展望

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第7章 結論

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強く印象付けられ，実験協力者が興味持ちやすかった．つまり，遊具という付加価値を 馬型ロボットに付けることが期待できる．

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参考文献

[1] 谷中壯弘：“パーソナルモビリティの実現にむけて”，日本機械学会誌，Vol.111，

No.1075，pp. 510–511，2008．

[2] HONDA, UNI-CUB：http://www.honda.co.jp/UNI-CUB/

[3] 小宮加容子，守田圭，影川耕宇，黒須顕二：音声指令による電動車いすの走行 ― その 11 音声入力方式と各種入力方式の比較―，電子情報通信学会技術研究報 告.R 信頼性, Vol.101, No.372, pp.29-34, 2001．

[4] 高強，西原主計：音声制御の車椅子，電子情報通信学会技術研究報告.SSS 安全性, Vol.103, No.85, pp.1-4, 2003．

[5] 水口正治，西森雅人，村井彰，齊藤剛史，尾崎知幸，小西亮介：音声命令による 電 動 車 椅 子 の 操 作 ， 電 子 情 報 通 信 学 会 技 術 研 究 報 告 .SP 音 声 , Vol.108, No.66, pp.49-54, 2008．

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[9] 田中一男：脳波指令で動く車いすの開発，精密工学会誌, Vol.78, No.8, pp.662-665, 2012．

[10] 横田祥，橋本洋志，大山恭弘，佘錦華：身体動作インタフェースを利用した電動 車椅子の操作，電気学会論文誌 C, Vol.129, No.10, pp.1874-1880, 2009．

参考文献

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[12] 特区実証実験推進協議会：http://rt-tsukuba.jp/council/

[13] セグウェイジャパン，セグウェイ：http://www.segway-japan.net/index.html [14] 畑瀬勉，戸田広二，松本治：“インテリジェント車椅子ロボットTAO Aicle”，

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[15] 加藤拓也，宮本将仁，大和秀彰，古田貴之，富山健：感性用語にもとづく自律移 動 型 ロ ボ ッ ト ビ ー ク ル の 乗 り 心 地 評 価 ， 日 本 感 性 工 学 会 論 文 誌 , Vol.11, No.2, pp.321-329, 2012．

[16] Hideaki Kuzuoka, Jun’ichi Kosaka, Shin’ya Oyama, Haruo Noma：“Designing a Robot as Communication Media —The effect of Head and Body Movement on Co-Present’s Impression—,” IEEE International Symposium on Computational Intelli-gence in Robotics and Automation, pp. 50–54, 2003.

[17] 赤井直紀，篠原正俊，Sam Ann Rahok，尾崎功一：“マルチナビゲータによる自 律移動ロボットの動作生成”，計測自動制御学会システムインテグレーション部 門講演会SI2011，1O4-1，2011．

[18] http://www.fit.ac.jp/campusmail/2008/01/post_94.html

[19] 半自律型コミュニケーションロボットを開発，塩見 昌裕等，電子情報通信学会 論文誌 A Vol. J92-A No. 11 pp.773-783，2009 年

[20] 独立行政法人理化学研究所ほか,“脳波で電動車椅子をリアルタイム制御”,プレ スリリース,2009.6.29 http://www.riken.jp/pr/press/2009/20090629/

[21] http://www.rehab.go.jp/ri/safety/safety2/b_1/独立行政法人産業技術総合研 究所

[22] http://www.yokosho-lab.com/research_contents.html

[23] http://www.skr.mlit.go.jp/yongi/r_kansei3/yougo/kaisetu.html [24] http://www.1-ski.net/archives/000192.html

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[25] http://www.fa.omron.co.jp/products/family/561/download/catalog.html [26] 山崎昌廣，佐藤陽彦，ヒトの歩行 ―歩幅，歩調，速度およびエネルギー代謝の

観点から―，人類学雑誌，Vol.98, No.4, pp.385-401, 1990．

[27] 建築基準法施行令 119 条（廊下の幅）

http://www.houko.com/00/02/S25/338.HTM#119

[28] 岩下豊彦，SD 法によるイメージの測定―その理解と実施の手引き，川島書店，

1983.

[29] Robins Ben, Dickerson Paul, Stribling Penny, and Dautenhahn Kerstin:

“Robot mediated joint attention in children with autism: A case study in robot-human interaction,”Interaction Studies, Vol.5, No.2, pp.161-198, 2004.

[30] 井上一道，Sam Ann Rahok，尾崎功一：“つくばチャレンジにおける移動ロボット の設計方針の提案と考察”，日本ロボット学会誌，Vol.30，No.3，pp. 234–244，

2012．

[31] http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/utm_30lx.html

[32] 小川鑛一：“人と物の動きの計測技術— ひずみゲージとその応用”，東京電機大学 出版局，pp. 22–31，2002．

[33] 中田未央，パーソナルモビリティにおける親しみのあるインタフェースと感性評 価，宇都宮大学大学院 工学研究科平成 24 年度修士論文 2013

[34] 赤井直紀, 磁気および幾何情報を用いた自律移動ロボットのナビゲーション，宇 都宮大学大学院工学研究科平成 25 年度修士論文，2013

[35] http://sanwa-denshi.co.jp/rc/car/servo/SX-101Z.html

本研究に関する発表論文

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謝辞

謝辞

本研究を進めるにあたり，御指導，御鞭撻を賜りました宇都宮大学大学院 尾崎功一 教授に心から感謝致します．長い研究生活の間，先生から頂いた暖かい御助言，および 適切な御指導により，本研究を完成することができました．

また，本研究をまとめるにあたり，貴重な御助言を賜りました，宇都宮大学大学院 春日正男教授，畑沢鉄三教授，横田和隆教授，渡邊信一准教授，星野智史准教授に深く 感謝いたします．

そして，双方向インターンシップにおいては，横田和隆教授と受け入れ先の企業であ る宇都宮機器株式会社の寺門孝氏，鈴木徹氏には作業の御指導を頂きました．各氏に深 く感謝致します．また，副専門の履修にあたり，統計学に関して御指導頂き，実験の場 所を提供して下さったモノづくり創成工学センター 渡邊信一准教授に感謝致します．

さらに，公私にわたり幅広い御助言，御協力を頂きました宇都宮大学，計測・ロボッ ト研究室の卒業生，修了生および，研究室一同に感謝致します．特に，宇都宮大学地域 共生研究開発センター 非常勤研究員 大澤茂治氏に深く感謝致します．静岡理工科大学 鹿内佳人講師（元地域共生研究開発センター 非常勤研究員&尾崎研究室所属），小山工 業高等専門学校 Sam Ann Rahok助教（元地域共生研究開発センター 非常勤研究員&

尾崎研究室所属），株式会社エイム 井上一道氏（宇都宮大学工学研究科博士後期課程に 在籍），平成21 年度博士前期課程修了生 石濱貴徳氏，平成 23 年度博士前期課程修了 生 吉田大輔氏，平成24年度博士前期課程修了生 片寄浩平氏，中田未央氏，博士後期 課程1生 赤井直紀氏，博士前期課程2年 松田卓也氏，博士前期課程1年 山内健司氏，

宇内隆太郎氏には，本論文の完成に多大な御協力頂きました．各氏に深く感謝致します．

最後に，私の研究生活を私生活の面で幅広く支えて頂いた友人，ならびに家族，父 韓景林，母 王岩梅，兄 韓青海，妻 白暁梅，長男 韓阿吉賽恩，次男 韓恩和賽音，な らびに親戚の方々に深く感謝の意を表して結びと致します．