サーボシステムコントローラ 制御機器 ｜三菱電機 FA

A - 1

● 安全上

注意 ●

。 使用前 必 く さい)

本製品 使用 し ，本マニ ア び本マニ ア 紹介し い 関連マニ ア を く

い く 共 ，安全 対し 十 注意を払 ，正しい 扱いをし い く う 願いい し

ます。

本マニ ア 示す注意事項 ，本製品 関す い 記載し す。 ンサ

テム し 安全上 注意 関し ，２ELSE（ じQ-R ニッ 構成マニ ア を参照し く さい。

安全上 注意 ，安全注意事項 ン を 警告 ， 注意 し 区 し あ

ます。

警告

注意

， 注意 記載し 事項 ，状況 重大 結果 結び く可能性 あ ます。

い 重要 内容を記載し います 必 く さい。

本マニ ア 必要 め う大切 保管す 共 ，必 最終 ま 届 い く

A - 「

設計上 注意事項

警告

● 外部電源 異常や ンサ本体 故障時 ， テム全体 安全側 働く う ンサ

外部 安全回路を設 く さい。誤出力ま 誤動作 ，事故 恐 あ ます。

。1) 非常停止回路，保護回路，正転／ 逆転 相反す 動作 インタ ッ 回路，位置決め

上限／ 限 機械 破損防止 インタ ッ 回路 ， ンサ 外部 構成し く さ

い。

。「) ンサ 次 異常状態を検出す ，演算を停止し，出力 記 状態 ます。

電源 ニッ 過電流保護装置ま 過電圧保護装置 働い 全出力をOFFす 。

（PU ニッ ッ ッ タイマ 自己診断機能 異常を検出し ，

タ設定 ，全出力を保持ま OFFす 。

。」) （PU ニッ 検出 い入出力制御部 異常時 ，全出力 ONす あ ます。

，機械 動作 安全側 働く う， ンサ 外部 フ フ回路を構成し

，安全機構を設 し く さい。フ フ回路例 い ，２ELSE（ じQ-R

ニッ 構成マニ ア フ フ回路 考え方 を参照し く さい。

。4) 出力回路 や ン タ 故障 ，出力 ON 状態やOFF 状態を保持

す あ ます。重大 事故 う 出力信号 い ，外部 視す 回路

を設 く さい。

● 出力回路 い ，定格以上 負荷電流ま 負荷短絡 過電流 長時間 続し 流

場合，発煙や発火 恐 あ ます ，外部 安全回路を設 く さい。

● ンサ本体 電源立上 後 ，外部供給電源を投入す う 回路を構成し く さい。外部

供給電源を 立 上 ，誤出力ま 誤動作 ，事故 恐 あ ます。

● ネッ ワ 交信異常 各局 動作状態 い ，各ネッ ワ マニ ア

を参照し く さい。誤出力ま 誤動作 ，事故 恐 あ ます。

● （PU ニッ ま インテ ン 機能 ニッ 外部機器を接続し ，運転中 ンサ

対す 制御。 タ変更)を行う ，常 テム全体 安全側 働く う ，プ ム上

インタ ッ 回路を構成し く さい。 ま ，運転中 ンサ 対す そ 制御。プ

ム変更， タ変更，強制出力，運転状態変更。状態制御))を行う ，マニ ア を熟

し，十 安全を確認し 行 く さい。確認を怠 ，操作 機械 破損や事

故 原因 ます。

● 外部機器 遠隔地 ンサ 対す 制御 ， タ交信異常 ンサ側

す 対応 い場合 あ ます。プ ム上 インタ ッ 回路を構成す 共 ，

タ交信異常 発生し テム し 処置方法を外部機器 （PU ニッ 間 決

め く さい。

● ニッ ッフ モ 中 ， テム アま 書込 不可 ア タを書 込

ま い く さい。ま ，（PU ニッ 各 ニッ 対す 出力信号 中 ，使用禁止 信号

を出力。ON)し い く さい。 テム アま 書込 不可 ア 対す タ 書込

，使用禁止 信号 対す 出力を行う ， ンサ テム 誤動作す 険性 あ ます。

テム アま 書込 不可 ア，使用禁止 信号 い ，各 ニッ

マニ ア を参照し く さい。

● 通信 断線し 場合 ，回線 不安定 ，複数 局 ネッ ワ 交信異常

場合 あ ます。交信異常 発生し ， テム 安全側 働く う プ ム上 インタ

A - 」

設計上 注意事項

警告

● ネッ ワ 経由 外部機器 不正ア 対し ， ンサ テム 安全を保 必要

あ ， 対策を盛 込 く さい。ま ，インタ ネッ 経由 外部機器

不正ア 対し ， ンサ テム 安全を保 必要 あ ，フ イア

対策を盛 込 く さい。

● 外部電源 異常や ンサ本体 故障時 ， テム全体 安全側 働く う ンサ

外部 安全回路を設 く さい。誤出力ま 誤動作 ，事故 恐 あ ます。

。1) 機械原点復帰制御 ，原点復帰方向 原点復帰速度 「 タ 制御さ ，近点

ON 減速を開始します。し ，原点復帰方向を誤 設定す 減速 運転し

続 場合 あ ，機械破損防止 インタ ッ 回路を ンサ 外部 構成し く

さい。

。「) ニッ 検出時， タ 停止 プ 設定 ，通常 減速停止ま 急

停止を行います。 タ ，位置決め テム 仕様 合わ く さい。ま 原点復帰

用 タ び位置決め タ タ 設定値以内 し く さい。

。」) ニッ 検出 い出力回路 絶縁素子や ン タ 部品 故障 ，出

力 ON 状態やOFF 状態を保持す ，ま 不定 あ ます。重大 事故

う テム い ，出力信号を 視す 回路を設 く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タを使用し テム し 安全基準。 え ボッ

安全通則 ) あ 安全基準を満足さ く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ 異常時動作 テム し 安全方向動作 異 場合 ニッ

サ ボアンプ 外部 対策回路を構成し く さい。

● ニッ やサ ボアンプ 制御電源 投入さ い ，SS（NETⅢ を さ い

く さい。 ニッ やサ ボアンプ SS（NETⅢコネ タ びSS（NETⅢ 端 発

を直視し い く さい。 目 入 ，目 違和感を感 恐 あ ます。

。SS（NETⅢ 源 ，／．S（【80「，．E（【08「5-1 規定さ い 1 適合します。)

設計上 注意事項

注意

● 制御線や通信 ，主回路や動力線 束線し ，近接さ し い く さい。100mm

以上を目安 し 離し く さい。 イ ，誤動作 原因 ます。

● ンプ負荷， タ，ソ イ 誘導性負荷を制御す ，出力 OFF→ON時

大 電流。通常 10倍程度) 流 場合 あ ます ，定格電流 余裕 あ ニッ を 使 いく さい。

● （PU ニッ 電源OFF→ONま ッ 時，（PU ニッ RUN状態 ま 時間 ， テ

ム構成， タ設定，プ ム容量 変動します。RUN状態 ま 時間 変

A - 4

設計上 注意事項

注意

● 各種設定を 録中 ， ニッ 装着局 電源OFF び（PU ニッ ッ を行わ い く さ い。 録中 ニッ 装着局 電源OFF び（PU ニッ ッ を行う ，フ ッ RO２内，

S） モ カ タ内容 不定 ， ッフ モ へ 設定値 再設定，フ ッ RO２，

S） モ カ へ 再 録 必要 す。ま ， ニッ 故障 び誤動作 原因 ます。

● 外部機器 （PU ニッ 対す 運転状態変更。 モ RUN/STOP )を行う ， ニッ

タ プン方法 設定 を， プ ム OPENし い 設定し く さい。

プン方法 設定 プ ム OPENす 設定さ い 場合 ，外部機器 モ

STOPを実行す 通信回線 さ ます。以後 （PU ニッ 側 再 プン く

，外部機器 モ RUN 実行 く ます。

付 上 注意事項

警告

● ニッ 着脱 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し 行 く さ

い。全相遮断し い ，感電， ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

付 上 注意事項

注意

● ンサ ，安全 使いい く め 。ベ ニッ 同 マニ ア )記載 一般仕様

環境 使用し く さい。一般仕様 範囲以外 環境 使用す ，感電，火災，誤動作，製品

損傷ま 劣化 原因 ます。

● ニッ を装着す ， ニッ 部 部をベ ニッ イ 挿入し， イ

端を支点 し ， ニッ 上部 フッ カ ッ 音 す ま 押し く さい。 ニッ

正しく装着さ い い ，誤動作，故障ま 落 原因 ます。

● ニッ 固定用フッ い ニッ を装着す ， ニッ 部 部をベ ニッ

イ 挿入し， イ 端を支点 し 押し，必 ネ 締め付 く さい。 ニッ 正

しく装着さ い い ，誤動作，故障ま 落 原因 ます。

● 振動 多い環境 使用す 場合 ， ニッ をネ 締め付 く さい。

● ネ 締付 ，規定 範囲 行 く さい。ネ 締付 ゆ い ，落 ，短絡ま

誤動作 原因 ます。ネ を締め過 ，ネ や ニッ 破損 落 ，短絡ま 誤

動作 原因 ます。

● 増設 ，ベ ニッ 増設 用コネ タ 確実 装着し く さい。装着後 ，

浮上 い 確認し く さい。接触不良 ，誤動作 原因 ます。

● S） モ カ ，装着 ッ 押し込 確実 装着し く さい。装着後 ，浮上 い

確認し く さい。接触不良 ，誤動作 原因 ます。

● 張SRA２カ ッ ，（PU ニッ カ ッ 接続用コネ タ 押し込 確実 装着し く さ

い。装着後 カ ッ カ を閉め，浮上 い 確認し く さい。接触不良 ，誤動作

A - 5

付 上 注意事項

注意

● ニッ ，S） モ カ ， 張SRA２カ ッ ま コネ タ ，導電部 や電子部品 直接触

い く さい。 ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

配線上 注意事項

警告

● 付 ま 配線作業 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し 行 く

さい。全相遮断し い ，感電， ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

● 付 ま 配線作業後，通電ま 運転を行う場合 ，必 製品 付属 端子カ を 付

く さい。端子カ を 付 い ，感電 恐 あ ます。

配線上 注意事項

注意

● F，端子 びL，端子 ， ンサ専用 ）種接地。第 種接地)以上 必 接地し く さい。感

電ま 誤動作 恐 あ ます。

● 圧着端子 適合圧着端子を使用し，規定 締め付 く さい。 開形圧着端子を使用す

，端子ネ ゆ 場合 脱落し，故障 原因 ます。

● ニッ へ 配線 ，製品 定格電圧 び信号配列を確認後，正しく行 く さい。定格 異

電源を接続し ，誤配線し す ，火災ま 故障 原因 ます。

● 外部機器接続用コネ タ ， カ指定 工具 圧着，圧接ま 正しく ン 付 し く さい。

接続 不完全 場合，短絡，火災ま 誤動作 原因 ます。

● コネ タ ，確実 ニッ 付 く さい。接触不良 ，誤動作 原因 ます。

● 制御線や通信 ，主回路や動力線 束線し ，近接さ し い く さい。100mm

以上を目安 し 離し く さい。 イ ，誤動作 原因 ます。

● ニッ 接続す 電線や ，必 納め ，ま ンプ 固定処理を

行 く さい。 ふ や移動，不注意 引 張 ニッ や

破損， 接続不良 誤動作 原因 ます。増設 ，外皮を 除い

ンプ処理を行わ い く さい。 特性変化 ，誤動作 原因 ます。

● 接続 ，接続す インタフ 種類を確認 上，正しく行 く さい。異 イ

ンタフ 接続ま 誤配線す ， ニッ ま 外部機器 故障 原因 ます。

● 端子ネ やコネ タ 付 ネ 締付 ，規定 範囲 行 く さい。ネ 締付 ゆ

い ，落 ，短絡，火災ま 誤動作 原因 ます。ネ を締め過 ，ネ や ニッ

破損 落 ，短絡，火災ま 誤動作 原因 ます。

● ニッ 接続さ を す ， 部 を引 張 い く さい。コ

ネ タ付 ， ニッ 接続部 コネ タを持 し く さい。端子

接続 ，端子 端子ネ を緩め し く さい。 ニッ 接続さ 状

A - 【

配線上 注意事項

注意

● ニッ 内 ，切粉や配線 異物 入 い う 注意し く さい。火災，故障ま

誤動作 原因 ます。

● 配線時 ニッ 内へ配線 異物混入を防止す め， ニッ 上部 混入防止 ベ を

貼 付 います。配線作業中 ，本 ベ を さ い く さい。 テム運転時 ，放熱

め 本 ベ を必 し く さい。

● ンサ ，制御 内 設置し 使用し く さい。制御 内 設置さ ンサ電源

ニッ へ 主電源配線 関し ，中 端子 を介し 行 く さい。ま ，電源 ニッ 交

換 配線作業 ，感電保護 対し ，十 教育を ンテ ン 作業者 行 く さい。

配線方法 ，２ELSE（ じQ-R ニッ 構成マニ ア を参照し く さい。

● テム 使用す E下しごrnご下 ，各 ニッ マニ ア 記載 仕様 従

く さい。仕様外 配線 ，正常 タ伝送を保証 ま 。

立上

保 時 注意事項

警告

● 通電中，端子 触 い く さい。感電ま 誤動作 原因 ます。

● ッテ コネ タ ，正しく接続し く さい。 ッテ 充電， 解，加熱，火中投入，

， ン 付 ，液体を付着さ ，強い衝撃を え 絶対 行わ い く さい。 ッテ

扱いを誤 ，発熱，破裂，発火，液漏 ， ま 火災 恐 あ ます。

● 端子ネ ，コネ タ 付 ネ ま ニッ 固定ネ 増し締めや， ニッ 清掃 ，必

テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し 行 く さい。 全相遮断し い ，感

電 恐 あ ます。

立上

保 時 注意事項

注意

● （PU ニッ ま インテ ン 機能 ニッ 外部機器を接続し ，運転中 ンサ

対す 制御。 タ変更)を行う ，常 テム全体 安全側 働く う ，プ ム上

インタ ッ 回路を構成し く さい。ま ，運転中 ンサ 対す そ 制御。プ

ム変更， タ変更，強制出力，運転状態変更。状態制御))を行う ，マニ ア を熟

し，十 安全を確認し 行 く さい。確認を怠 ，操作 機械 破損や事

A - 】

立上

保 時 注意事項

注意

● 外部機器 遠隔地 ンサ 対す 制御 ， タ交信異常 ， ンサ側

す 対応 い場合 あ ます。プ ム上 インタ ッ 回路を構成す 共 ，

タ交信異常 発生し テム し 処置方法を外部機器 （PU ニッ 間 決

め く さい。

● ニッ 解ま 改造 し い く さい。故障，誤動作， ま 火災 原因 ます。

● 携 電話やP－S 無線通信機器 ， ンサ本体 全方向 「5止m以上離し 使用し く

さい。誤動作 原因 ます。

● ニッ 着脱 ，必 テム 使用し い 外部供給電源を全相遮断し 行 く さ

い。全相遮断し い ， ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

● ネ 締付 ，規定 範囲 行 く さい。ネ 締付 ゆ い ，部品や配線 落 ，

短絡ま 誤動作 原因 ます。ネ を締め過 ，ネ や ニッ 破損 落 ，短

絡ま 誤動作 原因 ます。

● ニッ ベ ニッ ，（PU ニッ 張SRA２カ ッ ， び端子 着脱 ，製品 使

用後，50回以内。／．S B 」50「 準 ) し く さい。 ，50回を超え 場合 ，誤動作 原因 恐 あ ます。

● S） モ カ 付 し ，製品使用後，500回以内 し く さい。500回を超え

場合 ，誤動作 原因 恐 あ ます。

● S） モ カ 扱い時 ， 出し い カ 端子 触 い く さい。故障や誤動

作 原因 ます。

● 張SRA２カ ッ 扱い時 ，基板上 ．（ 触 い く さい。故障や誤動作 原因 ます。

● ニッ 装着す ッテ ，落 衝撃を加え い く さい。落 衝撃 ， ッテ

破損し， ッテ 液 液漏 ッテ 内部 発生し い 恐 あ ます。落 衝撃を加

え ッテ 使用 廃棄し く さい。

● 制御 内 立上 保 作業 ，感電保護 対し ，十 教育を ンテ ン 作業者

行 く さい。ま ， ンテ ン 作業者以外 制御 を操作 い う，制御 鍵を

く さい。

● ニッ 触 前 ，必 接地さ 金属 導電物 触 ，人体 電し い 静

電気を放電さ く さい。静電気を放電さ い ， ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

● 試運転 ， タ 速度制限値を遅い速度 設定し， 険 状態 発生し 即 停止

準備をし 動作確認を行 く さい。

● 運転前 プ ム び各 タ 確認 調整を行 く さい。機械 予期し

い動 場合 あ ます。

● 絶対位置 テム機能を使用し い 場合，新規立上 し ，ま ニッ ，絶対位値対応

モ タ等を交換し 必 原点復帰を行 く さい。

● 機能を確認し 運転を行 く さい。

● 点検時 テ 。絶縁抵抗測定)を行わ い く さい。

● 保 点検終了時，絶対位置検出機能 位置検出 正しい 確認し く さい。

● 電気設備 関す 教育を ，十 知識を有す 人 制御 を開 う，制御

A - 8

運転時 注意事項

注意

● インテ ン 機能 ニッ ソコン 外部機器を接続し 運転中 ンサ 対す

制御。特 タ変更，プ ム変更，運転状態変更。状態制御))を行う マ

ニ ア を熟 し，十 安全を確認し 行 く さい。 タ変更，プ ム変更，状

態制御を誤 ， テム 誤動作，機械 破損や事故 原因 ます。

● ニッ 内 フ ッ RO２へ ッフ モ 設定値を 録し 使用す 場合， 録中 ニッ 装着局 電源OFF び（PU ニッ ッ を行わ い く さい。 録中 ニッ 装着局

電源OFF び（PU ニッ ッ を行う ，フ ッ RO２内, S） モ カ タ内

容 不定 ， ッフ モ へ 設定値 再設定，フ ッ RO２, S） モ カ へ 再

録 必要 す。ま ， ニッ 故障や誤動作 原因 ます。

● 補間運転 基準軸速度指定 ，相手軸。「軸目，」軸目，4軸目) 速度 設定速度 大 く。速

度制限値以上) 場合 あ ます 注意く さい。

● 試験運転やテ ン 運転中 機械 近寄 い く さい。傷害 原因 ます。

廃棄時 注意事項

注意

● 製品を廃棄す ，産業廃棄物 し 扱 く さい。

● ッテ を廃棄す ，各地域 定め い 法 従い 別を行 く さい。EU加盟国

内 ッテ 規制 詳細 い ，２ELSE（ じQ-R ニッ 構成マニ ア を参照し く さい。

輸送時 注意事項

注意

● ムを含有し い ッテ 輸送時 ，輸送規制 従 扱い 必要 す。規制対象機種

詳細 い ，２ELSE（ じQ-R ニッ 構成マニ ア を参照し く さい。

● 木製 包材 消毒 び除虫対策 く 蒸 含ま ン系物質。フッ素，塩素，臭素，

素 ) 当社製品 侵入す 故障 原因 ます。残留し く 蒸成 当社製品 侵入

し い う 注意い く ，く 蒸以外 方法。熱処理 ) 処理し く さい。 ，消毒

A - 9 改 定 履 歴

※取扱 明書番号 ，本 明書 裏表紙 左 記載し あ す。

日付 ※ 扱説明書番号 改 定 内 容

「01】年 5月 L。名)-0」014「-A 初版印刷

本書 よ ， 業所 権そ 他 権利 実施 対す 保証， 実施権を許諾す も あ せ 。 本書 掲載内容 使用 よ 起因す 業所 権 諸問題 い ，当社 一 そ 責任を負うこ せ 。

A - 10 め

使用前 本書をよくお い ， ン ン ニッ 機能 性能を十分 理解 うえ，正

しく 使用く さ ようお願い致し す。

目 次

安全 注意 ··· A- 1 改定履歴 ··· A- 9 目次 ··· A-10

１ Q）】5２／Q）】5２－ R）】】２Sへ 置換え 概要 1- 1～1-18

1.1 置換え ッ ··· 1- 1

1.「 主 置換え対象機種 ··· 1- 「

1.」 構成 ··· 1- 5 1.」.1 Q）】5Mを使用し 置換え前 構成 ··· 1- 5 1.」.「 Q）】5M－を使用し 置換え前 構成 ··· 1- 5 1.」.」 R）】】MSを使用し 置換え後 ··· 1- 【

1.4 置換え タ ··· 1- 】

1.4.1 Q）】5M 場合 ··· 1- 】

1.4.「 Q）】5M－ 場合 ··· 1-11 1.5 ロ 流用 ··· 1-15 1.【 R）】】MS1【／R）】】MS8 紹介 ··· 1-1【 1.】 関連資料 ··· 1-1】 1.】.1 関連カタロ ··· 1-1】 1.】.「 関連マニ ··· 1-18 ２ Q）】5２ R）】】２Sへ 置換え 詳細 「- 1～「-」「 「.1 機器 ソ 対応表 ··· 「- 1

「.1.1 サ ボ ン ／サ ボ タ ··· 「- 」 「.1.「 ン ニ ン 環境 必須 ··· 「- 4

「.「 Q）】5M R）】】MS 相違点 ··· 「- 5

「.」 手動 発生器 接続 ··· 「-14

「.」.1 ン配列 比較 ··· 「-14

「.」.「 外部入力信号 置換え ··· 「-15

「.4 ロ 流用 ··· 「-18

「.4.1 ン ニ ン 環境 よ ロ 流用手順 ··· 「-18

「.4.「 ン ロ バッ 番号／入出力信号 置換え ··· 「-「9

３ Q）】5２－ R）】】２Sへ 置換え 詳細 」- 1～」-」【 」.1 機器 ソ 対応表 ··· 」- 1

」.1.1 サ ボ ン ／サ ボ タ ··· 」- 」 」.1.「 ン ニ ン 環境 必須 ··· 」- 4

」.「 Q）】5M－ R）】】MS 相違点 ··· 」- 5

」.」 手動 発生器 接続 ··· 」-14

A - 11

A - 1「

1 - 1

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1

第１章 Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.1 置換え ッ

位置決 ニッ Q）】5M／Q）】5M－ ロ 互換性 あ M分LS分（ じQ-R ン

ン ニッ R）】】MS4／R）】】MS「 R）】】MS 略す へ 置 換えを推奨し す。

あわせ サ ボ ン MR-J4 へ 置 換えを推奨し す。

置 換え よ 長期間 渡 を稼動させ こ け く ッ

あ す。

。1) 位置決め ニッ ンプ モ ン ニッ 高速化 高機能化

演算周期最大0.444m上/4軸を実現し 大幅 高速化 能 す。

制御機能も格段 豊富 い 高度 制御 対応 す。

→制御能力 高速化 高機能化 よ 生産効率 向 を実現し す。

。「) SS（NETⅢ/－ 通信速度 高速化

サ ボネッ ワ 通信 光通信 よ 高速化 影響排除を実現し す。

100m 長距離 を使用す こ す。

→設備 高速化を実現し す。

。」) サ ボアンプ２R-／4 サ ボモ タ

最新 MR-J4 ワンタッ ニン 等 豊富 機能，速度応答周波数「.5ず－ど，

ンコ 分解能「「ビッ 。4194」04たつせ上e/三eづ) 高性能を実現。装置 省 ネ 省

省配線化 高い効果を発揮す 多軸一体型も ン ッ 。対応す 回転型サ ボ タ

－， 高速回転領域 高 出力を実現。 ニ サ ボ タ

タ 用途 応 選択し い け す。

→駆動系 用途拡大 性能 ッ ，省 ネ 省 省配線化を実現し す。

。4) ンテ ン コ 減

製品 使用期間 5年を経過す 電解コン ンサ， 部品 命 よ 基板

全体 交換 ン ン 必要 生 す。

永く を 使用い く 性能 品質面も考慮し 最新機種へ 早期置 換え

を推奨し す。

1 - 「

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.「 主 置換え対象機種

本節 明す 主 置換え対象機種 お す。

。1) 位置決め ニッ

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

SS（N分T対応 位置決 ニッ

Q）】5M1

R）】】MS「※1 Q）】5M「

Q）】5M4 R）】】MS4

SS（N分TⅢ対応 位置決 ニッ

Q）】5M－1

R）】】MS「※1 Q）】5M－「

Q）】5M－4 R）】】MS4 ※1：制御軸数 1軸 「軸 増加し す。

。「) サ ボアンプ／サ ボモ タ

。a) Q）】5M 場合

Q）】5２ R）】】２S

サ ボアンプ サ ボモ タ サ ボアンプ サ ボモ タ

MR-J「S MR-J「S-□B －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-S＋S□ －（-L＋S□ －（-R＋S□ －A-L＋S□ －（-U＋S□

MR-J4 MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-UR□ －，-JR□

MR-J「M MR-J「M-□）U －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-U＋S□ MR-－ MR-－□B。N) －A-＋＋□

－A-＋－□ －A-L－□ －A-M－□ －A-S－□ －A-U－□ －（-K＋□ －（-M＋□ －（-R＋□ －（-S＋□ －（-U＋□ －A-L＋□ －A-L－□K MR-J「 MR-J「-□B －（-M＋□

－A-＋＋□ －（-S＋□ －A-R＋□ －（-U＋□

MR-J「-J三 MR-J「-0」B5 －（-AQ□。B)） _{MR-J4W「-0」0」B【} －，-AK□。B)）

1 - 」

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。継) Q）】5M－ 場合

最新 サ ボ ン MR-J へ 置換えを推奨し す 現行 MR-J

をそ 使用す こ も す。

サ ボ ン ／回転型サ ボ タ

Q）】5２－ R）】】２S

サ ボアンプ 回転型

サ ボモ タ サ ボアンプ

回転型

サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B MR-J」W-□B MR-J」-□BS MR-J」-□B-RJ00【 －＋-KP□ －＋-MP□ －＋-SP□ －＋-JP□ －（-LP□ －（-RP□ －（-UP□ －A-LP□

MR-J4 MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-UR□ －，-JR□

サ ボ ン ／ ニ サ ボ タ

Q）】5２－ R）】】２S

サ ボアンプ ニア

サ ボモ タ サ ボアンプ

ニア

サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B-RJ004 LM-－「□ LM-＋□ LM-K「□ LM-U「□

MR-J4 MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B LM-－」□ LM-＋□ LM-K「□ LM-U「□

サ ボ ン ／ タ

Q）】5２－ R）】】２S

サ ボアンプ イ

イ モ タ サ ボアンプ

イ

イ モ タ

MR-J」 MR-J」-□B-RJ080W TM-R＋M□ MR-J4 MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B

1 - 4

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。」) サ ボ テムネッ ワ

。a) Q）】5M 場合

項目

通信媒体 タ 光 バ

通信速度 5.【M継た上 150M継た上

通信周期 送信 0.88m上/1.】】m上/」.55m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上 信 」.55m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上

最大制御軸数 8軸/系統 1【軸/系統

伝送距離 最大総延長」0m 盤内用標準コ 盤外用標準

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸) 長距離

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

。継) Q）】5M－ 場合

項目

通信媒体 光 バ ← 左

通信速度 50M継た上 150M継た上

通信周期 送信 0.44m上/0.88m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上 信 0.44m上/0.88m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上

最大制御軸数 1【軸/系統 ← 左

伝送距離 盤内用標準コ 盤外用標準

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸)

← 左

長距離

局間最大50m，最大総延長800m。50mェ1【軸)

長距離

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

。4) ン ニア ン 環境 必須

最新 ン ニ ン 環境 菱電機＋Aサ よ ンロ す。

品 名 形 名 ン

M分LSO＋T ，X Wo三ず上」 SW1）N）-，XW」-J Ve三.1.000A 降 M分LSO＋T MR （onfじgつ三a下o三「※1 _{SW1）N（-MR（「-J Ve三.1.「】） 降}

※1：MR-J4-B-RJ0「0 MR-J4-T「0を組 合わせ MR-J「S-B し 使用す 場合 サ ボ ッ ッ ソ

1 - 5

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.」 テム構成

1.」.1 Q）】5２を使用し 置換え前 テム構成

1.」.「 Q）】5２－を使用し 置換え前 テム構成

基本ベ ニッ Q」□B

電源 ニッ Q【□P

ンサ（PU ニッ Qn。－)（PU

位置決め ニッ Q）】5２

手動 発生器 ２R-－）P01

サ ボアンプ ２R-／「S-B

サ ボモ タ －（/－A SS（NET

２R-／「－BUS□２ 外部信号入力

※「015年8月生産中止

USB通信 / RS-「」「通信

SS（NETⅢ

２R-／」BUS□２。-A/-B) 基本ベ ニッ

Q」□B 電源 ニッ

Q【□P

ンサ（PU ニッ Qn。－)（PU

位置決め ニッ Q）】5２－

手動 発生器 ２R-－）P01

サ ボアンプ ２R-／」-B

サ ボモ タ －（/－A/－F USB通信 /

RS-「」「通信

。（－，/STOP/）O，/RLS/FLS)

外部信号入力

1 - 【

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.」.」 R）】】２Sを使用し 置換え後 テム

サ ボモ タ －，

USB通信 / E下しごrnご下通信

SS（NETⅢ

２R-／」BUS□２。-A/-B)

手動 発生器 ２R-－）P01

サ ボアンプ ２R-／4-B 基本ベ ニッ

R」□B 電源 ニッ

R【□P

ンサ（PU ニッ Rn（PU

ンプ モ ン ニッ R）】】２S

1 - 】

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.4 置換え タ

1.4.1 Q）】5２ 場合

Q）】5Mを使用し 標準的 置換え タ を 示し す。

。1) テム一括更新 推奨

コン ロ サ ボ ン サ ボ タ およびサ ボネッ ワ を一括 更新し

す。 事規模 大 く す 一度更新す そ 後長期間 を稼動 す。

1.4.1。1)参照

。「) 段階的更新 工事期間 コ 面 テム一括更新 難しい場合

サ ボ ン をMR-J「S-B MR-J4-B 段階的 移行し 最終的 コン ロ をR）】】MS 更新し す。 1.4.1。「)参照

。」) 個別修理対応

サ ボ ン サ ボ タ 故障し 場合 更新方法 す。 1.4.1。」)参照

テム 一括更新？

サ ボアンプ サ ボモ タ 更新？

。「) 段階的更新

→1.4.1。「)参照

。」) 個別修理対応

→1.4.1。」)参照 。1) テム一括更新

→1.4.1。1)参照 NO

YES

YES

1 - 8

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。1) テム一括更新 推奨 [Q）】5２Ｂ

一括更新 場合 を 示し す。

[ テム更新箇所Ｂ

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

基本 ニッ Q」□B R」□B

ンサ（PU ニッ Qn。－)（PU Rn（PU

位置決 ニッ Q）】5M R）】】MS

サ ボ ン MR-J「S-B MR-J4-B

サ ボ タ －（/－A －，

２R-／「S-B

－（/－Aモ タ

※「015年8月生産中止

[現行Ｂ Q）】5２

２R-／4-B

－，モ タ

1 - 9

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。「) 段階的更新 [Q）】5２Ｂ

サ ボ ン をMR-J「S-B MR-J4-B 段階的 移行し 最終的 コン ロ をR）】】MS

更新す 場合の手順を以下に示します。

※サ ボ テムネッ ワ 変更時 ２R-／4-B-R／0「0を ／「Sモ ／4モ へ変更す 必要 あ ます。 ※２R-／4-T「0 撤去し く さい。

※２R-／4-B-R／0「0 ２R-／4-T「0

２R-／4-T「0を接続し ２R-／4-B-R／0「0 ２R-／「S-B し 動作します。ま ２R-／4対応－，モ タ ２R-／「S対応－（/－A モ タを駆動可能 す。

[移行 テップ1Ｂ

1軸 サ ボアンプ サ ボモ タ更新

２R-／「S-B

－（/－Aモ タ

※「015年8月生産中止

[現行Ｂ

２R-／4-B-R／0「0

２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニッ )

－，モ タ

２R-／4-B-R／0「0

２R-／4-T「0

－，モ タ

２R-／4-B-R／0「0

－，モ タ [移行 テップ」Ｂ

コン サ ボ テムネッ ワ 更新 [移行 テップ「Ｂ

全軸サ ボアンプ サ ボモ タ更新

R）】】２S 。Rn（PU R」□B)

1 - 10

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。」) 個別修理対応[Q）】5２Ｂ

個別修理対応の場合の更新手順を以下に示します。

。a) サ ボ ン MR-J「S-B 故障し 場合

サ ボ ン 更新し す。

。継) サ ボ タ －（/－A 故障し 場合

故障し サ ボ タ 時 ，サ ボ ン も更新し す。

２R-／4-B-R／0「0

２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニッ )

※２R-／4-B-R／0「0 ２R-／4-T「0 －（/－Aモ タを駆動

－（/－Aモ タ

－，モ タ 更新

２R-／4-B-R／0「0

２R-／4-T「0 。２R-／「S-B用SS（NET 変換 ニッ )

1 - 11

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.4.「 Q）】5２－ 場合

標準的 Q）】5M－を使用し 置換え タ を 示し す。

。1) テム一括更新 推奨

コン ロ サ ボ ン サ ボ タ およびサ ボネッ ワ を一括 更新し

す。 事規模 大 く す 一度更新す そ 後長期間 を稼動 す。

1.4.「。1)参照

。「) 段階的更新 工事期間 コ 面 テム一括更新 難しい場合

コン ロ をR）】】MS 更新し サ ボ ン をMR-J」-B MR-J4-B 段階的 移行し す。 1.4.「。「)参照

。」) 個別修理対応

サ ボ ン サ ボ タ 故障し 場合 更新方法 す。 1.4.「。」)参照

テム 一括更新？

サ ボアンプ サ ボモ タ 更新？

。「) 段階的更新

→1.4.「。「)参照

。」) 個別修理対応

→1.4.「。」)参照 。1) テム一括更新

→1.4.「。1)参照 NO

YES

YES

1 - 1「

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。1) テム一括更新 推奨 [Q）】5２－Ｂ

一括更新 場合 を 示し す。

[ テム更新箇所Ｂ

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

基本 ニッ Q」□B R」□B

ンサ（PU ニッ Qn。－)（PU Rn（PU

位置決 ニッ Q）】5M－ R）】】MS

サ ボ ン MR-J」-B MR-J4-B

サ ボ タ －（/－A/－＋ －，

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ [現行Ｂ Q）】5２－

２R-／4-B

－，モ タ

1 - 1」

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。「) 段階的更新[Q）】5２－Ｂ

コン ロ をR）】】MS 更新し サ ボ ン をMR-J」-B MR-J4-B 段階的 移行す 場

合の手順を以下に示します。

※全軸２R-／4-B 置 換え 場合 ／」互換モ ／4モ 切 替え ます。

そ サ ボ テムネッ ワ SS（NETⅢ SS（NETⅢ/－ 変更さ ます。

[移行 テップ1Ｂ コン 更新

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ [現行Ｂ

[移行 テップ」Ｂ

全軸サ ボアンプ サ ボモ タ， サ ボ テムネッ ワ 更新 [移行 テップ「Ｂ

1軸 サ ボアンプ サ ボモ タ更新

R）】】２S 。Rn（PU R」□B)

※サ ボアンプ ま サ ボ―モ タ 更新す 場合 1.4.「。」) 個別修理対応 を参照し く さい。

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ

２R-／4-B

－，モ タ

２R-／4-B

1 - 14

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

。」) 個別修理対応 [Q）】5２－Ｂ

個別修理対応の場合の更新手順を以下に示します。

。a) サ ボ ン サ ボ タ い 故障し 場合

サ ボ ン サ ボ タを 時 更新し す。

－，モ タ 更新

1 - 15

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.5 プ 流用

機能を使用し Qn。－)（PU ロ をRn（PU ロ 変換す こ

す。

ロ 流用手順 い を参照し く さい。

Q）】5M 「.4 ロ 流用

Q）】5M－ 」.4 ロ 流用

。1) ンサ（PU ロ

M分LSO＋T ，X Wo三ず上」 P（タ 変更機能

変換前

Qn。－)（PU プ

変換後

Rn（PU プ

P（タイプ変更機能

変換前

QnU（PU

プ

_{GX Works3}

1 - 1【

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.【 R）】】２S1【／R）】】２S8 紹介

最大制御軸数1【軸 および8軸 M分LS分（ じQ-R ン ン ニッ R）】】MS1【／ R）】】MS8を選択し い け す。

R）】】２S1【 R）】】２S8 R）】】２S4 R）】】２S「

最大制御軸数 1【軸 8軸 4軸 「軸

指 ンタ SS（N分TⅢ/－，SS（N分TⅢ

局間距離 最大100m。SS（N分TⅢ/－)，最大50m。SS（N分TⅢ)

総延長距離 最大1【00m

。SS（N分TⅢ/－) 最大800m 。SS（N分TⅢ)

最大800m 。SS（N分TⅢ/－)

最大400m 。SS（N分TⅢ)

最大400m 。SS（N分TⅢ/－)

最大「00m 。SS（N分TⅢ)

最大「00m 。SS（N分TⅢ/－)

最大100m 。SS（N分TⅢ)

光分岐 ニッ 接続 数 最大8 最大】 最大」 最大1

1 - 1】

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.】 関連資料

置 換え あ 関連資料を参照し く さい。

お こ 資料 菱電機＋Aサ よ ンロ し い け す。

1.】.1 関連カタ

菱電機サ ボ コン ロ

M分LS分（ じQ-R ／M分LS分（ じQ-＋

菱電機汎用A（サ ボ M分LS分RVO-J4

L。名)0」099 L。名)0」05【

M分LS分RVO-J「S ニ カタロ M分LS分RVO-J「-Sつたe三/J「M

J4 へ 置換え 手引

L。名)0」090 L。名)0」09「

M分LS分RVO-J」/J」W J4 へ 置換え 手引

1 - 18

１．Q）】5２／Q）】5２－

R）】】２Sへ 置換え 概要

1.】.「 関連マニ ア

。1) ンプ モ ン ニッ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

M分LS分（ じQ-R ン ン ニッ マニ タ ッ 編

IB-0」00「44 M分LS分（ じQ-R ン ン ニッ マニ 応用編

IB-0」00「4【

M分LS分（ じQ-R ン ン ニッ マニ バン 期制御編

IB-0」00「48 R）】】MS 使用 前 お く い

B（N-B【「008-」」5

。「) サ ボアンプ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

MR-J4-_B_。-RJ) サ ボ ン 技術資料集

S－-0」0098 MR-J4 サ ボ ン A（サ ボを安全 お使いい く

IB-0」001】5 M分LS分RVO-J4 サ ボ ン 技術資料集 ン 編

S－-0」0108 MR-J4W「-_B/MR-J4W」-_B/MR-J4W「-0」0」B【 サ ボ ン 技術資料集

S－-0」0101 MR-J「S-B用SS（N分T変換 ニッ 対応

MR-J4-_B_-RJ0「0/MR-J4-）U_B_-RJ0「0/MR-（R55K_/MR-J4-T「0 サ ボ ン 技術資料集 S－-0」01「4 －（ －A サ ボ タをMR-J4-_B_-RJ0「0サ ボ ン 駆動す

S－-0」01「【 MR-J「S-B用SS（N分T変換 ニッ MR-J4-T「0取扱 明書

「 - 1

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「

第２章 Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「.1 機器 ソフ ア対応表

本 記載 表 基 ニッ サ ボ ン ン ニ ン 環境を準備し く さい。

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

位置決 ニッ

Q）】5M1 Q）】5M「 Q）】5M4

お ン ン ニッ が

R）】】MS「※1 R）】】MS4 ンサ（PU ニッ Qn。－)（PU Rn（PU

電源 ニッ Q【□P R【□P

基本 ニッ Q」□B R」□B

増設 ニッ Q【□B R【□B

増設 Q（□B R（□B

入力 ニッ M分LS分（ じQ-R 入力 ニッ

A（ QX10

）（ QX40, QX41, QX4「, QX80, QX81 QX】0, QX】1, QX】「

出力 ニッ M分LS分（ じQ-R 出力 ニッ

QY10

ン タ ン QY40P, QY41P, QY4「P, QY50

ソ QY80, QY81P TTL （MOS ン QY】0, QY】1

入出力混合 ニッ Q－4「P, QX48Y5】 M分LS分（ じQ-R 入出力混合 ニッ

ロ 入力 ニッ M分LS分（ じQ-R

ロ 入力 ニッ 電圧入力 Q【8A）V

電流入力 Q【8A）I 電圧 電流入力 Q【4A）

ロ 出力 ニッ M分LS分（ じQ-R

ロ 出力 ニッ 電圧出力 Q【8）AV

電流出力 Q【8A）I 電圧 電流出力 Q【「）A, Q【4）A

外部入出力信号用コネ タ A【（ON1, A【（ON「, A【（ON」, A【（ON4

← 左

「 - 「

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

SS（N分T ※」 MR-－BUS□M MR-J「－BUS□M

おSS（N分TⅢ が MR-J」BUS□M MR-J」BUS□M-A MR-J」BUS□M-B※4

※1：制御軸数 1軸 「軸 増加し す。

※「：MR-－）P01 そ 使用す こ す。

弊社 確認を実施し 手動 発生器 通 す。 細 カ お問い合わせく さい。

品 名 形 名 内 容 カ

手動 発生器 U＋O-M「-00「5-「Z1-B00分 1回転 数：「5 たつせ上e/三eづ

4逓倍 100 たつせ上e/三eづ ネ コン株式会社

※」：□ 長を示し す。

015：0.15m，0」：0.」m，05：0.5m，1：1m，5：5m，10：10m，「0：「0m，」0：」0m，40：40m，50：50m

※4：100m 長距離 および超高屈曲 い 最寄 菱電機 サ ビ へお問い合わ

「 - 」

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「.1.1 サ ボアンプ／サ ボモ タ

サ ボ ネッ ワ SS（N分T SS（N分TⅢ/－ 変更 す。

SS（N分TⅢ/－ 対応し サ ボ ン および各サ ボ ン 接続 能 サ ボ タを選定し

く さい。

置換え前 Q）】5２ 置換え後 R）】】２S

サ ボアンプ サ ボモ タ サ ボアンプ サ ボモ タ

MR-J「S MR-J「S-□B －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-S＋S□ －（-L＋S□ －（-R＋S□ －A-L＋S□ －（-U＋S□

MR-J4 MR-J4-□B MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B

－，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-UR□ －，-JR□

MR-J「M MR-J「M-□）U －（-K＋S□ －（-M＋S□ －（-U＋S□ MR-－ MR-－□B。N) －A-＋＋□

－A-＋－□ －A-L－□ －A-M－□ －A-S－□ －A-U－□ －（-K＋□ －（-M＋□ －（-R＋□ －（-S＋□ －（-U＋□ －A-L＋□ －A-L－□K MR-J「 MR-J「-□B －（-M＋□

－A-＋＋□ －（-S＋□ －A-R＋□ －（-U＋□

MR-J「-J三 MR-J「-0」B5 －（-AQ□。B)） MR-J4W「-0」0」B【 －，-AK□。B)）

「 - 4

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

[サ ボ テムネッ ワ 仕様比較Ｂ

項目

通信媒体 タ 光 バ

通信速度 5.【M継た上 150M継た上

通信周期 送信 0.88m上/1.】】m上/」.55m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上 信 」.55m上 0.「「「m上/0.444m上/0.888m上

最大制御軸数 8軸/系統 1【軸/系統

伝送距離 最大総延長」0m 盤内用標準コ 盤外用標準

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸) 長距離

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

「.1.「 ン ニア ン 環境 必須

R）】】MS 対応し ン ニ ン 環境 お す。

最新 ン ニ ン 環境 菱電機＋Aサ よ ンロ す。

品 名 形 名 ン

M分LSO＋T ，X Wo三ず上」 SW1）N）-，XW」-J Ve三.1.000A 降 M分LSO＋T MR （onfじgつ三a下o三「※1 _{SW1）N（-MR（「-J Ve三.1.「】） 降}

※1：MR-J4-B-RJ0「0 MR-J4-T「0を組 合わせ MR-J「S-B し 使用す 場合 サ ボ ッ ッ ソ

「 - 5

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「.「 Q）】5２ R）】】２S 相違点 。1) 性能／仕様

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

機種

項目

Q）】5２1 Q）】5２「 Q）】5２4 R）】】２S「 R）】】２S4 置換え イン

最大制御軸数 1 「 4 「 4

演算周期 」.55m上 0.444m上／0.888m上／1.】】】m上／

」.555m上

◎演算周期 値 異

Pr.9【 000「－ を

設定し く さい。

制御方式 速度 し あ

期 し あ

始動時間 。1 軸直線)

形加減速 【.0m上 0.】m上 。演算周期 0.444m上)

1.1m上 。演算周期 0.888m上／1.】】】m上) 0.9「m上 。演算周期 」.555m上)

S 加減速 【.5m上

サ ボ

ネッ ワ SS（N分T SS（N分TⅢ/－ SS（N分TⅢ

◎サ ボ ン 接続す

機器 適し ネッ ワ

を選択し く さい。

サ ボ ン

MR-J「S-□B／MR-J「M-□）U／ MR-－-□B。N)／ MR-J「-□B／MR-J「-0」B5 MR-J4-□B／ MR-J4W「-□B／MR-J4W」-□B／ MR-J4W「-0」0」B【

ニタ タ

ッ 周期

5【.8m上

送 機械値， 送 速度， 軸送 速度， 外部入力信号， 緊急停 入力

演算周期

」.55m上 記 外

手動 サ／

IN（ 期 ン

コ 入力

最大周波数

信号入力 形態

電圧出力／ ンコ タ

タ

差動出力タ ，

電圧出力／ ンコ タタ

1

入力倍率 1～100 1～10000

機械原点復帰機能 原点復帰方式

4 種類

。近点 式，カ ン 式 1，

カ ン 式 「， タ ッ 式)

【 種類

。近点 式，カ ン 式 1，

カ ン 式 「， タ ッ 式，

原点信号検出式，

バ原点復帰式※1)

外部信号選択機能 し

Q）】5M 外部入力信号

10点 「0点 ◎MR-－）P01 外を接続し い

場合 外部入力信号 接続

問題 い 確認し く さ

い。 「.」.「 参照

R）】】MS 外部入力信号 ＋LS，RLS，）O，，STOP，）I

サ ボ ン 外部入力信号

＋LS，RLS，）O，) （PU経由外部入力信号

「 - 【

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機種

項目

Q）】5２1 Q）】5２「 Q）】5２4 R）】】２S「 R）】】２S4 置換え イン

変更機能 正転／逆転 一指定 正転／逆転 一指定，個別指定

設定 0説 正転／逆

転 制限値 一指定

変更 必要 あ せ 。

ン し運転機能 し あ

仮想サ ボ ン 機能 し あ

マ 検出機能 し あ

任意 タ ニタ機能 し あ

ニッ 履歴収集

機能 し あ

SS（N分T 通信 断／再接続

機能 し 設定不要 あ

履歴 タ

。始動， ，ワ ニン )

日時 時，分，秒 情報表示

日時 年，月，日，時，分，秒 情報表示

外部指 信号 換え信号

（－， 信号 タ よ 外部始動 ／速度 位置 換えを選択

）I 信号

タ よ 外部始動／ 速度 位置 換えを選択

信号名称を変更し し 。

◎外部指 信号を使用す 場合

Pr.95外部指 信号選択

を設定す 必要 あ す。

速度 位置／位置 速度

換え制御

外部指 信号。（－，) よ

速度 位置を 換え

外部指 信号。）I)，近点 信号

。）O，)， Pr.4「外部指 機能選択

よ 速度 位置 換えを選択

信号名称を変更し し 。

ン ニ ン 環境

M分LSO＋T ，X Wo三ず上「 M分LSO＋T ，X ）eづeせoたe三 M分LSO＋T ，X （onfじgつ三a下o三-QP

M分LSO＋T ，X Wo三ず上」

「 - 】

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

。「) 外形寸法／質量

Q）】5２1 Q）】5２「 Q）】5２4 R）】】２S「 R）】】２S4

外形図

2 AX

ERR RUN RD77MS4

AX 3 4

1

外形寸法

おmmが 98.0お－がェ「】.4おWがェ90.0お）が 10【.0お－がェ「】.8おWがェ110.0お）が

質量おずgが 0.15 0.1【 0.「「 0.「」

）（5V内部

消費電流 0.4おAが 1.0おAが

。」) ベ ニッ 相違点

M分LS分（-Q M分LS分（ じQ-R ニッ 取 付け穴位置，寸法，

質量 異 す。 細 Q（PU マニ 。 設計 保守点検編)

および M分LS分（ じQ-R ニッ 構成マニ を参照し く さい。

。4) 演算周期

M分LSO＋T ，X Wo三ず上」 Q）】5M ロ をR）】】MS 流用す 場合 演算周期 設定 引

す。 ロ 流用 細 「.4.1 参照。)

し 演算周期を 。自動) 設定し い 場合 演算周期 変わ

ロ 実行タ ン 変わ こ あ す。 表を参照し 必要 応 固

定 演算周期を設定し く さい。

お 設定 おけ 制御軸数 演算周期が

機種

項目 Q）】5２ R）】】２S

最大制御軸数 4 1【

演算周期

時 」.55

0.444m上／1～ 4 軸 0.888m上／5～ 8 軸 1.】】】m上／9～1【 軸

お設定 能 演算周期 固定値が

Q）】5２ R）】】２S

」.55m上

「 - 8

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

。5) タ設定

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

Pr.1】

制限設定値

1～500［%］ 1～10000［0.1%］ ◎ ロ 制限設定

値を設定し い 場合 ロ

修正 必要 す。

Pr.「4

手動 サ／IN（ 期 ン

コ 入力選択

手動 サ入力選択 手動 サ／IN（ 期 ンコ

入力選択

タ名称 変更

Pr.54

原点復帰 制限値

1～」00［%］ 1～10000 お0.1%が ◎ ロ 制限設定

値を設定し い 場合 ロ

修正 必要 す。

Pr.55

原点復帰未完時動作設定

原点復帰未完時 も位置決 制御 能

0：位置決 制御を実行し い 1：位置決 制御を実行す

◎ 設定 0：位置決

制御を実行し い す。

1：位置決 制御を実行す 変更し く さい。

Pr.11【～119

＋LS／RLS／）O，／STOP 信号 選択

Q）】5M 外部入力信号を使用

Pr.11【 ＋LS 信号選択

Pr.11】 RLS 信号選択

Pr.118 ）O， 信号選択

Pr.119 STOP 信号選択

◎ タ 再設定 必要

す。

Pr.8「

緊急停 効／無効設定 緊急停 し

0： 効 外部入力信号 1：無効

「： 効 バッ

◎ 設定 0： 効 外

部入力信号 す。 1：無

効 変更し く さい。

Pr.84

サ ボ O＋＋→ON 時 再始動許容値範 設定

Pr.「01

サ ボ O＋＋→ON 時 再始動許容値範 設定

Pr.84

サ ボ O＋＋→ON 時 再始動許容値範 設定

タ番号 変更

Pr.95

外部指 信号選択

Q）】5M 外部入力信号を使用

<R）】】MS「> 0：未使用 1：）I1

⋮

10：）I10

<R）】】MS4> 0：未使用 1：）I1

⋮

「0：）I「0

使用す 外部指 信号。）I)を

Pr.95 外部指 信号選択 設

定し く さい。

Pr.9【

演算周期設定

0000－：0.888m上 0001－：1.】】】m上 000「－：」.555m上 0「00－：0.444m上 ＋＋＋＋－：自動設定

◎演算周期 値 異

Pr.9【 000「－ を

設定し く さい。

Pr.9】

SS（N分T 設定

0：SS（N分TⅢ 1：SS（N分TⅢ/－

始動履歴

始動時間を

時：分：秒 表示

２正.5 始動 時

２正.【 始動 分：秒

始動時間を

年：月：日：時：分：秒 表示

２正.54 始動 年：月

２正.5 始動 日：時

２正.【 始動 分：秒

２正.54 年 月 ， ２正.5

日 情報を追加し し 。

必要 応 ロ 見直

「 - 9

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

軸 発生時間

軸 発生時間を

時：分：秒 表示

２正.11軸 発生時間。時)

２正.1「軸 発生時間。分：秒)

軸 発生時間を ン 履

歴 表示

軸 発生時間 ニタ方法

を変更し し 。

軸ワ ニン 発生時間

軸ワ ニン 発生時間を

時：分：秒 表示

２正.1【軸ワ ニン 発生時間

時

２正.1】軸ワ ニン 発生時間

。分：秒)

軸ワ ニン 発生時間を ン

履歴 表示

軸ワ ニン 発生時間 ニタ

方法を変更し し 。

２正.」1 タ

継0 ：速度制御中

継1 ：速度 位置 換え ッ

継「 ：指 ン ン

継」 ：原点復帰要求 継4 ：原点復帰完了

継5 ：位置 速度 換え ッ

継9 ：軸ワ ニン 検出 継10：速度変更 0

継0 ：速度制御中

継1 ：速度 位置 換え ッ

継「 ：指 ン ン

継」 ：原点復帰要求 継4 ：原点復帰完了

継5 ：位置 速度 換え ッ

継9 ：軸ワ ニン 検出 継10：速度変更 0

継1「：M コ ON

継1」： 検出

継14：始動完了 継15：位置決 完了

Q）】5M 継1「～継15

X バ 割 当 い し

R）】】MS ニタ タ

割 当 い す。

２正.105 接続機器

２正.105 サ ボ タ

現 サ ボ ン 使用し い

サ ボ タ 格納さ 。

２正.105 接続機器

接続機器 電源投入時 各軸 ン

I） 機種コ 格納さ 。

ニタ機能 変更

◎R）】】MS 自動的 サ ボ

ン タ

出しを行 い バッ

確認 す。

２正.10】

タ 番号

サ ボ 発生し 場合

タ 当す ビッ

ON し バッ 内 格納さ

。

サ ボ 発生し 場合

タ No. 当し 値 ２正.10】

格納さ 。

サ ボ ニタ方法

「 - 10

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

２正.108

サ ボ タ 1

継0 ： ON

継1 ：サ ボ ON

継4 ：零点通過

継5 ： ン ン

継【 ：零速度中

継】 ： 制限中

継1」：サ ボ 中

継14：サ ボワ ニン 中

継0 ： ON

継1 ：サ ボ ON 継「,継」：制御

継4 ： ン 換え中

継5 ： ロ 制御

換え中

継】 ： 中

継1「 ： ン ン

継1」 ： 制限中

継14 ：絶対位置消失中 継15 ：警告中

◎R）】】MS サ ボ タ

２正.108 ２正.119 割 当

い 参照す

ニタ番号 変更 必要 す。

２正.119

サ ボ タ 「

継0：零点通過 継」：零速度中 継4：速度制限中 継8：PI） 制御中

（正.「4

速度 位置 換え 許

0：外部指 信号お（－，が ON し も，

速度制御 位置制御 換

え い。

1：外部指 信号お（－，が ON し 時

点 ，速度制御 位置制御

換え 。

0： （正.45 速度⇔位置 換え バ

選択 設定し 信号 ON

し も，速度制御 位置制御

換え い。

1： （正.45 速度⇔位置 換え バ

選択 設定し 信号 ON

し 時点 ，速度制御 位置

制御 換え 。

◎外部指 信号 名称を （－，

→ ）I 変更し し 。

外部指 信号お）Iがを使用す 場合 （正.45 速度⇔位置

換え バ 選択 0： 速

度制御 位置制御 換え

外部指 信号を使用す

設定す 必要 あ す。

（正.「【

位置 速度 換え 許

0：外部指 信号お（－，が ON し も，

位置制御 速度制御 換

え い。

1：外部指 信号お（－，が ON し 時

点 ，位置制御 速度制御

換え 。

0： （正.45 速度⇔位置 換え バ

選択 設定し 信号 ON

し も，位置制御 速度制御

換え い。

1： （正.45 速度⇔位置 換え バ

選択 設定し 信号 ON

し 時点 ，位置制御 速度

制御 換え 。

◎外部指 信号 名称を （－，

→ ）I 変更し し 。

外部指 信号お）Iがを使用す 場合 （正.45 速度⇔位置

換え バ 選択 0： 位

置制御 速度制御 換え

外部指 信号を使用す

設定す 必要 あ す。

（正.」0

時始動自軸

始動 タ No.

（正.」0

時始動対象軸始動 タ No.

軸 1 始動 タ№

（正.」0

時始動自軸始動 タ No.

タ番号 変更

◎ 時始動を行う場合

（正.4」 時始動対象軸 を

設定す 必要 あ す。

（正.」1

時始動対象軸 1

始動 タ No.

（正.」1

時始動対象軸始動 タ No.

軸 「 始動 タ№

（正.」1

時始動対象軸 1 始動 タ No.

（正.」「

時始動対象軸 「

始動 タ No.

（正.」「 QD75M4

時始動対象軸始動 タ No.

軸 」 始動 タ№

（正.」「

時始動対象軸 「 始動 タ No.

（正.」」

時始動対象軸 」

始動 タ No.

（正.」」 QD75M4

時始動対象軸始動 タ No.

軸 4 始動 タ№

（正.」」

「 - 11

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

（正.4」

時始動対象軸

お 位バッ が

1【 進表示 ニタす 。

時始動対称軸番号 1 00～0＋：軸 1～軸 1【

時始動対称軸番号 「 00～0＋：軸 1～軸 1【

お 位バッ が

1【 進表示 ニタす 。

時始動対称軸番号 」 00～0＋：軸 1～軸 1【

時始動軸数 「～4：「 軸～4 軸

（正.45

速度⇔位置 換え

バ 選択

お速度 位置 換え制御が

0：速度制御 位置制御 換え 外部指 信号を

使用す

1：速度制御 位置制御 換え 近点 信号を

使用す

「：速度制御 位置制御 換え （正.4【 速度⇔位

置 換え指 を使用す

お位置 速度 換え制御が

0：位置制御 速度制御 換え 外部指 信号を

使用す

1：位置制御 速度制御 換え 近点 信号を

使用す

「：位置制御 速度制御 換え （正.4【 速度⇔位

置 換え指 を使用す

（正.4【

速度⇔位置 換え指

お速度 位置 換え制御が

0：速度制御 位置制御 換え い

1：速度制御 位置制御 換え

お位置 速度 換え制御が

0：位置制御 速度制御 換え い

「 - 1「

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

（正.10「

SS（N分T 制御指

（正.10「 ン タ 出し

0：サ ボ ン 出し完了

1：サ ボ ン 出し要求

（正.10「 SS（N分T 制御指

SS（N分T 通信 断／再接続 指

を行 う

制御 タ 機能変更

◎R）】】MS 自動的 サ ボ

ン タ

出しを行 い バッ

確認 す。

軸停

<Q）】5M1/「> Y4, Y5

<Q）】5M4> Y4～Y】

（正.180

1 ：軸停 供給

1 外 ：軸停 要求 し

正転 JO， 始動

<Q）】5M1/「> Y8, YA

<Q）】5M4> Y8, YA,

Y（, Y分

（正.181

1 ：JO， 始動

1 外：JO， 未始動

逆転 JO， 始動

<Q）】5M1/「> Y9, YB

<Q）】5M4> Y9, YB,

Y）, Y＋

（正.18「

1 ：JO， 始動

1 外：JO， 未始動

実行禁

<Q）】5M1/「> Y14, Y15

<Q）】5M4> Y14～Y1】

（正.18」

1 ：実行禁 中

1 外：実行禁 中 い

補間対象軸

）a.5 補間対象軸 ）a.「0 補間対象軸番号 1

）a.「1 補間対象軸番号 「

）a.「「 補間対象軸番号 」

）a.1【

条件演算子

01：**＝P1

0「：**≠P1

0」：** P1

04：** P1

05：P1 ** P「

0【：** P1,P「 **

0】：）分V=ON

08：）分V=O＋＋

10：軸 1 指定 QD75M2 QD75M4

「0：軸 「 指定 QD75M2 QD75M4

」0：軸 1,「 指定 QD75M2 QD75M4

40：軸 」 指定 QD75M2 QD75M4

50：軸 1,」 指定 QD75M4

【0：軸 「,」 指定 QD75M4

】0：軸 1,「,」 指定 QD75M4

80：軸 4 指定 QD75M4

90：軸 1,4 指定 QD75M4

A0：軸 「,4 指定 QD75M4

B0：軸 1,「,4 指定 QD75M4

（0：軸 」,4 指定 QD75M4

）0：軸 1,」,4 指定 QD75M4

分0：軸 「,」,4 指定 QD75M4

01：**＝P1

0「：**≠P1

0」：** P1

04：** P1

05：P1 ** P「

0【：** P1,P「 **

0】：）分V=ON

08：）分V=O＋＋

◎Q）】5M 10～分0 R）】】MS

）a.「」 時始動軸数 ，

）a.「4 ～）a.「【 時始動対称

「 - 1」

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

機能 仕 様 置換え イン

Q）】5２ R）】】２S

）a.18

タ 1

）a.1【条件演算子 応 設定 ）a.1【条件演算子 ， ）a.「」

時始動軸数 応 設定

）a.19

タ 「

）a.「」

時始動軸数

「：「 軸 」：」 軸 4：4 軸

時始動す 場合 ）a.「」

時始動軸数 設定 必要 す。

）a.「4

時始動対象軸番号 1

）a.「5

時始動対象軸番号 「

）a.「【

時始動対象軸番号 」

0：軸 1 指定 1：軸 「 指定 「：軸 」 指定 」：軸 4 指定 4：軸 5 指定 5：軸 【 指定 【：軸 】 指定 】：軸 8 指定 8：軸 9 指定 9：軸 10 指定 A：軸 11 指定 B：軸 1「 指定 （：軸 1」 指定 ）：軸 14 指定 分：軸 15 指定 ＋：軸 1【 指定

時始動す 場合 ）a.「」

設定し 軸数分 軸番号を

）a.「4～ ）a.「【 設定し く

さい。

。【) サ ボ テムネッ ワ 変更 伴い変更 見直し 必要 項目

項目 相違点 変更／見直し内容

Q）】5２ R）】】２S

電子

接続し い サ ボ タ 1回転あ 分解能 あわせ

基本 タ1 Pr.「 1回転あ 数 ， Pr.」

1回転あ 移動量 を変更し く さい。

位置決

タ

接続し い サ ボ タ 1回転あ 分解能 違い お

よび 記電子 設定見直し あわせ 位置決 タ

見直しも行 く さい。

主回路O＋＋

警告

（正.100 サ ボ O＋＋ 指

ON 中 主回路を O＋＋ し 場合 主回路 O＋＋ 警告 「149。分9) 発生し い。

（正.100 サ ボO＋＋指

ON中 主回路をO＋＋し 場合 主回路O＋＋警告 「149。分9) 発生す 。

（正.100 サ ボO＋＋指 ON中 主回路をO＋＋し 場合 主

回路O＋＋警告「149。分9)を発生させ く い場合 サ ボ

「 - 14

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「.」 手動 発生器 接続 「.」.1 ン配列 比較

Q）】5M R）】】MS 外部機器接続用コネ タ 信号配列 異 す。R）】】MS 手動

発生器専用 5V電源を出力し お 置 換え時 外部入力信号 内部結線を変更す

必要 あ す。

Q）】5M R）】】MS ン配列 差異を 示し す。

Q）】5２ R）】】２S

「 - 15

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

「.」.「 外部入力信号 置換え

記 ロ 従 外部入力信号 置 換えを行 く さい。

[外部入力信号 置 換え時 注意事項Ｂ

電圧出力タイプ／ プンコ タタイプ 手動 サ／．N（同期 ンコ を使用す 場合

Pr.89 手動 サ／．N（同期 ンコ 入力タイプ選択 を 1：電圧出力／ プンコ タタイ

プ 設定します。工場出荷時 初期値 1：電圧出力／ プンコ タタイプ す。

信号入力形態 Pr.「4 手動 サ/．N（同期 ンコ 入力選択 プ ム 適し 設定

し く さい。

手動 サ／．N（同期 ンコ 別置電源 ンプ モ ン ニッ 側 電源5V端子 信号

名：5V 接続し い く さい。別置電源 5V。±5％推奨)安定化電源 し く さい。

異電圧 電源を使用す 故障 原因 ます。

ンプ モ ン ニッ 手動 発生器 接続端子。1A「0～1A1】，1B「0～1B1】) 絶縁さ

い い め 別置電源 手動 サ／．N（ 同期 ンコ 0V。 側) ンプ モ ン ニッ

側 S，端子 必 接続し く さい。

外部入力信号 配線方法 M分LS分（ じQ-R ン ン ニッ マ

ニ 。 タ ッ 編) を参照し く さい。

手動 発生器 信号入力形態

PULSE/S．，N

A相／B相 外部入力信号

置 換え手

配線変更 必要 。1)。a)参照

「 - 1【

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

。1) 外部入力信号 配線例

。a) 信号入力形態 A相／B相 場合

A相／B相入力 5Vコモン A相／B相入力 0Vコモン

Q）】5２ 外部入力信号 ⇒ タ ン へ 変更 必要 す。

タ ン

+

G

G

Ｖ 内部電源 Ｖ

相

相

Ｖ

手動パルサ

I 同期エンコーダ 内部回路

別置電源

Ｖ Ｖ

+

別置電源 5V。±5％推奨)安定化電源 し く さい。

「 - 1】

２．Q）】5２

R）】】２Sへ 置換え 詳細

。継) 信号入力形態 PULS分/SI，N 場合 PULSE／S．，N入力

+

+

空き

空き

空き

空き Ｖ

IG

Ｖ 手動パルサ

I 同期エンコーダ 内部回路

別置電源

Ｖ Ｖ

Q）】5２ 外部入力信号 ⇒ タ ン へ 変更 必要 す。

タ ン

+

G

G

Ｖ 内部電源 Ｖ

IG

Ｖ 手動パルサ

I 同期エンコーダ 内部回路

別置電源

Ｖ Ｖ

+

別置電源 5V。±5％推奨)安定化電源 し く さい。