-／4-B

サ ボモ タ HG

1 - 1」

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.4.5 光分岐 ニット２R-２V「00を使用す 場合の構成

光分岐ユニッ 1系統中 SSCNETⅢ/H通信 分岐す 1入力に対し 3分岐出力 こ

可能 ユニッ す。

光分岐ユニッ MR-M別「00使用時 接続例 び仕様 以下に示します。

記 号 内 容

入力電 お別が ）（「1.【～「【.4。）（「4 み10%)

消費電力おWが 4.8

質量おずgが 0.「「

取付け方法 制御盤に直接固定ま ）IN ール

ー ル長おmが 最大100

使用可能分岐ユニッ 数 1【 ／系統

接続サーボ ンプ数 最大1【軸/系統

外形寸法おmmが 1【8。－)ェ」0。W)ェ100。）)

1 - 14

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.5 プロ トの流用

以下 機能 使用し Q1】そ（P判N。-T) プロ RそMT（P判 プロ に変換す こ

ます。

プロ 流用手 に い 「.4.」 ン ニ ン 環境に プロ 流

用手 参照し く さい。

。1) ーシ ン（P判 プロ

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 プロ 流用機能／機種/OSタ プ変更機能

。「) シー ンサ（P判 プロ

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 P（タ プ変更機能

流用／機種/OSタイプ変更機能

MT Works2

Q1】n（PUN。-T)

プロ ト

変換後

Rn２T（PU

プロ ト

変換前

Qn。H)（PU

プロ ト

変換後

Rn（PU

プロ ト

P（タイプ変更機能

変換前

QnU（PU

プロ ト

_{GX Works3}

1 - 15

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.【 R【4２T（PUの 紹介

最大制御軸数【4軸 M分LS分（ じQ-Rシ ー ーシ ンコン ロー R【4MT（P判 選択し い

けます。R【4MT（P判 」 使用す こ に 最大19「軸 サーボ ータ 期制御 可能

大規模システ に対応可能 す。

R【4２T（PU R」「２T（PU R1【２T（PU

最大制御軸数 【4軸※1 _{」「軸 1【軸}

指 ンタフ ース SS（N分TⅢ/－，SS（N分TⅢ

系統数 「系統※「 _1系統※「

局間距離 最大100m。SS（N分TⅢ/－)，最大50m。SS（N分TⅢ) 総延長距離 最大」「00m。SS（N分TⅢ/－)

最大800m。SS（N分TⅢ)

最大1【00m。SS（N分TⅢ/－) 最大800m。SS（N分TⅢ)

光分岐ユニッ 接続 数 最大」「 。1系統 最大1【) 最大1【

演算周期 0.「「「m囲～】.111m囲

プロ 言語 ーシ ンS＋（，専用命

1 - 1【

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.】 関連資料

置 換えにあ 以下 関連資料 参照し く さい。

※ 三菱電機＋Aサ ンロー し い けます。

1.】.1 関連カタロ

三菱電機サーボシステ コン ロー M分LS分（ じQ-Rシ ー ／M分LS分（ じQ-＋シ ー

三菱電機汎用A（サーボ M分LS分R別O-J4

L。 )0」099 L。 )0」05【

M分LS分R別O-J「S ニ ー ルカタロ M分LS分R別O-J「-Sつたe三/J「Mシ ー J4シ ー へ 置換え 手引

L。 )0」090 L。 )0」09「

ーシ ンコン ロー 仮想 ー バンス 期へ 移行 手引

1 - 1】

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

1.】.「 関連マニ ア

。1) モ ンコントロ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー ユー ー マニ ル

IB-0」00「」4 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル 共通編

IB-0」00「」【 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル プロ 設計編

IB-0」00「」8 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル 位置決 制御編

IB-0」00「40 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル バンス 期制御編

IB-0」00「4「 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル マシン制御編

IB-0」00」08

。「) サ ボアンプ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

MR-J4-_B_。-RJ)サーボ ンプ技術資料集

S－-0」0098 MR-J4 サーボ ンプ A（サーボ 安全に 使いい く に

IB-0」001】5 M分LS分R別O-J4サーボ ンプ技術資料集 ルシ ーテ ン 編

S－-0」0108 MR-J4W「-_B/MR-J4W」-_B/MR-J4W「-0」0」B【サーボ ンプ技術資料集

S－-0」0101 MR-J「S-B用SS（N分T変換ユニッ 対応

MR-J4-_B_-RJ0「0/MR-J4-）判_B_-RJ0「0/MR-（R55K_/MR-J4-T「0サーボ ンプ技術資料集 S－-0」01「4 －（シ ー －Aシ ー サーボ ータ MR-J4-_B_-RJ0「0サーボ ンプ 駆動す に

S－-0」01「【 MR-J「S-B用SS（N分T変換ユニッ MR-J4-T「0 取扱説明書

1 - 18

１．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの概要

「 - 1

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

「

第２章 Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

「.1 機器 ソフト ア対応表

本 記載 表に基 ユニッ サーボ ンプ 本体OSソフ ン ニ ン 環境

準備し く さい。

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

ーシ ン（P判ユニッ

Q1】「（P判N R1【MT（P判※1

Q1】」（P判N R」「MT（P判※「

Q1】「（P判N-T R1【MT（P判※1，※」

Q1】」（P判N-T R」「MT（P判※「，※」

シー ンサ（P判ユニッ Qそ。－)（P判 Rそ（P判

電源ユニッ Q【□P R【□P

基本 ースユニッ Q」□B R」□B

増設 ースユニッ Q【□B R【□B

増設 ー ル Q（□B R（□B

サーボ外部信号入力ユニッ Q1】「LX M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ

期 ンコー 入力ユニッ

Q1】「分X お 期 ンコー 対応サーボ ンプが

MR-J4-□B-RJ※4

Q1】「分X-S1 Q1】「分X-S「 Q1】「分X-S」

手動パルサ入力ユニッ Q1】」PX M分LS分（ じQ-Rシ ー 高速カ ンタユニッ Q1】」PX-S1

入力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ

A（ QX10

）（ QX40, QX41, QX4「, QX80, QX81 QX】0, QX】1, QX】「

出力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー 出力ユニッ

ー QY10

ン スタ シン QY40P, QY41P, QY4「P, QY50

ソース QY80, QY81P TTL （MOS シン QY】0, QY】1

入出力混合ユニッ Q－4「P, QX48Y5】 M分LS分（ じQ-Rシ ー 入出力混合ユニッ

ロ 入力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー

ロ 入力ユニッ 電 入力 Q【8A）別

電流入力 Q【8A）I 電 電流入力 Q【4A）

ロ 出力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー

ロ 出力ユニッ 電 出力 Q【8）A別

「 - 「

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

割込 ユニッ QI【0 M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ

シ ルABS 期 ンコー MR-－分N（ Q1】1分N（-W8 Q1】0分N（

シ ルABS 期 ンコー ー ル

MR-J－S（BL□M-－,L 。MR-－分N（用)

Q1】0分N（（BL□M-A

Q1】0分N（（BL□M 。Q1】0分N（用)

バッテ ユニッ Q1】0BAT

。必要に応 手配)

バッテ

Q【BAT

。（P判ユニッ 用) A【BAT

。 期 ンコー 用)

サーボ ンプ バッテ 使用

手動パルス発生器 MR-－）P01 MR-－）P01※5

分線ユニッ Q1】」）別

SS（N分T ー ル※【

Q1】「J「B（BL□M Q1】「J「B（BL□M-B Q1】」J「B（BL□M Q1】」J「B「（BL□M Q1】」J「B」（BL□M Q1】」J「B4（BL□M Q1】「－B（BL□M Q1】「－B（BL□M-B Q1】」－B（BL□M Q1】」－B「（BL□M Q1】」）別（BL□M

おSS（N分TⅢ ー ルが MR-J」B判S□M MR-J」B判S□M-A MR-J」B判S□M-B※】

テ ー ン ユニッ A」1T判-）」K1」 A」1T判-）NK1」

テ ー ン ユニッ 用 ー ル

Q1】0T判）」（BL」M Q1】0T判）N（BL」M Q1】0T判）N（BL0」M-A テ ー ン ユニッ

短絡コネ タ

Q1】0T判TM A」1T判）」TM

※1：制御軸数 8軸 1【軸に増加します。

※「：Q1】」（P判N。-T) 使 システ 使用軸数 1【軸以下 場合 R1【MT（P判も選択し い けます。 ※」：RそMT（P判 テ ー ン ユニッ に対応し いませ 。

※4：サーボ ンプ経由 期 ンコー 接続します。

※5：RそMT（P判 手動パルス発生器 使用す 場合 別 電源 確保す 必要 あ ます。 MR-－）P01 そ まま使用す こ ます。

弊社に 確認 実施し 手動パルス発生器 以下 通 す。詳細 各 ーカに 問い合わせく さい。

品 名 形 名 内 容 カ

手動パルス発生器 判＋O-M「-00「5-「Z1-B00分 1回転パルス数：「5 たつせ囲e/三eづ

4 倍 100 たつせ囲e/三eづ ネ コン株式会社

※【：□ ー ル長 示します。

015：0.15m，0」：0.」m，05：0.5m，1：1m，5：5m，10：10m，「0：「0m，」0：」0m，40：40m，50：50m

「 - 」

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

「.1.1 サ ボアンプ／サ ボモ タ

サーボシステ ネッ ワー SS（N分T SS（N分TⅢ/－に変更に ます。

SS（N分TⅢ/－に対応し サーボ ンプ び各サーボ ンプに接続可能 サーボ ータ 選定し

く さい。

置換え前 Q1】n（PUN。-T) 置換え後 Rn２T（PU

サ ボアンプ サ ボモ タ サ ボアンプ サ ボモ タ

MR-J「S シ ー

MR-J「S-□B －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-S＋S□ －（-L＋S□ －（-R＋S□ －A-L＋S□ －（-判＋S□

MR-J4 シ ー

MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-判R□ －，-JR□

MR-J「M シ ー

MR-J「M-□）判 －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-判＋S□ MR-－

シ ー

MR-－□B。N) －A-＋＋□ －A-＋－□ －A-L－□ －A-M－□ －A-S－□ －A-判－□ －（-K＋□ －（-M＋□ －（-R＋□ －（-S＋□ －（-判＋□ －A-L＋□ －A-L－□K MR-J「

シ ー

MR-J「-□B －（-M＋□ －A-＋＋□ －（-S＋□ －A-R＋□ －（-判＋□ MR-J「-J三

シ ー

MR-J「-0」B5 －（-AQ□。B)） MR-J4W「-0」0」B【 －，-AK□。B)）

「 - 4

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

おサーボシステ ネッ ワー 仕様比較が

項目

通信媒体 タル ー ル 光フ バー ー ル

通信速度 5.【M継た囲 150M継た囲

通信周期 送信 0.88m囲/1.】】m囲/」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲 信 」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲

最大制御軸数 8軸/系統 1【軸/系統

伝送距離 最大総延長」0m 盤内用標準コー 盤外用標準 ー ル

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸) 長距離 ー ル

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

「.1.「 本体OSソフト ア

RそMT（P判用 本体OSソフ 使用し く さい。

置換え前 置換え後

（PU形名 種類 OS形名 （PU形名 OS形名

Q1】」（P判N。-T)

S別1」 SW【RN-S別1」QB

R」「MT（P判 R1【MT（P判

SW10）N（-RMT＋W

。製品出荷時 ンス ール済※1₎

Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別1」Q） Q1】」（P判N。-T)

S別「「 SW【RN-S別「「QA Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別「「Q（

※1：最新 本体OSソフ 三菱電機＋Aサ ンロー ます。

「.1.」 ン ニア ン 環境 必須

RそMT（P判に対応し ン ニ ン 環境 以下 す。

最新 ン ニ ン 環境 三菱電機＋Aサ ンロー ます。

品 名 形 名 ン

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 SW1）N）-MTW「-J 別e三.1.100分以降 M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 SW1）N）-，XW」-J 別e三.1.000A以降 M分LSO＋T MR （ぞそfじgつ三a図ぞ三「※1 _{SW1）N（-MR（「-J 別e三.1.09K以降}

「 - 5

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

「.「 Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PUの相違点 。1) 性能／ 様の相違点

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

機種

項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント

最大制御軸数 」「 8 」「 1【

演算周期 フ ル 時

S別1」

0.88m囲/ 1～ 8 軸 1.】】m囲/ 9～1【 軸

」.55m囲/1】～」「 軸 0.「「「m囲/ 1～ 「 軸 0.444m囲/ 」～ 8 軸 0.888m囲/ 9～「0 軸 1.】】】m囲/「1～」「 軸

◎演算周期 フ ル 。自動)に 設定し い 場合 演算周期 変わ ます。こ に プ

ロ 実行タ ン 変

わ こ あ 必要に応 固定 演算周期 設定し く さい。 「.「。10)参照 S別「「

0.88m囲/ 1～ 4 軸 1.】】m囲/ 5～1「 軸 」.55m囲/1」～「4 軸 】.11m囲/「5～」「 軸

制御方式

位置決 制御，速度制御， 速度位置制御，定寸送 ， 等速制御，位置追従制御，

速度 換え制御， 高速 シ ー 制御，

期制御。S別「「)

位置決 制御，速度制御， 速度位置制御，定寸送 ， 連続軌跡制御，位置追従制御，

定位置停 速度制御， 高速 シ ー 制御， 速度 ル 押当 制御，

バンス 期制御

等速制御 連続軌跡制御に 称 変更しまし 。

し プロ そ まま流 用 ます。

◎速度 換え制御 使用し い 場合 連続軌跡制御に置 換 え く さい。 「.「。9)参照

ーシ ン専用 シー ンス命

S。P).））R），S。P).））WR, S。P).S＋（S，S。P).S別ST， S。P).（－，T，S。P).（－，別， S。P).（－，A，S。P).，INT

）。P).））R），）。P).））WR， ）。P).S＋（S，）。P).S別ST， ）。P).（－，T，

）。P).（－，別，）。P).（－，別S， ）。P).（－，A，）。P).（－，AS， ）。P).，INT，）。P).S別ST）

◎S。P).□命 ）。P).□命 に 置 換え く さい。 ま （－，T 命 ル 制限値

単位 異 い プロ

見直し 必要 す。 「.「。8)参照

プロ 言語

ーシ ン S＋（ 専用命 カサ ー 言語

ーシ ン S＋（ 専用命

◎ カ機構プロ カサ ー 言語 置 換えに い

仮想 ー バン

ス 期へ 移行 手引 参照し く さい。

サーボ外部信号 Q1】「LX 信号

ビッ バ ス 。ユニッ 間 期 効時， 実入力信号 高精度設定可)，

ンプ入力

◎サーボ外部信号 使用す 場合 設定 見直し 必要 す。 「.「。11)参照

サーボプロ

ン ル信号 あ し

◎サーボプロ ン ル

指 削除し 信号 外部 信号 STOP 信号 に割 当

おRだ.1140が停 指 使用し く さい。

ッ 出力 ータ 出力許可／禁 ビッ 強制出力ビッ

強制 O＋＋ ビッ 強制 ON ビッ

出力許可／禁 ビッ 強制 O＋＋ ビッ 強制出力ビッ 強制 ON ビッ へ流用さ ます。

プロ そ まま流用 ま

す。

共 －0～－＋＋＋ 409【 ワー 判」分□か，0～判」分□か，「09】151 「09】15「 ワー

共 出し／書込 に

「 - 【

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

機種

項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント

マル （P判 関連 ー解除

お自己診断 ーコー が 10000：M「0」9 O＋＋ 10000未満：M90【0 O＋＋→ON

特殊 スタ）90【0に解除す ーコー 格納す 必要 あ ます。

SM50 ON

※全 ー解除可

※ ー解除後 自動 O＋＋

RそMT（P判に け ー詳細 「.「。4)参照

自己診断 ー

ーシ ン （P判 独自 ー →診断 ー。）9008)に 10000 格

納さ 。

こ 自己診断 ーフ

。M9008)，診断 ーフ 。M9010) ON しませ 。

全 ー 自己診断 ー ー コー に割 当 。

ー発生時 S）0 に ーコー ッ さ SM0，SM1 ON す 。

ーシ ン ー 検出フ 。M「0」9)

ー 種類に M「0」9 ON す ー し い ー あ 。

し

。自己診断 ーに統一) ーシ ン （P判 バッテ

ー ッ あ

し

。バッテ ス 不要

周辺装置 I/＋ 判SB／RS「」「／SS（N分T

判SB／分図しe三そe図 シー ンサ（P判経由

／ P分RIP－分RAL I/＋

ーシ ン（P判管理

対応す I/＋ 周辺装置 通信し く さい。パソコン ン 通信 使用し い 場合 判SB 通信 に置 換え く さい。そ 場合 ー ルも A-mじそじB タ プ 判SB ー ルに置 換え く さい。 サーボシステ

ネッ ワー SS（N分T SS（N分TⅢ/－ ま SS（N分TⅢ ッ ス ッ

出力機能 最大 」「 点 最大 【4 点

マー 検出機能 し あ

R判N/STOP R判N/STOPス ッ R判N/STOP ス ッ ， ー R判N/STOP，R判N 接点

◎M「000，M」0】「 ま ）】04 直接 操作し い 場合 プロ

見直し 行 く さ い。 「.「。【)参照

STOP→R判N 時 出力 ー 設定

選択不可 出力。Y) す 相当

STOP前 出力。Y)状態 出力す ／ 出力。Y) す

◎ フ ル 設定 STOP 前 出 力。Y)状態 出力す す。 必要に応 設定 変更し く

さい。

LE 表示 MO）分，R判N，分RR，M.R判N，

BAT，BOOT 各 L分）

ッ マ スL分）状態表示 R分A）Y，分RROR，（AR） R分A）Y，

（AR） A（（分SS 各 L分）

L分） に表示さ 情報 増え ルシ ー しやすく まし 。 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー ユー ー マニ ル 参 照

ッ 範 設定

ッ 。1) ッ ー

範 最大」「設定

。M, B, ＋, ）, W, # バ ス) _{◎Q1】そ（P判N。-T) # バ ス} フ ル ッ さ いま し RそMT（P判 フ ル

ッ さ ませ 。 必要に応 ッ 設定 見直 し 行 く さい。

ッ 。「) ッ ー

い範

ッ ッ 。1)

L.（LR ス ッ

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 ーシ ン（P判

ーシ ン（P判 ロータ ス ッ （ に 内蔵

ッ 。「) ーシ ン（P判 ロータ ス ッ

「 - 】

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

機種

項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント

ール 機能 シー ンサ フ 。M「000)， テス ー 中フ 。M90】5)O＋＋

ロータ ス ッ ール 標準ROM ッ 範

ーシ ン（P判フ ーマッ 標準 ROM

加減速時間 1～【55」5m囲 。1ワー )

1～8」88【08m囲 。「 ワー )

◎プロ 修正し く さい。 「.「。】)参照

ル 制限値 1％単位 一部 0.1％単位) 0.1%単位 ◎プロ 修正し く さい。 「.「。8)参照

ータ回転数 ニタ 。#80【【 4そ, #80【】 4そ)

0.1三/mじそ単位 ニ 0.1mm/囲 単位

0.01三/mじそ単位

。 ニ 0.01mm/囲単位) ◎プロ 修正し く さい。

タル シロ機能

ワー 4（－，ビッ 8（－ ルタ 表示可

サンプ ン 点数：最大819「点

ワー 1【（－，ビッ 1【（－ ルタ 表示可

サンプ ン 点数：最大1」」1「0点 フ ンサンプ ン S） カー へ 結果出力

条件 設定フ ル ーシ ン内 ROM もしく

S） カー へ格納し 状態 サンプ ン 開始 バ ス ON す こ に パソコン ス も サンプ ン 可能 す。

テ 機能 パスワー に 保護

パスワー に 保護。」「文 ) テ ー

。M分LS分（ じQ-Rシ ー 共通仕様に 保護)

◎設定方法 変更しまし 。 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル

共通編 参照 本体 OS ンス ール

機能

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 使用 MT ）eづeせぞたe三 使用

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「使用 S） カー 使用

ンス ールフ ル 1 フ ル化し 管理しやすくしまし 。

。「) 外形寸法／質量の相違点

Q1】」（PUN Q1】」（PUN-T Q1】「（PUN Q1】「（PUN-T R」「２T（PU R1【２T（PU

外形図

Q1】」（PUN SS（NET ２.RUN ２O）E RUN ERR. BAT. BOOT FRONT （N「 （N1 PULL USB RS-「」「 「】.4 98 114.」 4【 】9.5 . 4

外形寸法

おmmが 98.0お－がェ「】.4おWがェ114.」お）が 10【.0お－がェ「】.8おWがェ110.0お）が 質量

おずgが 0.「」 0.「4 0.「「 0.「」 0.「8

。」) ベ ニットの相違点

M分LS分（- Qシ ー M分LS分（ じQ-Rシ ー ースユニッ 取 付け穴位置，寸法，

質量 異 ます。詳細 Q（P判ユー ー マニ ル。 ー 設計 保守点検編)

「 - 8

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

。」) サ ボ テムネットワ 変更 伴う相違点

項目

相違点

変更／見直し内容 Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PU

システ 設定／ SS（N分T構成

Q1】」（P判N：4系統 最大8軸／系統)

R」「MT（P判：「系統 最大1【軸／系統

SS（N分T構成にあわせ サーボ ンプ ロータ ス ッ 設定 サーボ ンプ 接続 行 く さい。 Q1】「（P判N説1系統

最大8軸／系統)

R1【MT（P判：1系統 最大1【軸／系統) 電子

― ―

接続し い サーボ ータ 1回転あ 分解能にあわせ 固定パ ータ 1回転パルス数 ， 1回転移動 量 変更し く さい。

サーボ ンプ電源O＋＋時 動作

SS（N分T系統 中に制御電源 O＋＋さ サーボ ンプ あ も 後に接続さ い サーボ

ンプに 影響あ ませ 。

制御電源 O＋＋さ サーボ ン プ 後 に接続さ い サー ボ ンプ 使用 ませ 。

SS（N分TⅢ/－対応光分岐ユニッ MR-M別「00 使用し く さい。

SS（N分T通信 断／再接続

SS（N分T 系統 中 サーボ ン プ 電源 O＋＋/ONす 場合 特 別 操作 不要 す。

SS（N分T 系統 中 サーボ ン プ 電源 O＋＋/ONす 場合 SS（N分T通信 断／再接続機能 使用します。

断／再接続 断し 軸以降も 断 さ ます。特定 サーボ ンプ 接 続す 場合 SS（N分TⅢ/－対応光分岐 ユニッ MR-M別「00 併用し く さ い。

バッテ 断線警告 バッテ 警告

サーボ ーコー 「10「。9＋)：バッテ 警告 「10」。9「)：バッテ 断線警告

警告

0（80。9＋.1)：バッテ 電 下 0（80。9「.1)： ンコー バッテ

断線警告

左記サーボ ーコー 使用し い プロ あ 場合 修正し く さい。

主回路 フ警告 各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ) ON中に主回路 O＋＋し 場合 主 回路 フ警告「149。分9) 発生しま せ 。

各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ) ON中に主回路 O＋＋し 場合 警告 0（80。分9.」)：主回路 フ時

ン信号 ン 発生します。

各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ)ON中 に主回路 O＋＋し 場合に警告。 0（80。分9.」)：主回路 フ時 ン 信号 ン 発生させ く い場合 サーボパ ータP（18 0000。－)

1000。－) に変更し く さい。

。4) コ 体系の相違点

M分LS分（ じQ-Rシ ー ーコー 1【進4桁 1【ビッ 符号 し整数 表現さ ま

す。 ーに 各ユニッ 自己診断機能に 検出す ー ユニッ 間 交信時

に検出す 共通 ー あ ます。

ー 検出種別 ーコー 範 以下に示します。

検出種別 コ 範囲 説 明

各ユニッ 自己診断に 検出 －0001～－」＋＋＋ ユニッ 自己診断 ー ユニッ 個別 ー ユニッ 間 交信時に検出 －4000～－4＋＋＋ （P判ユニッ ー

－】000～－】＋＋＋ シ ルコ ニ ーシ ンユニッ ー －B000～－B＋＋＋ （（-Lじそずユニッ ー

－（000～－（＋B＋ 分図しe三そe図搭載ユニッ ー

－）000～－）＋＋＋ （（-Lじそず I分フ ール ネッ ワー ユニッ ー －分000～－分＋＋＋ （（-Lじそず I分コン ロー ネッ ワー ユニッ ー －＋000～－＋＋＋＋ M分LS分（N分T/－ネッ ワー ユニッ ，M分LS分（N分T/10ネッ

「 - 9

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

RそMT（P判 検出す ーに 警告 ー あ ます。

RそMT（P判 検出す ー 分類 ーコー ー内容 以下に示します。

分類 コ 内容 備 考

警告 －0800～－0＋＋＋ サーボプロ 停 し い

警告 Q1】そ（P判N。-T) 軽度 ー 一部に相当。

ー

軽度 －1000～－1＋＋＋

サーボプロ 停 す

ー，（P判動作状態 R判N 続

Q1】そ（P判N。-T) 軽度 ー 一部 重度 ーに相当。

軽度。S＋（) －」100～－」B＋＋ ーシ ンS＋（ 実行 ー， （P判動作状態 R判N 続

Q1】そ（P判N。-T) ーシ ンS＋（ ーに 相当。

中度 －「000～－」0＋＋

（P判動作状態 停 ー状態

にす ー

システ パ ータ そ号機 停 ー

全号機停 す 設定に い 場合 システ 全体 （P判停 状態 。 Q1】そ（P判N。-T) システ 設定 ーに相当。

重度 －」（00～－」＋＋＋

システ パ ータ そ号機 停 ー

全号機停 す 設定に い 場合 システ 全体 （P判停 状態 。

Q1】そ（P判N。-T) 自己診断 ー 一部に 相当。

RそMT（P判 ー 検出す L分）表示 び 当 バ スに ーコー 格納します。

ーコー 格納し 当 バ ス プロ 使用し 機械制御 ンターロッ

にし く さい。 ーコー 確認 解除方法 以下に示します。

。a) ーコー 確認方法

L分）表示

分RROR L分） 点灯。ま 点滅)。

ッ マ ッ スL分） AL 。」回点滅) → ーコー 。4桁 「回に分け

点灯) 表示。

特殊 ー／特殊 スタ

お特殊 ーが

最新自己診断 ー SM0

最新自己診断 ー SM1) 警告検出 SM4

詳細情報1 使用 無 SM80 詳細情報「 使用 無 SM11「 お特殊 スタが

最新自己診断 ーコー S）0

最新自己診断 ー発生時刻 S）1～S）】 自己診断 ーコー S）10～S）「5 詳細情報1 情報区分 S）80

詳細情報1 S）81～S）111 詳細情報「 情報区分 S）11「 詳細情報「 S）11」～S）14」

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 ユニッ 診断 ー情報一覧

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 ーシ ン（P判 ー一括 ニタ ーシ ン ー履歴

「 - 10

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

。継) ーコー 解除方法

RそMT（P判 検出す ー う 続行 ー 軽度 ー，ま 続行 ー 中度

ー び警告 ー 解除 ます。

ー要因 取 除い 後 以下 方法 解除します。 M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 ユニッ 診断 ー解除 M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 ニタ ー解除

ー解除。SM50) ON※1

種別 を解除す 情報

システ 共通 ー

診断 ー情報 S）0～S）】，S）10～S）「5 診断 ーフ SM0～1

警告検出 SM4)

詳細情報1 S）80～S）111 詳細情報「 S）11「～S）14」) 詳細情報1 使用 無 SM80 詳細情報「 使用 無 SM11「) A（/）（ ）OWNカ ンタ S）5」 A（/）（ ）OWN検出 SM5」

入力ユニッ 照合 ーユニッ Nぞ. S）【1

位置決 ／ 期制御出力軸 ー／警告※1

警告コー ーコー ー検出信号

サーボ ー ／警告※1 サーボ ーコー

サーボ ー検出信号

期制御入力軸 ー／警告※1

指 生成軸警告コー 指 生成軸 ーコー 指 生成軸 ー検出信号

期 ンコー 軸ワーニン 番号 期 ンコー 軸 ー番号 期 ンコー 軸 ー検出信号

※1：全軸分 ー 一括 解除します。

詳細 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー プロ ン マニ ル 共通編

「 - 11

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

。5) 共有 モ への タ書込 共有 モ からの タ 出し

。a) M判LTW命 ／M判LTR命

Q1】そ（P判N。-T) （P判共 へ スに M判LTW命 ／M判LTR命 使用す

必要 あ まし RそMT（P判 マル （P判共 バ ス。判」分□か，0～) ス

M判LTW命 ／M判LTR命 削除しまし 。

M判LTW命 ／M判LTR命 使用し い 場合 TO／＋ROM命 BMO別命 ま マル

（P判共 バ スへ 直接 ス い 置 換え し く さい。

プロ 修正例 以下に示します。

例1 ）0 「ワー 自号機。「号機) 共 。－A00～)に書 込 プロ

Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PU 以下い 可

M判LTW －A00, ）0, K「, M0 TO －」分10, －A00, ）0, K「 BMO別 判」分1か，「5【0, ）0, K「 判」分1か，「5【0L = ）0L

例「 1号機 共 。－（00) 「ワー #0～に 出すプロ

Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PU 以下い 可

M判LTR #0, －」分0, －（00, K「 ＋ROM #0, －分00, －（00, K「 BMO別 #0, 判」分0か，」0】「, K「 #0L = 判」分0か，」0】「L

[ イントが

２ELSOFT ２T Worず上「 プロ ト流用時 モ ンSF（プロ ム 自動 変換 い 必 見直しを行 っ く い。

プロ ム変換時 書込 。

。継) 他ユニッ へ ス M判LTR命 ／＋ROM命 ／TO命

Q1】そ（P判N。-T) M判LTR命 や＋ROM／TO命 他ユニッ へ ス時 指定し

IO番号 不正 場合 し いユニッ 指定し 等 ーシ ンS＋（ ー

出力し プロ 実行 続しまし RそMT（P判 （P判 プロ 実行 停 ／

続行 パ ータ 選択 ます。

おRシ ー 共通パ ータが → お（P判パ ータが → おRAS設定が → お異常検出時 （P判ユニッ 動作設定が → おユニッ 入出力番号指定不正が

本設定 フ ル 停 す 設定さ います。

ユニッ 指定不正時 ー動作 Q1】そ（P判N。-T)相当。プロ 実行 停 し い)

「 - 1「

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

。【) RUN/STOP状態の切 換え

Q1】そ（P判N。-T) M「000。ま M」0】「，）】04) 直接操作す こ に R判N/STOP状態

換え 行 うこ まし RそMT（P判 M「000 直接操作に R判N/STOP状態

換え ませ 。

そ 直接操作に 動作状態 変更し い 場合 ー 操作 R判N接点 使用

す うにプロ 修正 必要 ます。

プロ 修正 手 ン 以下に示します。

おQ1】そ（P判N。-T) 場合が

手 内 容

M「000。ま M」0】「，）】04) 直接操作 M「000。ま M」0】「，）】04) 直接操作す こ に （P判 動作状態 変更さ ます。

おRそMT（P判 場合が

手 内 容

M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 お（P判パ ータが 設定 R判N接点 設定

R判N接点にX バ ス 設定します。 X0～X「＋＋＋

X バ ス 状態 変更 設定し X バ ス 状態 変更す こ に （P判

動作状態 変更す こ ます。 R判N接点 O＋＋：（P判ユニッ R判N状態 R判N接点 ON：（P判ユニッ STOP状態

こ R判N/STOPス ッ R判N あ 必要 あ ます。

[ イントが

Rn２T（PU ２」0】「，）】04 使用不可 し の テ タ し 使用 。

「 - 1」

２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細

。】) 加減速時間の設定

RそMT（P判 加減速時間 設定範 1ワー 「ワー に拡張しまし 。

そ 一部プロ 変更 必要 ます 下記条件に応 変更し く さ

い。

おプロ 変更 必要 目が

機 能 項 目

ーシ ン制御パ ータ パ ータ ロッ

加速時間 減速時間 急停 減速時間

サーボプロ 加速時間

減速時間 急停 減速時間 定位置停 加減速時間

おプロ 変更手 が

No. 条件 見直し手

1 加減速時間 直接指定 プロ 見直し 必要あ ませ 。

「 加減速時間 間接指定

頭 バ ス番号 偶数

頭 バ ス 次 バ ス 使用可能 確認 し く さい。使用 い場合 「ワー 分 確保 バ スに変更し く さい。

プロ 変換 ー ませ 注

意し く さい。

」 頭 バ ス番号

奇数

頭 バ ス番号 奇数にす こ ま せ 。 頭 バ ス 偶数番号 「ワー 分確 保 バ スに変更し く さい。

変更し い場合 プロ 変換 ー