CAN モジュール

表2.27にCANモジュール仕様の概要比較を示します。

表2.27 CANモジュール仕様の概要比較

項目 RX64M(CAN) RX65N(CAN)

チャネル数 3チャネル 2チャネル

プロトコル • ISO 11898-1規格準拠(標準フレー ム/拡張フレーム)

• ISO 11898-1規格準拠(標準フレー ム/拡張フレーム)

ビットレート • 1Mbps以下のビットレートをプロ グラム可能(fCAN≧8MHz) fCAN：CANクロックソース

• 1Mbps以下のビットレートをプロ グラム可能(fCAN≧8MHz) fCAN：CANクロックソース メッセージボックス • 32メールボックス：2種類のメー

ルボックスモードを選択可能

 通常メールボックスモード：

32メールボックスを送信また は受信用に設定可能

 FIFOメールボックスモード：

24メールボックスを送信また は受信用に設定可能

残りのメールボックスを送信 用に4段、受信用に4段の FIFOを設定可能

• 32メールボックス：2種類のメー ルボックスモードを選択可能

 通常メールボックスモード：

32メールボックスを送信また は受信用に設定可能

 FIFOメールボックスモード：

24メールボックスを送信また は受信用に設定可能

残りのメールボックスを送信 用に4段、受信用に4段の FIFOを設定可能

受信 • データフレームとリモートフレー ムを受信可能

• 受信するIDフォーマット(標準ID のみ、拡張IDのみ、標準と拡張 両方のID)を選択可能

• ワンショット受信機能を選択可能

• オーバライトモード(メッセージ 上書き)かオーバランモード(メッ セージ破棄)を選択可能

• 受信完了割り込みの許可/禁止をメ ールボックスごとに個別の設定可 能

• データフレームとリモートフレー ムを受信可能

• 受信するIDフォーマット(標準ID のみ、拡張IDのみ、標準と拡張 両方のID)を選択可能

• ワンショット受信機能を選択可能

• オーバライトモード(メッセージ 上書き)かオーバランモード(メッ セージ破棄)を選択可能

• 受信完了割り込みの許可/禁止をメ ールボックスごとに個別の設定可 能

アクセプタンスフィルタ • 8つのアクセプタンスマスク(4メ ールボックスごとに個別のマス ク)

• メールボックスはマスクの有効/無 効を個別に設定可能

• 8つのアクセプタンスマスク(4メ ールボックスごとに個別のマス ク)

• メールボックスはマスクの有効/無 効を個別に設定可能

項目 RX64M(CAN) RX65N(CAN) 送信 • データフレームとリモートフレー

ムを送信可能)

• 送信するIDフォーマット(標準ID のみ、拡張IDのみ、標準と拡張 両方のID)を選択可能

• ワンショット受信機能を選択可能

• ID優先送信モードかメールボック ス番号優先送信モードを選択可能

• 送信要求をアポート可能(フラグ でアポート完了を確認可能)

• 送信完了割り込みの許可/禁止をメ ールボックスごとに個別に設定可 能

• データフレームとリモートフレー ムを送信可能)

• 送信するIDフォーマット(標準ID のみ、拡張IDのみ、標準と拡張 両方のID)を選択可能

• ワンショット受信機能を選択可能

• ID優先送信モードかメールボック ス番号優先送信モードを選択可能

• 送信要求をアポート可能(フラグ でアポート完了を確認可能)

• 送信完了割り込みの許可/禁止をメ ールボックスごとに個別に設定可 能

バスオフ復帰方法 • バスオフ状態からの復帰方法を選 択可能

 ISO 11898-1規格準拠

 バスオフ開始で自動的にCAN Haltモードへ移行

 バスオフ終了で自動的にCAN Haltモードへ移行

 プログラムによりCAN Haltモ ードへ移行

 プログラムによりエラーアク ティブ状態へ遷移

• バスオフ状態からの復帰方法を選 択可能

 ISO 11898-1規格準拠

 バスオフ開始で自動的にCAN Haltモードへ移行

 バスオフ終了で自動的にCAN Haltモードへ移行

 プログラムによりCAN Haltモ ードへ移行

 プログラムによりエラーアク ティブ状態へ遷移

エラー状態の監視 • CANバスエラー(スタックエラ ー、フォームエラー、ACKエラ ー、CRCエラー、ビットエラ ー、ACKデリミタエラー)を監視 可能

• エラー状態の遷移を検出可能(エ ラーワーニング、エラーパッシ ブ、バスオフ開始、バスオフ復 帰)

• エラーカウンタを読み出し可能

• CANバスエラー(スタックエラ ー、フォームエラー、ACKエラ ー、CRCエラー、ビットエラ ー、ACKデリミタエラー)を監視 可能

• エラー状態の遷移を検出可能(エ ラーワーニング、エラーパッシ ブ、バスオフ開始、バスオフ復 帰)

• エラーカウンタを読み出し可能 タイムスタンプ機能 • 16ビットカウンタによるタイム

スタンプ機能

• 基準クロックは、1、2、4、8ビ ットタイムから選択可能

• 16ビットカウンタによるタイム スタンプ機能

• 基準クロックは、1、2、4、8ビ ットタイムから選択可能 割り込み機能 • 5種類の割り込み要因(受信完了割

り込み、送信完了割り込み、受信 FIFO割り込み、エラー割り込み)

• 5種類の割り込み要因(受信完了割 り込み、送信完了割り込み、受信 FIFO割り込み、エラー割り込み) CANスリープモード • CANクロックを停止することで

消費電流を提言可能

• CANクロックを停止することで 消費電流を提言可能

項目 RX64M(CAN) RX65N(CAN) ソフトウェアサポートユ

ニット

• 3つのソフトウェアサポートユニ ット

 アクセプタンスフィルタサポ ート

 メールボックス検索サポート (受信メールボックス検索、送 信メールボックス検索、メッ セージロスト検索)

 チャネル検索サポート

• 3つのソフトウェアサポートユニ ット

 アクセプタンスフィルタサポ ート

 メールボックス検索サポート (受信メールボックス検索、送 信メールボックス検索、メッ セージロスト検索)

 チャネル検索サポート CANクロックソース 周辺モジュールクロック(PCLKB)、

CANMCLK

周辺モジュールクロック(PCLKB)、

CANMCLK テストモード • ユーザ評価用に3つのテストモー

ドを用意

 リッスンオンリモード

 セルフテストモード0(外部ル ープバック)

 セルフテストモード1(内部ル ープバック)

• ユーザ評価用に3つのテストモー ドを用意

 リッスンオンリモード

 セルフテストモード0(外部ル ープバック)

 セルフテストモード1(内部ル ープバック)

低消費電力低減機能 モジュールストップ状態への設定が 可能

モジュールストップ状態への設定が 可能