CW/CCW PWM
B.2 車輪の減速機構
(a)
一般的なホームセンターで市販されている板金金具(b)
ハンドリムの取り付け穴を用いてインターナルギヤを取り付ける 図B.7:
インターナルギヤの取り付け車椅子の車輪に要求されるトルクの負荷を分散し有効な駆動力の伝達を可能としている．
大型のインターナルギヤは，特注部品となり高価になる可能性があるが，一般的な
CAD
で設計しレーザー加工業者に製作してもらうことで，比較的安価に製作する可能である．図
B.8 (a)(b)
に実際に製作されたインターナルギヤとその三次元モデルを示した．図B.9
には図面を記載した．材質には必要な歯面強度と価格から板厚4.5 mm
のSPCC
と呼ばれ る圧延鋼板を選択した．実際の減速機構では，この板厚4.5 mm
のインターナルギヤを二 枚使用し，歯厚9 mm
のインターナルギヤとして使用している．(a)
インターナルギヤの三次元モデル(b)
実際に製作されたインターナルギヤ図
B.8:
製作されたインターナルギヤとその三次元モデル図
B.9:
インターナルギヤの図面研究業績
学術誌論文
平井 雅尊，大谷 洋介，村松 聡，佐藤 晶則，冨沢 哲雄，工藤 俊亮，末廣 尚士“公共空間における移動サービスの実現に向けた知能化電動カートの開発”
計測自動制御学会論文集 Vol.49, No.1, 2013
国際会議発表論文
Masataka. Hirai, Tetsuo. Tomizawa, Shunsuke. Kudoh, and Takashi. Suehiro:
“ Human Friendly Path Tracking for Autonomous Robot Cart:
Determine Look-ahead Target Points Under Shortcut Controlling ,”
in Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp 397-402, 2012
Masataka. Hirai, Tetsuo. Tomizawa, Satoshi. Muramatsu, Masanori. Sato, Shunsuke.
Kudoh, and Takashi. Suehiro:
“ Development of an Intelligent Mobility Scooter, ”
in Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp 46-52, 2012
国内会議発表論文
平 井 雅 尊,
村 松 聡,
岩 井 純 一,
佐 藤晶 則 ,
御 堂 丸 圭 介,
冨 沢哲 雄 ,
工藤 俊亮, 末廣 尚士“四輪車両型自律移動ロボットの開発”
第
11
回 計 測 自 動 制 御 学 会 シ ス テ ム イ ン テ グ レ ー シ ョ ン 部 門 講 演 会, 1A4-1, pp. 56-59, 2010
平 井 雅 尊,
村 松 聡,
佐 藤 晶 則,
大 谷 洋 介,
冨 沢 哲 雄,
工 藤 俊 亮,
末廣 尚士“公共空間を自律移動する電動カートの開発 -つくばチャレンジ 2011 の戦略と
走行結果”
つくばチャレンジシン
2011
開催記念シンポジウムレポート集 pp. 25-26, 2011
平井 雅尊，冨沢 哲雄，工藤 俊亮，末廣 尚士“移動サービスアプリケーションのための経路マップを用いたナビゲーション”
関連論文
（１）Masataka Hirai, Satoshi Muramatsu, Masanori Sato, Tetsuo Tomizawa,
Shunsuke Kudoh, Takashi Suehiro
「 Development of an Intelligent Mobility Scooter 」
平成 24 年 8 月 in Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 46-52.
（２）平井 雅尊, 大谷 洋介, 村松 聡, 佐藤 晶則, 冨沢 哲雄, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
「公共空間における移動サービスの実現に向けた知能化電動カートの開発」
平成 25 年 1 月 計測自動制御学会論文集 49 巻 1 月号, pp. 93-101.
ドキュメント内
公共空間における移動サービスの実現に向けた
(ページ 179-186)