埼玉工業大学の自動運転マイクロバス

Controller）を開発した。VMCとAutoware PCの情報交換はCAN 通信によって行う。

さらに、VMCにはシフトレバーの動作制御やウィンカー、ライト、ホーンなどの車両 走行時に操作が必要な装置のON・OFF制御と車速、エンジン回転数などの車両走行を 管理する機能を搭載した。

図４−６．自動運転マイクロバスの車両制御システム（引用元[31]）

図４−７．日本の自動運転バス（引用元[98][99]）

図４−８と図４−９は実装した運転席の様子である。ジョイスティック式運転装置 を搭載した後でも運転者は通常と同様に運転席に座り、手動運転を行うことや自動運 転の際には緊急時に備えて車両や操作装置の様子を監視することが可能である。

この車両はオートマチックトランスミッション車両であり、アクセルとブレーキ ２つのペダルで運転を行う。また、シフトレバーは自動運転時に制御装置によりレバ ーの位置を変更することが可能である。

アクセルとブレーキそれぞれの上には、フットスイッチが備えられている。緊急 時に人間がペダル操作を行うことで、自動的に運転モードが自動から手動に切り替わ る仕組みになっている（テイクオーバ機能）。また、ハンドルにもテイクオーバ機能 のためのスイッチが備えられている。運転者はハンドル、ペダル、それぞれ独立にテ イクオーバを行うことができる。

図４−８．ジョイスティック式システムを実装した運転席

図４−９．ジョイスティック式システムを実装した運転席

自動運転バスの運転席全体の様子には図４−１０で表示している。運転席はドラ

イバー専用のモニターがあって、そこで、ドライバーが車両の進行経路を確認するこ とが便利である。インジケーターの指示を見ると、車両の運転モードなど車両状況を 確認することができる。また、自動運転復旧ボタンはステアリングとアクセルブレー キそれぞれ独立に分けて、手動モードで走行中の車両にも、止まらずにすぐ自動運転 モードに入られる。

図４−１０．自動運転バス運転席全体の様子

一般的なバスを運転すると、車体は普通車より大きく、中型や大型免許を持って いる人でも、バスの運転には自信がない方が多い。埼玉工大の自動運転システムはど んな車両でも後付けことができる。そのため、埼玉工大の自動運転システムを付けば、

高度な自動運転機能を利用でき、バスなど大型車の運転が簡単になる。

実際の自動運転実証実験中に埼玉工大の自動運転バスが 90 度のカーブを曲がる 時に、人間の運転よりうまい。