10 ( 57) 【要約】
【課題】複数の画像間の対応点を探索する対応点探索方 法において、より精度よく対応点の探索ができるように する。
【解決手段】距離検出装置においては、画素コストを、 基準画素および比較画素を変更しつつ、基準画素毎に演 算する（Ｓ２１０）。そして、基準画素を変更する際に おいて基準画素と比較画素との座標差である視差の変化 量に対するコストを表す視差コストを、基準画素毎に演 算し、各基準画素に対して、画素コストと視差コストと の和を表す合計コストが最小値となる際の比較画素との 組み合わせを演算する（Ｓ２２０∼Ｓ２６０）。この際 、基準画素および比較画素を複数の方向に沿って順に変 更したときにおける合計コストが最小となるときの最小 コストを演算し、方向毎に演算された最小コストを互い に加算した値を最小値とする。
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40 【 特 許 請 求 の 範 囲 】
【 請 求 項 １ 】
複 数 の 画 像 を 画 像 処 理 す る 画 像 処 理 装 置 に て 実 行 さ れ 、 複 数 の 画 像 間 の 対 応 点 を 探 索 す る 対 応 点 探 索 方 法 （ Ｓ １ ３ ０ ） で あ っ て 、
前 記 複 数 の 画 像 の う ち の 基 準 画 像 中 の あ る 画 素 を 表 す 基 準 画 素 に お け る 画 素 情 報 と 、 前 記 基 準 画 像 を 除 く 他 の 画 像 中 の 画 素 を 表 す 比 較 画 素 に お け る 画 素 情 報 と 、 の 差 異 に 基 づ く 画 素 コ ス ト を 、 前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 変 更 し つ つ 、 前 記 基 準 画 素 毎 に 演 算 す る 画 素 コ ス ト 演 算 工 程 （ Ｓ ２ １ ０ ） と 、
前 記 基 準 画 素 を 変 更 す る 際 に お い て 前 記 基 準 画 素 と 前 記 比 較 画 素 と の 座 標 差 で あ る 視 差 の 変 化 量 に 対 す る コ ス ト を 表 す 視 差 コ ス ト を 、 前 記 基 準 画 素 毎 に 演 算 し 、 前 記 各 基 準 画 素 に 対 し て 、 前 記 画 素 コ ス ト と 前 記 視 差 コ ス ト と の 和 を 表 す 合 計 コ ス ト が 最 小 値 と な る 際 の 比 較 画 素 と の 組 み 合 わ せ を 演 算 す る 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ６ ０ ） と 、 前 記 各 基 準 画 素 に 対 応 す る 比 較 画 素 を 、 前 記 各 基 準 画 素 に 対 応 す る 対 応 点 と し て 設 定 す る 対 応 点 設 定 工 程 （ Ｓ ２ ７ ０ ） と 、
を 実 施 し 、
前 記 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、
前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 合 計 コ ス ト が 最 小 と な る と き の 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、 方 向 毎 に 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト を 互 い に 加 算 し た 値 を 前 記 最 小 値 と す る こ と
を 特 徴 と す る 対 応 点 探 索 方 法 。 【 請 求 項 ２ 】
請 求 項 １ に 記 載 の 対 応 点 探 索 方 法 に お い て 、 前 記 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、
前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 前 記 比 較 画 像 の 一 方 の 端 部 か ら 他 方 の 端 部 ま で 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 前 記 方 向 毎 に 演 算 し 、 方 向 毎 に 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト を 加 算 し た 値 を 前 記 最 小 値 と す る こ と
を 特 徴 と す る 対 応 点 探 索 方 法 。 【 請 求 項 ３ 】
請 求 項 １ ま た は 請 求 項 ２ に 記 載 の 対 応 点 探 索 方 法 に お い て 、 前 記 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、
前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 第 １ 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 演 算 す る 第 １ コ ス ト 演 算 工 程 （ Ｓ ２ ２ ０ ） と 、
前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 、 前 記 第 １ 方 向 と は 異 な る １ ま た は 複 数 の 方 向 を 表 す 第 ２ 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 方 向 毎 に 演 算 す る 第 ２ コ ス ト 演 算 工 程 （ Ｓ ２ ３ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ） と 、
前 記 各 最 小 コ ス ト を 加 算 し た 値 を 前 記 最 小 値 と す る コ ス ト 加 算 工 程 （ Ｓ ２ ６ ０ ） と 、 を 実 施 す る こ と を 特 徴 と す る 対 応 点 探 索 方 法 。
【 請 求 項 ４ 】
請 求 項 ３ に 記 載 の 対 応 点 探 索 方 法 に お い て 、 前 記 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、
動 的 計 画 法 に よ っ て 各 方 向 の 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、
前 記 第 ２ コ ス ト 演 算 工 程 で 得 ら れ た 最 小 コ ス ト を 用 い て 前 記 第 １ 視 差 演 算 工 程 で 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト の 補 正 を 行 う こ と
を 特 徴 と す る 対 応 点 探 索 方 法 。 【 請 求 項 ５ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ４ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の 対 応 点 探 索 方 法 に お い て 、
前 記 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、 最 小 コ ス ト Ｅ （ ｐ ， ｕ ） を 下 記 式 を 用 い て 演 算 す る こ と
10
20
30
40
50 【 数 １ 】
た だ し 、 Ｅ （ ｐ ， ｕ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ と の 視 差 ｕ の 際 の 最 小 コ ス ト 、 ｓ （ ｕ ， ｖ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ か ら ピ ク セ ル 位 置 ｐ に な る と き に 、 視 差 が ｖ か ら ｕ に 変 化 す る 際 の コ ス ト 、 Ｄ （ ｐ ， ｕ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ 、 視 差 ｕ の と き の 、 基 準 画 像 の 画 素 位 置 と 視 差 と の 関 係 に よ っ て 特 定 さ れ る 位 置 で の コ ス ト を 表 す 。
【 請 求 項 ６ 】
視 差 を 有 す る 複 数 の 撮 像 画 像 を 用 い て 撮 像 画 像 中 の 物 標 ま で の 距 離 を 測 定 す る 距 離 測 定 装 置 （ １ ） で あ っ て 、
前 記 複 数 の 撮 像 画 像 に お け る 各 画 素 間 の 位 置 関 係 を 対 応 付 け る 画 素 対 応 手 段 （ Ｓ １ ３ ０ ） と 、
前 記 各 画 素 間 の 位 置 関 係 に 基 づ い て 物 標 ま で の 距 離 を 測 定 す る 測 定 手 段 （ Ｓ １ ４ ０ ） と 、
を 備 え 、
前 記 画 素 対 応 手 段 は 、 請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ５ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の 対 応 点 探 索 方 法 を 用 い て 前 記 複 数 の 撮 像 画 像 に お け る 各 画 素 間 の 位 置 関 係 を 対 応 付 け る こ と
を 特 徴 と す る 距 離 測 定 装 置 。 【 発 明 の 詳 細 な 説 明 】
【 技 術 分 野 】 【 ０ ０ ０ １ 】
本 発 明 は 、 複 数 の 画 像 間 の 対 応 点 を 探 索 す る 対 応 点 探 索 方 法 、 お よ び 対 応 点 探 索 方 法 を 利 用 す る 距 離 測 定 装 置 に 関 す る 。
【 背 景 技 術 】 【 ０ ０ ０ ２ 】
上 記 の 対 応 点 探 索 方 法 と し て 、 左 右 の 撮 像 画 像 の 横 １ 方 向 に ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 し 、 対 応 点 の 探 索 を 行 う も の が 知 ら れ て い る （ 例 え ば 、 特 許 文 献 １ 参 照 ） 。
【 先 行 技 術 文 献 】 【 特 許 文 献 】 【 ０ ０ ０ ３ 】
【 特 許 文 献 １ 】 特 開 ２ ０ ０ ３ − ０ ８ ５ ５ ６ 号 公 報 【 発 明 の 概 要 】
【 発 明 が 解 決 し よ う と す る 課 題 】 【 ０ ０ ０ ４ 】
し か し な が ら 、 上 記 の 対 応 点 探 索 方 法 で は 、 横 方 向 に エ ッ ジ 部 （ 明 る さ 等 の 変 化 点 ） が 無 い 場 合 、 対 応 点 の 探 索 結 果 が 不 安 定 に な る と い う 問 題 点 が あ っ た 。
そ こ で 、 こ の よ う な 問 題 点 を 鑑 み 、 複 数 の 画 像 間 の 対 応 点 を 探 索 す る 対 応 点 探 索 方 法 に お い て 、 よ り 精 度 よ く 対 応 点 の 探 索 が で き る よ う に す る こ と を 本 発 明 の 目 的 と す る 。 【 課 題 を 解 決 す る た め の 手 段 】
【 ０ ０ ０ ５ 】
本 発 明 の 対 応 点 探 索 方 法 に お い て は 、 画 素 コ ス ト 演 算 工 程 に て 、 前 記 複 数 の 画 像 の う ち の 基 準 画 像 中 の あ る 画 素 を 表 す 基 準 画 素 に お け る 画 素 情 報 と 、 前 記 基 準 画 像 を 除 く 他 の 画 像 中 の 画 素 を 表 す 比 較 画 素 に お け る 画 素 情 報 と 、 の 差 異 に 基 づ く 画 素 コ ス ト を 、 前 記 基 準 画 素 お よ び 前 記 比 較 画 素 を 変 更 し つ つ 、 前 記 基 準 画 素 毎 に 演 算 す る 。 そ し て 、 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 に て 、 前 記 基 準 画 素 を 変 更 す る 際 に お い て 前 記 基 準 画 素 と 前 記 比 較 画 素 と の 座 標 差 で あ る 視 差 の 変 化 量 に 対 す る コ ス ト を 表 す 視 差 コ ス ト を 、 前 記 基 準 画 素 毎 に 演 算 し 、 前 記 各 基 準 画 素 に 対 し て 、 前 記 画 素 コ ス ト と 前 記 視 差 コ ス ト と の 和 を 表 す 合 計 コ ス ト が 最 小 値 と な る 際 の 比 較 画 素 と の 組 み 合 わ せ を 演 算 す る 。
【 ０ ０ ０ ６ 】
10
20
30
40
50 に 対 応 す る 対 応 点 と し て 設 定 す る 。 こ こ で 、 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 で は 、 基 準 画 素 お よ
び 前 記 比 較 画 素 を 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 合 計 コ ス ト が 最 小 と な る と き の 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、 方 向 毎 に 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト を 互 い に 加 算 し た 値 を 前 記 最 小 値 と す る 。
【 ０ ０ ０ ７ 】
こ の よ う な 対 応 点 探 索 方 法 に よ れ ば 、 最 小 コ ス ト を 演 算 す る 際 に 、 １ 方 向 だ け で な く 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 比 較 画 素 を 変 更 さ せ 、 こ の 際 の コ ス ト を そ れ ぞ れ 求 め る の で 、 １ 方 向 だ け で は エ ッ ジ 部 が 抽 出 で き な い 場 合 で あ っ て も 、 複 数 方 向 で エ ッ ジ 部 を 探 索 す る こ と が で き る 。 し た が っ て 、 エ ッ ジ 部 を 抽 出 し や す く す る こ と が で き る 。 よ っ て 、 複 数 の 画 像 間 で エ ッ ジ 部 を 対 応 付 け や す く す る こ と が で き 、 複 数 の 画 像 間 の 対 応 点 を 探 索 す る 際 に 、 よ り 精 度 よ く 対 応 点 の 探 索 を 行 う こ と が で き る 。
【 ０ ０ ０ ８ 】
な お 、 本 発 明 は 対 応 点 探 索 方 法 を 利 用 す る 距 離 検 出 装 置 と し て 構 成 し て も よ く 、 ま た 、 対 応 点 探 索 方 法 の 各 工 程 を 、 コ ン ピ ュ ー タ を 用 い て 実 現 す る た め の 距 離 検 出 プ ロ グ ラ ム と し て も よ い 。
【 ０ ０ ０ ９ 】
ま た 、 各 請 求 項 の 記 載 は 、 可 能 な 限 り に お い て 任 意 に 組 み 合 わ せ る こ と が で き る 。 こ の 際 、 発 明 の 目 的 を 達 成 で き る 範 囲 内 に お い て 一 部 構 成 を 除 外 し て も よ い 。
【 図 面 の 簡 単 な 説 明 】 【 ０ ０ １ ０ 】
【 図 １ 】 本 発 明 が 適 用 さ れ た 距 離 検 出 装 置 １ の 概 略 構 成 を 示 す ブ ロ ッ ク 図 で あ る 。
【 図 ２ 】 処 理 部 １ ０ （ Ｃ Ｐ Ｕ １ １ ） が 実 行 す る 距 離 演 算 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。
【 図 ３ 】 距 離 演 算 処 理 の う ち の 対 応 点 探 索 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 図 ４ 】 左 右 方 向 に お け る コ ス ト 演 算 の 概 略 を 示 す 説 明 図 で あ る 。
【 図 ５ 】 Ｓ Ｓ Ｉ Ｍ を 説 明 す る 模 式 図 で あ る 。
【 図 ６ 】 上 下 方 向 に お け る コ ス ト 演 算 の 概 略 を 示 す 説 明 図 で あ る 。 【 図 ７ 】 斜 め 方 向 に お け る コ ス ト 演 算 の 概 略 を 示 す 説 明 図 で あ る 。 【 図 ８ 】 高 速 処 理 の 概 略 の 示 す 説 明 図 で あ る 。
【 図 ９ 】 種 々 の 演 算 方 法 に お け る 処 理 速 度 を 記 述 し た 表 で あ る 。 【 図 １ ０ 】 得 ら れ た 距 離 画 像 の 一 例 で あ る 。
【 発 明 を 実 施 す る た め の 形 態 】 【 ０ ０ １ １ 】
以 下 に 本 発 明 に か か る 実 施 の 形 態 を 図 面 と 共 に 説 明 す る 。 ［ 本 実 施 形 態 の 構 成 ］
本 発 明 が 適 用 さ れ た 距 離 検 出 装 置 １ は 、 複 数 の 撮 像 画 像 の 視 差 を 検 出 す る こ と に よ っ て 撮 像 画 像 中 の 各 点 （ 物 標 ） ま で の 距 離 を 検 出 す る 装 置 で あ る 。 特 に 、 本 実 施 形 態 の 距 離 検 出 装 置 １ で は 、 動 的 計 画 法 で あ る ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 複 数 の 方 向 に 適 用 す る こ と で 複 数 の 撮 像 画 像 を 構 成 す る 画 素 間 の 対 応 関 係 （ 視 差 ） を 高 精 度 に 求 め る こ と が で き る よ う 配 慮 さ れ て い る 。
【 ０ ０ １ ２ 】
詳 細 に は 、 距 離 検 出 装 置 １ は 、 乗 用 車 等 の 車 両 に 搭 載 さ れ て お り 、 図 １ に 示 す よ う に 、 処 理 部 １ ０ と 、 ２ つ の 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ と 、 車 両 制 御 部 ３ ０ と を 備 え て い る 。 な お 、 撮 像 部 は ２ つ に 限 ら れ る こ と な く 、 ３ 以 上 設 け ら れ て い て も よ い 。
【 ０ ０ １ ３ 】
撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ は 、 そ れ ぞ れ 車 両 の 進 行 方 向 が 撮 像 範 囲 内 と な る 周 知 の カ メ ラ と し て 構 成 さ れ て い る 。 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ は 、 中 心 軸 が 平 行 か つ 水 平 方 向 に 所 定 の 距 離 だ け 離 れ て 配 置 さ れ た ス テ レ オ カ メ ラ を 構 成 し て い る 。 こ れ ら の 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ は 、 予 め 決 ま っ た 時 間 で 周 期 的 に 同 時 に 撮 像 を 行 う よ う 設 定 さ れ て い る 。
10
20
30
40
50 処 理 部 １ ０ は 、 Ｃ Ｐ Ｕ １ １ と 、 Ｒ Ｏ Ｍ 、 Ｒ Ａ Ｍ 等 の メ モ リ １ ２ と を 備 え た 周 知 の コ ン ピ
ュ ー タ と し て 構 成 さ れ て い る 。 処 理 部 １ ０ （ Ｃ Ｐ Ｕ １ １ ） は 、 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ に よ っ て 撮 像 さ れ た 撮 像 画 像 を 取 得 す る 。 そ し て 、 メ モ リ １ ２ に 格 納 さ れ た プ ロ グ ラ ム に 基 づ い て 後 述 す る 距 離 演 算 処 理 等 の 各 種 処 理 を 実 行 す る 。
【 ０ ０ １ ５ 】
車 両 制 御 部 ３ ０ は 、 処 理 部 １ ０ に よ る 処 理 結 果 を 利 用 し て 車 両 を 制 御 す る 処 理 を 行 う 。 例 え ば 、 車 両 制 御 部 ３ ０ は 、 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ に よ る 撮 像 範 囲 内 の 各 点 （ 各 画 素 ） に お け る 距 離 の 情 報 を 処 理 部 １ ０ か ら 取 得 し 、 こ の 距 離 の 情 報 に 基 づ い て 物 標 位 置 お よ び 相 対 速 度 を 認 識 す る 。 そ し て 、 物 標 が 走 行 に 支 障 を 来 す 虞 が あ る 場 合 、 走 行 軌 道 を 変 更 す る 車 両 制 御 を 行 う 。
【 ０ ０ １ ６ 】
［ 本 実 施 形 態 の 処 理 ］
こ の よ う に 構 成 さ れ た 距 離 検 出 装 置 １ に お い て 、 処 理 部 １ ０ （ Ｃ Ｐ Ｕ １ １ ） は 、 図 ２ 以 下 に 示 す 距 離 演 算 処 理 を 実 施 す る 。 距 離 演 算 処 理 は 、 撮 像 画 像 中 の 各 点 ま で の 距 離 を 演 算 す る 処 理 で あ る 。 距 離 演 算 処 理 は 、 例 え ば 距 離 検 出 装 置 １ の 電 源 が 投 入 さ れ る と 開 始 さ れ 、 そ の 後 、 一 定 周 期 毎 に 繰 り 返 し 実 施 さ れ る 。
【 ０ ０ １ ７ 】
こ の 処 理 で は 、 ま ず 、 撮 像 部 ２ １ ， ２ ２ に よ っ て 撮 像 さ れ た 撮 像 画 像 を 取 得 す る （ Ｓ １ １ ０ ） 。 続 い て 、 撮 像 さ れ た 画 像 を 平 行 化 す る （ Ｓ １ ２ ０ ） 。 こ こ で 、 画 像 の 平 行 化 と は 、 撮 像 画 像 の レ ン ズ に よ る 画 像 の 歪 み や 姿 勢 の ず れ を 補 正 す る 処 理 等 を 示 す 。
【 ０ ０ １ ８ 】
続 い て 、 対 応 点 探 索 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ３ ０ ） 。 対 応 点 探 索 処 理 は 、 基 準 画 像 （ 例 え ば 撮 像 部 ２ １ に よ る 撮 像 画 像 ） を 構 成 す る 各 画 素 と 比 較 画 像 （ 例 え ば 撮 像 部 ２ ２ に よ る 撮 像 画 像 ） を 構 成 す る 各 画 素 と の 対 応 関 係 、 す な わ ち 、 同 じ も の が 写 っ て い る 場 所 を 関 連 付 け る 処 理 で あ る 。
【 ０ ０ １ ９ 】
詳 細 に は 図 ３ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 節 点 の コ ス ト を 算 出 す る （ Ｓ ２ １ ０ ） 。 こ こ で 、 節 点 と は 、 図 ４ （ ａ ） に 示 す よ う に 、 基 準 画 像 の 画 素 位 置 を 横 軸 に 取 り 、 基 準 画 像 の 画 素 位 置 と 比 較 画 像 の 画 素 位 置 と の 視 差 を 縦 軸 に 取 っ た マ ト リ ク ス に お い て 、 こ の マ ト リ ク ス を 構 成 す る 要 素 （ 基 準 画 像 の 画 素 位 置 と 視 差 と の 関 係 ） の １ つ １ つ を 示 す 。 な お 、 こ の 処 理 で は 、 基 準 画 像 の 画 素 位 置 毎 に 、 比 較 画 像 の 視 差 探 索 す る 範 囲 内 に あ る 画 素 に 対 す る コ ス ト を 算 出 す る 。
【 ０ ０ ２ ０ 】
こ こ で 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ ， 視 差 ｕ ｐ の と き の 節 点 の コ ス ト を Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） と 表 現 す る 。 ま た 、 コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） は 、 下 記 Ｓ Ｓ Ｉ Ｍ （ S t r u c t u a l S imila r i t y ） を 用 い て 求 め る 。
【 ０ ０ ２ １ 】 【 数 １ 】
な お 、 上 記 数 式 に お け る 各 記 号 の 定 義 に つ い て は 、 図 ５ に 示 す 。 ま た 、 上 記 数 式 中 の α 、 β 、 γ は 、 任 意 の 定 数 で あ る 。
【 ０ ０ ２ ２ 】
10
20
30
40
50 処 理 で は 、 コ ス ト Ｅ ｘ を 下 記 の 手 順 を 実 施 す る こ と で 求 め る 。
［ 手 順 １ − １ ］
ま ず 、 基 準 画 像 の 画 素 に つ い て は 、 基 準 画 像 の 左 上 の 画 素 か ら 右 方 向 に 順 に 選 択 し 、 右 端 ま で 選 択 し 終 わ る と 、 １ 段 下 の 左 端 の 画 素 を 選 択 し 、 再 び 右 方 向 に 順 に 選 択 す る 処 理 を 繰 り 返 す 。 こ の 際 、 比 較 画 像 に つ い て は 、 基 準 画 像 の 選 択 中 の 画 素 と 同 じ 高 さ （ 鉛 直 方 向 の 位 置 ） に あ る 比 較 画 像 の 画 素 を 、 左 か ら 右 に 向 か う 方 向 （ 右 方 向 ） に 左 端 か ら 右 端 ま で 順 次 選 択 す る 。 す な わ ち 、 図 ４ （ ｂ ） に 示 す よ う に 、 基 準 画 像 お よ び 比 較 画 像 に つ い て そ れ ぞ れ 水 平 方 向 （ Ｘ 方 向 ） に つ い て 選 択 す る 画 素 の 座 標 を 遷 移 さ せ る 。
【 ０ ０ ２ ３ 】
そ し て 、 比 較 画 像 の 各 画 素 に つ い て 、 視 差 （ 基 準 画 像 の 画 素 の 位 置 と 比 較 画 像 の 画 素 の 位 置 の 差 ） が 大 き く な る に つ れ て コ ス ト が 大 き く な る よ う 予 め 設 定 さ れ た 関 数 を 用 い て 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） を 求 め る 。 な お 、 Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） は 、 ｐ か ら ｑ に 視 差 が 変 化 す る 際 の 視 差 コ ス ト を 示 す 。
【 ０ ０ ２ ４ 】 ［ 手 順 １ − ２ ］
そ し て 、 節 点 の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） と 、 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） と に つ い て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 す る 。
【 ０ ０ ２ ５ 】 【 数 ２ 】
上 記 式 （ ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の 式 ） で は 、 前 述 の あ る 節 点 に つ い て 、 図 ４ （ ａ ） に 示 す マ ト リ ク ス に お け る 左 端 の 何 れ か の 節 点 か ら そ の 節 点 （ あ る 節 点 ） に 至 る ま で の 、 節 点 の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） と 、 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） と の 和 、 を 示 し て い る 。
【 ０ ０ ２ ６ 】
こ こ で は 、 節 点 毎 に 、 こ の Ｅ （ ｕ ｐ ） が 最 小 と な る 節 点 コ ス ト お よ び 視 差 コ ス ト の 組 み 合 わ せ を ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 用 い て 求 め る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 右 方 向 の コ ス ト と す る 。
【 ０ ０ ２ ７ 】 ［ 手 順 １ − ３ ］
上 記 ［ 手 順 １ − １ ］ ∼ ［ 手 順 １ − ２ ］ と 同 様 の 方 法 を 、 右 か ら 左 に 向 か う 方 向 （ 左 方 向 ） に 適 用 す る こ と に よ っ て 、 ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト を 得 る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 左 方 向 の コ ス ト と す る 。
【 ０ ０ ２ ８ 】 ［ 手 順 １ − ４ ］
上 記 の 手 順 に て 求 め た 右 方 向 の コ ス ト と 左 方 向 の コ ス ト と を 対 応 す る 節 点 同 士 で 加 算 し 、 得 ら れ た デ ー タ を 左 右 方 向 の コ ス ト Ｅ ｘ と し て メ モ リ １ ２ に 記 録 さ せ る 。
【 ０ ０ ２ ９ 】
続 い て 、 Ｓ ２ ３ ０ の 処 理 で は 、 コ ス ト Ｅ ｙ を 下 記 の 手 順 を 実 施 す る こ と で 求 め る 。 ［ 手 順 ２ − １ ］
10
20
30
40
50 わ る と 、 １ 段 右 側 の 上 端 の 画 素 を 選 択 し 、 再 び 下 方 向 に 順 に 選 択 す る 処 理 を 繰 り 返 す 。 こ
の 際 、 比 較 画 像 に つ い て は 、 基 準 画 像 の う ち の 選 択 中 の 画 素 と 同 じ 左 右 位 置 （ 水 平 方 向 の 位 置 ） に あ る 比 較 画 像 の 画 素 を 、 上 か ら 下 に 向 か う 方 向 （ 下 方 向 ） に 上 端 か ら 下 端 ま で 順 次 選 択 す る 。
【 ０ ０ ３ ０ 】
そ し て 、 こ の 際 の 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） を 求 め る 。 ［ 手 順 ２ − ２ ］
そ し て 、 計 算 済 み の 節 点 の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） と 、 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） と に つ い て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 す る 。
【 ０ ０ ３ １ 】
こ こ で は 、 図 ６ （ ａ ） に 示 す よ う に 、 前 述 の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の 式 を 利 用 し て 、 節 点 毎 に 、 こ の Ｅ （ ｕ ｐ ） が 最 小 と な る 節 点 コ ス ト お よ び 視 差 コ ス ト の 組 み 合 わ せ を 求 め る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 下 方 向 の コ ス ト と す る 。
【 ０ ０ ３ ２ 】 ［ 手 順 ２ − ３ ］
上 記 ［ 手 順 ２ − １ ］ ∼ ［ 手 順 ２ − ２ ］ と 同 様 の 方 法 を 、 下 か ら 上 に 向 か う 方 向 （ 上 方 向 ） に 適 用 す る こ と に よ っ て 、 ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト を 得 る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 上 方 向 の コ ス ト と す る 。
【 ０ ０ ３ ３ 】 ［ 手 順 ２ − ４ ］
上 記 の 手 順 に て 求 め た 下 方 向 の コ ス ト と 上 方 向 の コ ス ト と を 対 応 す る 節 点 同 士 で 加 算 し 、 得 ら れ た デ ー タ を 上 下 方 向 の コ ス ト Ｅ ｙ と し て メ モ リ １ ２ に 記 録 さ せ る 。
【 ０ ０ ３ ４ 】
続 い て 、 Ｓ ２ ４ ０ の 処 理 で は 、 コ ス ト Ｅ ｘ − ｙ を 下 記 の 手 順 を 実 施 す る こ と で 求 め る 。 ［ 手 順 ３ − １ ］
ま ず 、 図 ７ （ ｂ ） に 示 す よ う に 、 各 節 点 に つ い て 、 Ｘ Ｙ 方 向 （ 画 像 の 左 下 か ら ４ ５ 度 斜 め 右 上 方 向 ） か ら み た 仮 想 的 な 平 面 を 準 備 す る 。 そ し て こ の 平 面 に 対 応 す る 画 素 を 選 択 す る 。 す な わ ち 、 基 準 画 像 の 画 素 に つ い て は 、 基 準 画 像 の 左 上 の 画 素 を 選 択 し 、 ４ ５ 度 右 上 の 画 素 を 順 に 選 択 す る 。
【 ０ ０ ３ ５ 】
そ し て 、 端 部 ま で 選 択 し 終 わ る と 、 左 端 の 画 素 の う ち の 最 も 上 段 の 画 素 を 選 択 し 、 再 び ４ ５ 度 右 上 に 順 に 選 択 す る 処 理 を 繰 り 返 す 。 こ の 際 、 比 較 画 像 に つ い て は 、 基 準 画 像 の う ち の 選 択 中 の 画 素 と 対 応 す る 斜 め 方 向 に 位 置 す る 画 素 を 左 下 端 か ら 右 上 端 ま で 順 次 選 択 す る 。
【 ０ ０ ３ ６ 】
そ し て 、 こ の 際 の 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） を 求 め る 。 ［ 手 順 ３ − ２ ］
そ し て 、 計 算 済 み の 節 点 の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ｐ ） と 、 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ ｐ ， ｕ ｑ ） と に つ い て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 す る 。
【 ０ ０ ３ ７ 】
こ こ で は 、 図 ７ （ ａ ） に 示 す よ う に 、 前 述 の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の 式 を 利 用 し て 、 節 点 毎 に 、 こ の Ｅ （ ｕ ｐ ） が 最 小 と な る 節 点 コ ス ト お よ び 視 差 コ ス ト の 組 み 合 わ せ を 求 め る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 右 斜 め 上 方 向 の コ ス ト と す る 。
【 ０ ０ ３ ８ 】 ［ 手 順 ３ − ３ ］
上 記 ［ 手 順 ３ − １ ］ ∼ ［ 手 順 ３ − ２ ］ と 同 様 の 方 法 を 、 右 上 か ら 左 斜 め 下 に 向 か う 方 向 に 適 用 す る こ と に よ っ て 、 ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト を 得 る 。 こ の 演 算 に よ っ て 得 ら れ る こ れ ら の デ ー タ を 右 斜 め 下 方 向 の コ ス ト と す る 。
10
20
30
40
50 上 記 の 手 順 に て 求 め た 右 斜 め 下 方 向 の コ ス ト と 右 斜 め 上 方 向 の コ ス ト と を 対 応 す る 節 点
同 士 で 加 算 し 、 得 ら れ た デ ー タ を 右 斜 め 方 向 の コ ス ト Ｅ ｘ − ｙ と し て メ モ リ １ ２ に 記 録 さ せ る 。
【 ０ ０ ４ ０ 】 ［ 手 順 ４ ］
続 い て 、 Ｓ ２ ５ ０ の 処 理 で は 、 コ ス ト Ｅ ｘ ＋ ｙ を 下 記 の 手 順 を 実 施 す る こ と で 求 め る 。 こ の 際 に は 、 ［ 手 順 ３ − １ ］ ∼ ［ 手 順 ３ − ４ ］ と 同 様 に 、 左 斜 め 方 向 の コ ス ト Ｅ ｘ ＋ ｙ を 求 め 、 メ モ リ １ ２ に 記 録 さ せ る 。
【 ０ ０ ４ １ 】
こ こ で 、 上 記 の 各 処 理 に お い て 、 ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト Ｅ （ ｐ ， ｕ ） （ Ｅ ｘ 、 Ｅ ｙ 、 Ｅ ｘ − ｙ 、 Ｅ ｘ ＋ ｙ ） は 以 下 の 式 （ １ １ ） で 求 め ら れ る 。
【 ０ ０ ４ ２ 】 【 数 ３ 】
た だ し 、 Ｅ （ ｐ ， ｕ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ と の 視 差 ｕ の 際 の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム に よ る コ ス ト 、 ｓ （ ｕ ， ｖ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ か ら ピ ク セ ル 位 置 ｐ に な る と き に 、 視 差 が ｖ か ら ｕ に 変 化 す る 際 の コ ス ト 、 Ｄ （ ｐ ， ｕ ） は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ 、 視 差 ｕ の と き の 節 点 の コ ス ト を 表 す 。
【 ０ ０ ４ ３ 】
図 ８ に 示 す 例 で は 、 例 え ば 、 左 か ら 右 方 向 に 向 け て 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ - 1 か ら ｐ へ の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト を 演 算 す る 例 を 示 し て い る 。 ピ ク セ ル 位 置 ｐ , 視 差 ｕ の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム の コ ス ト は 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ に あ る 全 て の 節 点 か ら 接 続 さ れ る 経 路 の 内 で 、 最 も 小 さ い ｛ Ｅ ｐ − １ ， ｖ ｝ ＋ ｓ （ ｕ ， ｖ ） ｝ に 自 ノ ー ド の Ｄ （ ｐ ， ｕ ） を 足 し た も の に な る 。
【 ０ ０ ４ ４ 】
こ こ で 、 取 り 得 る 視 差 の 範 囲 を ｍ , 探 索 範 囲 ( 図 ８ で の 矢 印 の 本 数 ) を ｎ 個 と す る と 、 ピ ク セ ル 位 置 ｐ − １ か ら ｐ へ 遷 移 す る た め に は 、 ｍ × ｎ 回 の 探 索 を 行 う 必 要 が あ る と い え る 。
【 ０ ０ ４ ５ 】
し か し な が ら 、 本 実 施 形 態 に お い て は 、 下 記 式 を 用 い て Ｅ （ ｐ ， ｕ ） を 求 め る 。 【 ０ ０ ４ ６ 】
【 数 ４ 】
こ の 式 （ １ ２ ） で は 、 視 差 （ ｕ − １ ） か つ ピ ク セ ル 位 置 ｐ で の コ ス ト と 、 視 差 ｕ 、 ピ ク セ ル 位 置 （ ｐ − １ ） の コ ス ト と 、 節 点 の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ ） と を 利 用 し て 、 最 適 解 を 求 め て い る 。
【 ０ ０ ４ ７ 】
本 実 施 形 態 に お い て 式 （ １ １ ） の 代 わ り に 式 （ １ ２ ） を 用 い る の は 、 式 （ １ １ ） と 式 （ １ ２ ） と が 等 価 で あ る か ら で あ る 。 式 （ １ １ ） と 式 （ １ ２ ） と が 等 価 で あ る こ と を 以 下 に 証 明 す る 。
【 ０ ０ ４ ８ 】 【 数 ５ 】
10
20
30
40
50 ， … ， ｕ − １ ｝ の 範 囲 と ｛ ｖ ＝ ｕ ｝ の と き の ２ 項 比 較 と 等 価 と な る 。 ま た 、 式 （ １ ４ ） は
、 式 （ １ １ ） に お け る ｕ を （ ｕ − １ ） に 置 換 し た 定 義 と 同 様 の 式 で あ る 。 【 ０ ０ ４ ９ 】
【 数 ６ 】
上 記 式 （ １ ４ ） の 右 辺 の Ｄ を 左 辺 に 移 項 し ， 両 辺 に − ｓ ( ｕ − １ ， ｖ ) ＋ ｓ （ ｕ ， ｖ ） を 足 す と 以 下 の 式 （ １ ６ ） が 得 ら れ る 。
【 ０ ０ ５ ０ 】 【 数 ７ 】
そ し て 、 式 （ １ ３ ） の 右 辺 の ｍ ｉ ｎ ｛ Ｅ （ ｐ − １ ， ｖ ） ＋ ｓ （ ｕ ， ｖ ） ｝ の 部 分 を 式 （ １ ６ ） の 左 辺 に 置 き 換 え る と 、 Ｅ （ ｐ ， ｕ ） は 上 記 の 式 （ １ ２ ） で 表 さ れ る 。 つ ま り 、 ２ 項 の 比 較 演 算 （ ｍ ｉ ｎ 部 分 ） と 節 点 コ ス ト Ｄ と の 足 し 算 に よ り 算 出 で き る こ と が 分 か る 。 【 ０ ０ ５ １ 】
な お 、 上 記 に お い て は 、 ｓ （ ｕ , ｖ ） ＝ ｕ − ｖ と し て い る 。 こ の よ う に 式 （ １ １ ） に 換 え て 式 （ １ ２ ） を 用 い て コ ス ト Ｅ （ ｐ ， ｕ ） を 求 め る こ と で 、 ｍ × ｎ 回 の 探 索 を ２ ｍ 回 の 探 索 と す る こ と が で き る 。 す な わ ち 、 処 理 を 高 速 化 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ５ ２ 】
詳 細 に は 、 式 （ １ ２ ） を 用 い た 本 実 施 形 態 の 処 理 （ F a s t V it a r b i） で は 、 図 ９ に 示 す よ う に 、 式 （ １ １ ） を 採 用 し た 例 （ No r ma lV it a r b i ） と 比 較 し て 、 処 理 時 間 が １ ／ ３ ∼ １ ／ １ ０ 程 度 に 短 縮 で き る こ と が 分 か る 。 な お 、 図 ９ に お け る 数 値 は 相 対 的 な 処 理 時 間 を 表 し て お り 、 図 ９ で は 参 考 の た め に 適 当 な ３ ∼ ５ 点 の 分 岐 先 に 限 定 し て 演 算 を 行 っ た 例 （ No r m a lV it a r b iCo s t ） に つ い て も 記 載 し て い る 。
【 ０ ０ ５ ３ 】
続 い て 、 図 ３ に 戻 り 、 コ ス ト Ｅ （ Ｅ （ ｐ ， ｕ ） ） に 従 っ て 、 最 小 と な る 視 差 を 選 択 し （ Ｓ ２ ７ ０ ） 、 基 準 画 像 に お け る 各 画 素 と 比 較 画 像 に お け る 各 画 素 と の 対 応 関 係 を メ モ リ １ ２ に 記 録 し （ Ｓ ２ ８ ０ ） 、 対 応 点 探 索 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ５ ４ 】
こ の よ う な 対 応 点 探 索 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ２ に 戻 り 、 各 画 素 に お け る 対 応 点 の 視 差 に 応 じ て 各 画 素 に 写 っ て い る 物 標 ま で の 距 離 を 算 出 す る （ Ｓ １ ４ ０ ） 。 そ し て 、 こ れ ら の 画 素 と 距 離 と の 対 応 デ ー タ を 車 両 制 御 装 置 ３ ０ に 対 し て 出 力 し （ Ｓ １ ５ ０ ） 、 距 離 演 算 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ５ ５ 】
［ 本 実 施 形 態 に よ る 効 果 ］
上 記 距 離 検 出 装 置 １ に お い て 処 理 部 １ ０ は 、 複 数 の 画 像 の う ち の 基 準 画 像 中 の あ る 画 素 を 表 す 基 準 画 素 に お け る 画 素 情 報 （ 輝 度 、 明 暗 、 分 散 ） と 、 基 準 画 像 を 除 く 他 の 画 像 （ 比 較 画 像 ） 中 の 画 素 を 表 す 比 較 画 素 に お け る 画 素 情 報 と 、 の 差 異 に 基 づ く 画 素 コ ス ト を 、 基 準 画 素 お よ び 比 較 画 素 を 変 更 し つ つ 、 基 準 画 素 毎 に 演 算 す る （ Ｓ ２ １ ０ ） 。 そ し て 、 基 準 画 素 を 変 更 す る 際 に お い て 基 準 画 素 と 比 較 画 素 と の 座 標 差 で あ る 視 差 の 変 化 量 に 対 す る コ ス ト を 表 す 視 差 コ ス ト を 、 基 準 画 素 毎 に 演 算 し 、 各 基 準 画 素 に 対 し て 、 画 素 コ ス ト と 視 差 コ ス ト と の 和 を 表 す 合 計 コ ス ト が 最 小 値 と な る 際 の 比 較 画 素 と の 組 み 合 わ せ を 演 算 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ６ ０ ） 。 こ の 際 、 基 準 画 素 お よ び 比 較 画 素 を 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 合 計 コ ス ト が 最 小 と な る と き の 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、 方 向 毎 に 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト を 互 い に 加 算 し た 値 を 最 小 値 と す る 。 さ ら に 、 各 基 準 画 素 に 対 応 す る 比 較 画 素 を 、 各 基 準 画 素 に 対 応 す る 対 応 点 と し て 設 定 す る （ Ｓ ２ ７ ０ ） 。
【 ０ ０ ５ ６ 】
10
20
30
40
50 け で は エ ッ ジ 部 が 抽 出 で き な い 場 合 で あ っ て も 、 複 数 方 向 で エ ッ ジ 部 を 探 索 す る こ と が で
き る の で 、 エ ッ ジ 部 を 抽 出 し や す く す る こ と が で き る 。 【 ０ ０ ５ ７ 】
よ っ て 、 複 数 の 画 像 間 で エ ッ ジ 部 を 対 応 付 け や す く す る こ と が で き る の で 、 複 数 の 画 像 間 の 対 応 点 を 探 索 す る 際 に 、 よ り 精 度 よ く 対 応 点 の 探 索 を 行 う こ と が で き る 。 そ し て 、 こ の 対 応 点 の 探 索 結 果 を 利 用 し て 物 標 ま で の 距 離 を 測 定 す る の で 、 距 離 の 測 定 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ５ ８ 】
よ り 詳 細 に は 、 例 え ば 図 １ ０ （ ａ ） に 示 す よ う な 撮 像 画 像 に お い て 、 水 平 方 向 １ 方 向 だ け の 視 差 を 考 慮 し た 場 合 に は 、 図 １ ０ （ ｂ ） の 破 線 で 囲 わ れ た 領 域 に お い て 示 す よ う に 、 距 離 が 正 確 に 求 め ら れ て い な い 部 位 が 比 較 的 多 く 存 在 す る 。 し か し 、 本 実 施 形 態 の よ う に 複 数 の 方 向 に つ い て の 視 差 を 考 慮 し た 場 合 に は 、 図 １ ０ （ ｃ ） に 示 す よ う に 、 水 平 方 向 １ 方 向 だ け の 視 差 を 考 慮 し た 場 合 に 距 離 が 正 確 に 求 め ら れ な か っ た 部 位 に お い て も 正 確 に 距 離 が 求 め ら れ て い る こ と が 分 か る 。
【 ０ ０ ５ ９ 】
ま た 、 上 記 距 離 検 出 装 置 １ に お い て 処 理 部 １ ０ は 、 基 準 画 素 お よ び 比 較 画 素 を 複 数 の 方 向 に 沿 っ て 比 較 画 像 の 一 方 の 端 部 か ら 他 方 の 端 部 ま で 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 方 向 毎 に 演 算 し 、 方 向 毎 に 演 算 さ れ た 最 小 コ ス ト を 加 算 し た 値 を 最 小 値 と す る 。 【 ０ ０ ６ ０ 】
こ の よ う な 距 離 検 出 装 置 １ に よ れ ば 、 方 向 毎 に よ り 広 範 囲 の 比 較 画 素 に つ い て 探 索 を 行 う の で 、 視 差 が 大 き な 場 合 に も 対 応 点 の 探 索 を 良 好 に 行 う こ と が で き る 。
上 記 距 離 検 出 装 置 １ に お い て 処 理 部 １ ０ は 、 基 準 画 素 お よ び 比 較 画 素 を 第 １ 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、 基 準 画 素 お よ び 比 較 画 素 を 、 第 １ 方 向 と は 異 な る １ ま た は 複 数 の 方 向 を 表 す 第 ２ 方 向 に 沿 っ て 順 に 変 更 し た と き に お け る 最 小 コ ス ト を 方 向 毎 に 演 算 す る 。 そ し て 、 各 最 小 コ ス ト を 加 算 し た 値 を 前 記 最 小 値 と す る 。 【 ０ ０ ６ １ 】
特 に 、 上 記 距 離 検 出 装 置 １ に お い て 処 理 部 １ ０ は 、 動 的 計 画 法 に よ っ て 各 方 向 の 最 小 コ ス ト を 演 算 し 、 新 た に 得 ら れ た 最 小 コ ス ト を 用 い て 既 に 得 ら れ た 最 小 コ ス ト の 補 正 を 行 う 。
【 ０ ０ ６ ２ 】
こ の よ う な 距 離 検 出 装 置 １ に よ れ ば 、 あ る 方 向 に つ い て 求 め た 最 小 コ ス ト に 誤 り が あ る と し て も 、 他 の 方 向 に つ い て 求 め た 最 小 コ ス ト で こ の 誤 り を よ り 確 か ら し い 値 に 補 正 す る こ と が で き る 。 よ っ て 、 よ り 対 応 点 の 探 索 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ６ ３ 】
［ そ の 他 の 実 施 形 態 ］
本 発 明 は 、 上 記 の 実 施 形 態 に よ っ て 何 ら 限 定 し て 解 釈 さ れ な い 。 ま た 、 上 記 の 実 施 形 態 の 構 成 の 一 部 を 、 課 題 を 解 決 で き る 限 り に お い て 省 略 し た 態 様 も 本 発 明 の 実 施 形 態 で あ る 。 ま た 、 上 記 の 複 数 の 実 施 形 態 を 適 宜 組 み 合 わ せ て 構 成 さ れ る 態 様 も 本 発 明 の 実 施 形 態 で あ る 。 ま た 、 特 許 請 求 の 範 囲 に 記 載 し た 文 言 の み に よ っ て 特 定 さ れ る 発 明 の 本 質 を 逸 脱 し な い 限 度 に お い て 考 え 得 る あ ら ゆ る 態 様 も 本 発 明 の 実 施 形 態 で あ る 。 ま た 、 上 記 の 実 施 形 態 の 説 明 で 用 い る 符 号 を 特 許 請 求 の 範 囲 に も 適 宜 使 用 し て い る が 、 各 請 求 項 に 係 る 発 明 の 理 解 を 容 易 に す る 目 的 で 使 用 し て お り 、 各 請 求 項 に 係 る 発 明 の 技 術 的 範 囲 を 限 定 す る 意 図 で は な い 。
【 ０ ０ ６ ４ 】
例 え ば 、 上 記 実 施 形 態 に お い て 、 車 両 に 適 用 し た が 、 車 両 以 外 に も 適 用 可 能 で あ る 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 に お い て は 、 多 数 の 方 向 に つ い て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 し た が 、 少 な く と も ２ 方 向 に お い て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 す れ ば よ い 。
【 ０ ０ ６ ５ 】
10 て ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 適 用 す れ ば よ い 。
【 ０ ０ ６ ６ 】
［ 実 施 形 態 の 構 成 と 本 発 明 の 手 段 と の 対 応 関 係 ］
上 記 実 施 形 態 の 処 理 部 １ ０ が 実 施 す る 処 理 に お い て 、 Ｓ １ ３ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 対 応 点 探 索 方 法 お よ び 画 素 対 応 手 段 に 相 当 し 、 本 実 施 形 態 の Ｓ １ ４ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 測 定 手 段 に 相 当 す る 。 ま た 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ １ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 画 素 コ ス ト 演 算 工 程 に 相 当 し 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ６ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 最 小 コ ス ト 画 素 演 算 工 程 に 相 当 す る 。
【 ０ ０ ６ ７ 】
さ ら に 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ ２ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 第 １ コ ス ト 演 算 工 程 に 相 当 し 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ ３ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 第 ２ コ ス ト 演 算 工 程 に 相 当 す る 。 ま た 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ ６ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う コ ス ト 加 算 工 程 に 相 当 す る 。
【 ０ ０ ６ ８ 】
さ ら に 、 本 実 施 形 態 の Ｓ ２ ７ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 対 応 点 設 定 工 程 に 相 当 す る 。 【 符 号 の 説 明 】
【 ０ ０ ６ ９ 】
１ … 距 離 検 出 装 置 、 １ ０ … 処 理 部 、 １ １ … Ｃ Ｐ Ｕ 、 １ ２ … メ モ リ 、 ２ １ ， ２ ２ … 撮 像 部 、 ３ ０ … 車 両 制 御 部 。
【 図 ８ 】
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( 72) 発明者 三田 誠一
愛知県名古屋市天白区久方二丁目１２番地１ 豊田工業大学内 ( 72) 発明者 ロン チャン
愛知県名古屋市天白区久方二丁目１２番地１ 豊田工業大学内 Ｆターム( 参考) 2F112 AC06 CA05 CA12 FA35 FA36 FA38 FA45 GA01
