日本では肢体不自由者の人数が増加している．ALSなど脳に重度の障害を持つ場合，
目筋以外の筋肉で随意運動が不可能になるため，歩行と発話が極めて困難になる．そ こで，残存機能である視線を入力とした支援システムは，自立生活の補助として有効 である．本研究では，視線入力装置を電動車イスに搭載し ，「移動」と「コミュニケ ーション」の両面で肢体不自由者を支援するためのシステムの実現を目指す．そのた めに，本稿では，電動車イスによる「移動」の安全性を高める2.5次元地図と，日本 語入力システムによる「コミュニケーション」の効率を改善する予測変換手法につい て述べた．この二つの手法は，本研究室で行われている先行研究を補助するものであ り，電動車イスに搭載した視線入力装置に実装することで，安全な「移動」と円滑な
「コミュニケーション」の実現が期待できる．
我々の研究室では，電動車イスの操作インタフェースの研究，障害物を回避して経 路生成を行う賢い不服従を実現するための研究がされている．これは，肢体不自由者
「移動」のストレスを軽減し，安全性を高めるための研究である．本稿で述べた 2.5 次元地図生成は，これらの研究で使用する地図を生成するためのものである．予め作 成した2.5次元地図を電動車イス移動時にしようすることにより，搭乗者に悪影響を 与える小さな段差を含めた経路生成が可能となる．このことで搭乗者のストレスを軽 減した円滑かつ安全な移動を実現できる．
円滑な「コミュニケーション」達成のために，視線入力システムの課題であった入 力効率の改善を目的として，単語予測変換の新しい手法について述べた．提案する手 法は周囲の環境情報や時刻情報を利用して単語の予測変換を行うことを特徴とする．
また，単語の関連にツリー構造を持たせて，会話の中心にあった単語を変換候補とす ることを実現した．
最終的には，視線入力装置で目的地を入力するだけで目的地への移動を達成した い．活性化した単語を日本語文章入力のためだけでなく，システム全体のフィードバ ックとして利用することで，目的地の選択を周囲状況に合わせることが可能になる．
これにより，自立生活の補助の有用性をさらに高めることが期待できる．
謝辞
本研究に際して，懇切なる御指導を頂きました小谷信司教授と渡辺寛望助教に心より感謝を申 し上げます．また，LRFのPioneer 3-ATへの取り付け加工を行っていただいた，ものづくり教育 実践センターの方々に深謝申し上げます．
博士論文発表や，講義にて貴重なご助言を頂きました先生方に，深く感謝申し上げます．
多くの知識や示唆を頂き，実験の補助を快く引き受けてくださった研究室の方々に御礼申し上 げます．
そして，苦しいときに生活面でも支えてくださった家族に感謝致します．
参考文献
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