「.1 機器 ソフト ア対応表
本 記載 表に基 ユニッ サーボ ンプ 本体OSソフ ン ニ ン 環境
準備し く さい。
製品名 置換え前 形名 置換え後 形名
ーシ ン（P判ユニッ
Q1】「（P判N R1【MT（P判※1 Q1】」（P判N R」「MT（P判※「
Q1】「（P判N-T R1【MT（P判※1，※」
Q1】」（P判N-T R」「MT（P判※「，※」
シー ンサ（P判ユニッ Qそ。－)（P判 Rそ（P判
電源ユニッ Q【□P R【□P
基本 ースユニッ Q」□B R」□B
増設 ースユニッ Q【□B R【□B
増設 ー ル Q（□B R（□B
サーボ外部信号入力ユニッ Q1】「LX M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ
期 ンコー 入力ユニッ
Q1】「分X お 期 ンコー 対応サーボ ンプが
MR-J4-□B-RJ※4 Q1】「分X-S1
Q1】「分X-S「
Q1】「分X-S」
手動パルサ入力ユニッ Q1】」PX M分LS分（ じQ-Rシ ー
高速カ ンタユニッ Q1】」PX-S1
入力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ
A（ QX10
）（ QX40, QX41, QX4「, QX80, QX81 QX】0, QX】1, QX】「
出力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー 出力ユニッ
ー QY10
ン スタ シン QY40P, QY41P, QY4「P, QY50
ソース QY80, QY81P TTL （MOS シン QY】0, QY】1
入出力混合ユニッ Q－4「P, QX48Y5】 M分LS分（ じQ-Rシ ー 入出力混合ユニッ
ロ 入力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー
ロ 入力ユニッ
電 入力 Q【8A）別
電流入力 Q【8A）I
電 電流入力 Q【4A）
ロ 出力ユニッ M分LS分（ じQ-Rシ ー
ロ 出力ユニッ
電 出力 Q【8）A別
電流出力 Q【8A）I
電 電流出力 Q【「）A, Q【4）A
「 - 「
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
製品名 置換え前 形名 置換え後 形名
割込 ユニッ QI【0 M分LS分（ じQ-Rシ ー 入力ユニッ
シ ルABS 期 ンコー MR-－分N（ Q1】1分N（-W8
Q1】0分N（
シ ルABS 期 ンコー ー ル
MR-J－S（BL□M-－,L
。MR-－分N（用)
Q1】0分N（（BL□M-A Q1】0分N（（BL□M
。Q1】0分N（用)
バッテ ユニッ Q1】0BAT
。必要に応 手配)
バッテ
Q【BAT
。（P判ユニッ 用) A【BAT
。 期 ンコー 用)
サーボ ンプ バッテ 使用
手動パルス発生器 MR-－）P01 MR-－）P01※5
分線ユニッ Q1】」）別
SS（N分T ー ル※【
Q1】「J「B（BL□M Q1】「J「B（BL□M-B Q1】」J「B（BL□M Q1】」J「B「（BL□M Q1】」J「B」（BL□M Q1】」J「B4（BL□M Q1】「－B（BL□M Q1】「－B（BL□M-B Q1】」－B（BL□M Q1】」－B「（BL□M Q1】」）別（BL□M
おSS（N分TⅢ ー ルが MR-J」B判S□M MR-J」B判S□M-A MR-J」B判S□M-B※】
テ ー ン ユニッ A」1T判-）」K1」
A」1T判-）NK1」
テ ー ン ユニッ 用 ー ル
Q1】0T判）」（BL」M Q1】0T判）N（BL」M Q1】0T判）N（BL0」M-A テ ー ン ユニッ
短絡コネ タ
Q1】0T判TM A」1T判）」TM
※1：制御軸数 8軸 1【軸に増加します。
※「：Q1】」（P判N。-T) 使 システ 使用軸数 1【軸以下 場合 R1【MT（P判も選択し い けます。
※」：RそMT（P判 テ ー ン ユニッ に対応し いませ 。
※4：サーボ ンプ経由 期 ンコー 接続します。
※5：RそMT（P判 手動パルス発生器 使用す 場合 別 電源 確保す 必要 あ ます。
MR-－）P01 そ まま使用す こ ます。
弊社に 確認 実施し 手動パルス発生器 以下 通 す。詳細 各 ーカに 問い合わせく さい。
品 名 形 名 内 容 カ
手動パルス発生器 判＋O-M「-00「5-「Z1-B00分 1回転パルス数：「5 たつせ囲e/三eづ
4 倍 100 たつせ囲e/三eづ ネ コン株式会社
※【：□ ー ル長 示します。
015：0.15m，0」：0.」m，05：0.5m，1：1m，5：5m，10：10m，「0：「0m，」0：」0m，40：40m，50：50m
※】：100mま 長距離 ー ル び超高屈曲 ー ルに い 最寄 三菱電機システ サービスへ 問い合わ せく さい。
「 - 」
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
「.1.1 サ ボアンプ／サ ボモ タ
サーボシステ ネッ ワー SS（N分T SS（N分TⅢ/－に変更に ます。
SS（N分TⅢ/－に対応し サーボ ンプ び各サーボ ンプに接続可能 サーボ ータ 選定し く さい。
置換え前 Q1】n（PUN。-T) 置換え後 Rn２T（PU
サ ボアンプ サ ボモ タ サ ボアンプ サ ボモ タ
MR-J「S シ ー
MR-J「S-□B －（-K＋S□
－（-M＋S□
－（-S＋S□
－（-L＋S□
－（-R＋S□
－A-L＋S□
－（-判＋S□
MR-J4 シ ー
MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B
－，-KR□
－，-MR□
－，-SR□
－，-RR□
－，-判R□
－，-JR□
MR-J「M シ ー
MR-J「M-□）判 －（-K＋S□
－（-M＋S□
－（-判＋S□
MR-－
シ ー
MR-－□B。N) －A-＋＋□
－A-＋－□
－A-L－□
－A-M－□
－A-S－□
－A-判－□
－（-K＋□
－（-M＋□
－（-R＋□
－（-S＋□
－（-判＋□
－A-L＋□
－A-L－□K MR-J「
シ ー
MR-J「-□B －（-M＋□
－A-＋＋□
－（-S＋□
－A-R＋□
－（-判＋□
MR-J「-J三 シ ー
MR-J「-0」B5 －（-AQ□。B)） MR-J4W「-0」0」B【 －，-AK□。B)）
－（-AQ□。B)S －，-AK□。B)
「 - 4
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
おサーボシステ ネッ ワー 仕様比較が 項目
通信媒体 タル ー ル 光フ バー ー ル
通信速度 5.【M継た囲 150M継た囲
通信周期 送信 0.88m囲/1.】】m囲/」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲 信 」.55m囲 0.「「「m囲/0.444m囲/0.888m囲
最大制御軸数 8軸/系統 1【軸/系統
伝送距離 最大総延長」0m 盤内用標準コー 盤外用標準 ー ル
局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸) 長距離 ー ル
局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)
「.1.「 本体OSソフト ア
RそMT（P判用 本体OSソフ 使用し く さい。
置換え前 置換え後
（PU形名 種類 OS形名 （PU形名 OS形名
Q1】」（P判N。-T)
S別1」 SW【RN-S別1」QB
R」「MT（P判 R1【MT（P判
SW10）N（-RMT＋W
。製品出荷時 ンス ール済※1) Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別1」Q）
Q1】」（P判N。-T)
S別「「 SW【RN-S別「「QA Q1】「（P判N。-T) SW【RN-S別「「Q（
※1：最新 本体OSソフ 三菱電機＋Aサ ンロー ます。
「.1.」 ン ニア ン 環境 必須
RそMT（P判に対応し ン ニ ン 環境 以下 す。
最新 ン ニ ン 環境 三菱電機＋Aサ ンロー ます。
品 名 形 名 ン
M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 SW1）N）-MTW「-J 別e三.1.100分以降 M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲」 SW1）N）-，XW」-J 別e三.1.000A以降 M分LSO＋T MR （ぞそfじgつ三a図ぞ三「※1 SW1）N（-MR（「-J 別e三.1.09K以降
※1：MR-J4-B-RJ0「0 MR-J4-T「0 組 合わせ MR-J「S-B し 使用す 場合 サーボ ッ ップソフ MRZJW」-S分T判P1【1 必要 す。 三菱電機＋Aサ 無償 ンロー ます。
「 - 5
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
「.「 Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PUの相違点
。1) 性能／ 様の相違点
◎：置換え時 設定変更 必要 項目 機種
項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント
最大制御軸数 」「 8 」「 1【
演算周期 フ ル 時
S別1」
0.88m囲/ 1～ 8 軸 1.】】m囲/ 9～1【 軸
」.55m囲/1】～」「 軸 0.「「「m囲/ 1～ 「 軸 0.444m囲/ 」～ 8 軸 0.888m囲/ 9～「0 軸 1.】】】m囲/「1～」「 軸
◎演算周期 フ ル 。自動)に 設定し い 場合 演算周期
変わ ます。こ に プ
ロ 実行タ ン 変
わ こ あ 必要に応
固定 演算周期 設定し く さい。 「.「。10)参照 S別「「
0.88m囲/ 1～ 4 軸 1.】】m囲/ 5～1「 軸
」.55m囲/1」～「4 軸
】.11m囲/「5～」「 軸
制御方式
位置決 制御，速度制御，
速度位置制御，定寸送 ， 等速制御，位置追従制御，
速度 換え制御，
高速 シ ー 制御，
期制御。S別「「)
位置決 制御，速度制御，
速度位置制御，定寸送 ， 連続軌跡制御，位置追従制御，
定位置停 速度制御，
高速 シ ー 制御，
速度 ル 押当 制御，
バンス 期制御
等速制御 連続軌跡制御に 称 変更しまし 。
し プロ そ まま流
用 ます。
◎速度 換え制御 使用し い 場合 連続軌跡制御に置 換 え く さい。 「.「。9)参照
ーシ ン専用 シー ンス命
S。P).））R），S。P).））WR, S。P).S＋（S，S。P).S別ST，
S。P).（－，T，S。P).（－，別，
S。P).（－，A，S。P).，INT
）。P).））R），）。P).））WR，
）。P).S＋（S，）。P).S別ST，
）。P).（－，T，
）。P).（－，別，）。P).（－，別S，
）。P).（－，A，）。P).（－，AS，
）。P).，INT，）。P).S別ST）
◎S。P).□命 ）。P).□命 に 置 換え く さい。
ま （－，T 命 ル 制限値
単位 異 い プロ
見直し 必要 す。
「.「。8)参照
プロ 言語
ーシ ン S＋（
専用命 カサ ー 言語
ーシ ン S＋（
専用命
◎ カ機構プロ カサ
ー 言語 置 換えに い
仮想 ー バン
ス 期へ 移行 手引 参照し く さい。
サーボ外部信号 Q1】「LX 信号
ビッ バ ス
。ユニッ 間 期 効時，
実入力信号 高精度設定可)，
ンプ入力
◎サーボ外部信号 使用す 場合 設定 見直し 必要 す。
「.「。11)参照
サーボプロ
ン ル信号 あ し
◎サーボプロ ン ル
指 削除し 信号 外部
信号 STOP 信号 に割 当 おRだ.1140が停 指 使用し く さい。
ッ 出力 ータ 出力許可／禁 ビッ
強制出力ビッ
強制 O＋＋ ビッ 強制 ON ビッ
出力許可／禁 ビッ 強制 O＋＋
ビッ 強制出力ビッ 強制 ON ビッ へ流用さ ます。
プロ そ まま流用 ま
す。
共 －0～－＋＋＋ 409【 ワー 判」分□か，0～判」分□か，「09】151
「09】15「 ワー
共 出し／書込 に
M判LTW命 ／M判LTR命 使用し
い 場合 プロ 見直し
必要 す。 「.「。5)参照
「 - 【
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
機種
項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント
マル （P判 関連 ー解除
お自己診断 ーコー が 10000：M「0」9 O＋＋
10000未満：M90【0 O＋＋→ON 特殊 スタ）90【0に解除す
ーコー 格納す 必要 あ ます。
SM50 ON
※全 ー解除可
※ ー解除後 自動 O＋＋
RそMT（P判に け ー詳細
「.「。4)参照 自己診断 ー
ーシ ン （P判 独自 ー
→診断 ー。）9008)に 10000 格 納さ 。
こ 自己診断 ーフ
。M9008)，診断 ーフ 。M9010) ON しませ 。
全 ー 自己診断 ー ー
コー に割 当 。
ー発生時 S）0 に ーコー ッ さ SM0，SM1 ON す 。 ーシ ン ー
検出フ 。M「0」9)
ー 種類に M「0」9 ON
す ー し い ー あ 。
し
。自己診断 ーに統一) ーシ ン （P判 バッテ
ー ッ あ し
。バッテ ス 不要
周辺装置 I/＋ 判SB／RS「」「／SS（N分T
判SB／分図しe三そe図 シー ンサ（P判経由
／ P分RIP－分RAL I/＋
ーシ ン（P判管理
対応す I/＋ 周辺装置 通信し く さい。パソコン ン 通信 使用し い 場合 判SB 通信 に置 換え く さい。そ 場合 ー ルも A-mじそじB タ プ 判SB ー ルに置 換え く さい。
サーボシステ
ネッ ワー SS（N分T SS（N分TⅢ/－ ま SS（N分TⅢ
ッ ス ッ
出力機能 最大 」「 点 最大 【4 点
マー 検出機能 し あ
R判N/STOP R判N/STOPス ッ R判N/STOP ス ッ ， ー R判N/STOP，R判N 接点
◎M「000，M」0】「 ま ）】04 直接 操作し い 場合 プロ
見直し 行 く さ
い。 「.「。【)参照 STOP→R判N 時
出力 ー 設定
選択不可
出力。Y) す 相当
STOP前 出力。Y)状態 出力す ／ 出力。Y) す
◎ フ ル 設定 STOP 前 出 力。Y)状態 出力す す。
必要に応 設定 変更し く さい。
LE 表示 MO）分，R判N，分RR，M.R判N，
BAT，BOOT 各 L分）
ッ マ スL分）状態表示 R分A）Y，分RROR，（AR） R分A）Y，
（AR） A（（分SS 各 L分）
L分） に表示さ 情報 増え ルシ ー しやすく まし 。 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン ロー ユー ー マニ ル 参 照
ッ 範 設定
ッ 。1) ッ ー
範 最大」「設定
。M, B, ＋, ）, W, # バ ス) ◎Q1】そ（P判N。-T) # バ ス
フ ル ッ さ いま
し RそMT（P判 フ ル ッ さ ませ 。 必要に応 ッ 設定 見直 し 行 く さい。
ッ 。「) ッ ー
い範
ッ ッ 。1)
L.（LR ス ッ
M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 ーシ ン（P判 ーシ ン（P判 ロータ ス ッ
（ に 内蔵
ッ 。「) ーシ ン（P判 ロータ ス ッ
（ に 内蔵
「 - 】
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
機種
項目 Q1】」（PUN。-T) Q1】「（PUN。-T) R」「２T（PU R1【２T（PU 置換えの イント
ール 機能 シー ンサ フ 。M「000)，
テス ー 中フ 。M90】5)O＋＋
ロータ ス ッ ール
標準ROM ッ 範
ーシ ン（P判フ ーマッ 標準 ROM
加減速時間 1～【55」5m囲
。1ワー )
1～8」88【08m囲
。「 ワー )
◎プロ 修正し く さい。
「.「。】)参照
ル 制限値 1％単位 一部 0.1％単位) 0.1%単位 ◎プロ 修正し く さい。
「.「。8)参照 ータ回転数 ニタ
。#80【【 4そ, #80【】 4そ)
0.1三/mじそ単位 ニ 0.1mm/囲 単位
0.01三/mじそ単位
。 ニ 0.01mm/囲単位) ◎プロ 修正し く さい。
タル シロ機能
ワー 4（－，ビッ 8（－
ルタ 表示可
サンプ ン 点数：最大819「点
ワー 1【（－，ビッ 1【（－
ルタ 表示可
サンプ ン 点数：最大1」」1「0点 フ ンサンプ ン S） カー へ 結果出力
条件 設定フ ル
ーシ ン内 ROM もしく S） カー へ格納し 状態 サンプ ン 開始 バ ス ON す こ に パソコン ス も サンプ ン 可能 す。
テ 機能 パスワー に 保護
パスワー に 保護。」「文 ) テ ー
。M分LS分（ じQ-Rシ ー 共通仕様に 保護)
◎設定方法 変更しまし 。 M分LS分（ じQ-R ーシ ンコン
ロー プロ ン マニ ル
共通編 参照 本体 OS ンス ール
機能
M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「 使用 MT ）eづeせぞたe三 使用
M分LSO＋T MT Wぞ三ず囲「使用 S） カー 使用
ンス ールフ ル 1 フ ル化し 管理しやすくしまし 。
。「) 外形寸法／質量の相違点
Q1】」（PUN Q1】」（PUN-T Q1】「（PUN Q1】「（PUN-T R」「２T（PU R1【２T（PU
外形図
Q1】」（PUN
SS（NET ２.RUN
２O）E RUN ERR.
BAT.
BOOT
FRONT
（N「
PULL （N1
USB
RS-「」「
「】.4
98
114.」
4【
】9.5
.
4
外形寸法
おmmが 98.0お－がェ「】.4おWがェ114.」お）が 10【.0お－がェ「】.8おWがェ110.0お）が 質量
おずgが 0.「」 0.「4 0.「「 0.「」 0.「8
。」) ベ ニットの相違点
M分LS分（- Qシ ー M分LS分（ じQ-Rシ ー ースユニッ 取 付け穴位置，寸法，
質量 異 ます。詳細 Q（P判ユー ー マニ ル。 ー 設計 保守点検編) び M分LS分（ じQ-R ユニッ 構成マニ ル 参照し く さい。
「 - 8
２．Q1】n（PUN。-T)からRn２T（PUへの置換えの詳細
。」) サ ボ テムネットワ 変更 伴う相違点
項目
相違点
変更／見直し内容 Q1】n（PUN。-T) Rn２T（PU
システ 設定／
SS（N分T構成
Q1】」（P判N：4系統 最大8軸／系統)
R」「MT（P判：「系統 最大1【軸／系統
SS（N分T構成にあわせ サーボ ンプ ロータ ス ッ 設定 サーボ ンプ 接続 行 く さい。
Q1】「（P判N説1系統 最大8軸／系統)
R1【MT（P判：1系統 最大1【軸／系統) 電子
― ―
接続し い サーボ ータ 1回転あ 分解能にあわせ 固定パ ータ 1回転パルス数 ， 1回転移動 量 変更し く さい。
サーボ ンプ電源O＋＋時 動作
SS（N分T系統 中に制御電源 O＋＋さ サーボ ンプ あ も 後に接続さ い サーボ
ンプに 影響あ ませ 。
制御電源 O＋＋さ サーボ ン プ 後 に接続さ い サー ボ ンプ 使用 ませ 。
SS（N分TⅢ/－対応光分岐ユニッ MR-M別「00 使用し く さい。
SS（N分T通信 断／再接続
SS（N分T 系統 中 サーボ ン プ 電源 O＋＋/ONす 場合 特 別 操作 不要 す。
SS（N分T 系統 中 サーボ ン プ 電源 O＋＋/ONす 場合 SS（N分T通信 断／再接続機能 使用します。
断／再接続 断し 軸以降も 断 さ ます。特定 サーボ ンプ 接 続す 場合 SS（N分TⅢ/－対応光分岐 ユニッ MR-M別「00 併用し く さ い。
バッテ 断線警告 バッテ 警告
サーボ ーコー
「10「。9＋)：バッテ 警告
「10」。9「)：バッテ 断線警告 警告
0（80。9＋.1)：バッテ 電 下 0（80。9「.1)： ンコー バッテ
断線警告
左記サーボ ーコー 使用し い
プロ あ 場合 修正し く
さい。
主回路 フ警告 各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ) ON中に主回路 O＋＋し 場合 主 回路 フ警告「149。分9) 発生しま せ 。
各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ) ON中に主回路 O＋＋し 場合 警告 0（80。分9.」)：主回路 フ時
ン信号 ン 発生します。
各軸サーボO＋＋指 。M」「15 「0そ)ON中 に主回路 O＋＋し 場合に警告。
0（80。分9.」)：主回路 フ時 ン 信号 ン 発生させ く い場合 サーボパ ータP（18 0000。－)
1000。－) に変更し く さい。
。4) コ 体系の相違点
M分LS分（ じQ-Rシ ー ーコー 1【進4桁 1【ビッ 符号 し整数 表現さ ま
す。 ーに 各ユニッ 自己診断機能に 検出す ー ユニッ 間 交信時
に検出す 共通 ー あ ます。
ー 検出種別 ーコー 範 以下に示します。
検出種別 コ 範囲 説 明
各ユニッ 自己診断に 検出 －0001～－」＋＋＋ ユニッ 自己診断 ー ユニッ 個別 ー
ユニッ 間 交信時に検出 －4000～－4＋＋＋ （P判ユニッ ー
－】000～－】＋＋＋ シ ルコ ニ ーシ ンユニッ ー
－B000～－B＋＋＋ （（-Lじそずユニッ ー
－（000～－（＋B＋ 分図しe三そe図搭載ユニッ ー
－）000～－）＋＋＋ （（-Lじそず I分フ ール ネッ ワー ユニッ ー
－分000～－分＋＋＋ （（-Lじそず I分コン ロー ネッ ワー ユニッ ー
－＋000～－＋＋＋＋ M分LS分（N分T/－ネッ ワー ユニッ ，M分LS分（N分T/10ネッ
ワー ユニッ ー