第 4 章 知能化移動プラットフォームの
移動補助のみならず，従業員の移動補助としても利用されている．
以上の理由から，車椅子や電動カートをロボット化し，知能化移動プラットフォームと すれば，多くの場面で利用できる有益な移動サービスの実現が期待できる．よって本研究 では，電動カートと車椅子をベースプラットフォームとして採用する．
(a)
セグウェイSegway PT i2
転載元：[http://www.segway-japan.net/
lineup/i2/basic.html]
(b)
トヨタ自動車Winglet
転載元：[http://techcrunch.com/2008/08/01/
can-toyotas-winglet-become-a-segway-killer/]
図
4.1:
立ち乗り型パーソナルヴィークル(a)
スズキ セニアカー転載元：[http://www.suzuki.co.jp/welfare/
seniorcar/et4d/index.html]
(b)
ヤマハ発動機JW
アクティブ転載元：[http://www.yamaha-motor.co.jp/
wheelchair/lineup/active/]
図
4.2:
着座型パーソナルヴィークル0 50,000 100,000 150,000 200,000 250,000 300,000 350,000 400,000 450,000 500,000
85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12
Cum ula tiv e shipm ents
Years
Wheelchair type (Standard) Wheelchair type (Simplified) Mobility scooter type (Electric carts)
図
4.3:
着座型パーソナルヴィークルの出荷台数4.2 電動カート型知能化移動プラットフォームの開発
本節では，提案した知能化移動プラットフォームのシステム構成に基づいて開発した電 動カート型の知能化移動プラットフォーム「
CARTIS TypeS
」について述べる．電動カー トは，屋外の様々な環境において走破性や安定性といった移動性能が優れている．よっ て本節で開発する電動カート型の知能化移動プラットフォームは，屋外を中心とした移 動サービスを想定している．以降では，まず開発した電動カート型知能化移動プラット フォームの概要について述べ，ベースプラットフォームとした電動カートのロボット化，センサの実装，ソフトウェア構成について述べていく．
4.2.1 電動カート型知能化移動プラットフォームの概要
開発した電動カート型知能化移動プラットフォーム「
CARTIS TypeS
」の外観を図4.4
に示す．2010
年度と2011
年度における二つの時期の外観を掲載した．それぞれの時期に よって実施した実験内容により多少外観が異なるが，提案したシステム構成に必要となる センサ群が搭載されている．表4.1
にCARTIS TypeS
の主な仕様を示す．この電動カート型知能化移動プラットフォームは，二章一節で述べたように所属講座で
2009
年までに行われてきた電動カートをベースとする自律移動ロボットの開発で得た知 見や実装の一部を継続的に利用している．外観上の大きな変化は二点である．鉛直上向き のカメラを撤去したことと，前方の低所を観測するため，車両の前方中央に斜め下方向き のレーザーセンサを追加したことである．内部の機構やセンサの実装に関しては，電動ス テアリング機構の機能と実績が十分であったこと，また内界センサは本論分で述べたシス テムデザインvi
に合致していたため，それぞれの実装は継続的に利用した．電装系では ステアリングに接続したモータのドライバと車両のコントロールに使用していたマイコ ンシステムに動作トラブルが多かったため，デバイスの選定と変更を行い，かつシステム デザインviii
を満たすよう実装をおこなった．これらについては次節で述べる．
ドキュメント内
公共空間における移動サービスの実現に向けた
(ページ 49-53)