考 察

第 5 章 で は ， 支 持 期 中 盤 に お け る 支 持 脚 の 前 向 き の 股 関 節 力 は 股 関 節 力 パ ワ ー を 大 き く す る の に 役 立 っ て い た こ と を 示 し た ． 本 章 で は ， 支 持 期 中 盤 に お い て 体 幹 ト ル ク と 支 持 脚 の 関 節 力 モ ー メ ン ト の 間 に 有 意 な 負 の 相 関 が み ら れ （Figure 7.3）， ま た ， 体 幹 ト ル ク と 下 胴 の 支 持 脚 に お け る 後 向 き の 関 節 力 と 有 意 な 負 の 相 関 が み ら れ た こ と か ら （Figure 7.5），

支 持 期 中 盤 に お い て 体 幹 ト ル ク を 大 き く す る こ と は ， 下 胴 の 支 持 脚 側 股 関 節 の 後 向 き 関 節 力 が 増 加 し ， 反 作 用 と し て 支 持 脚 大 腿 の 前 向 き の 関 節 力 が 増 加 す る と 推 測 さ れ る ．

Figure 7.4で 示 し た よ う に ，右 脚 支 持 期 に お け る 右（ 支 持 脚 ）と 左（ 回 復 脚 ） の 股 関 節 力 に よ る 股 関 節 力 モ ー メ ン ト は ， 体 幹 ト ル ク と 逆 位 相 の 変 化 パ タ ー ン を 示 し た ． 支 持 期 60%か ら 右 足 離 地 直 前 ま で の 局 面 で は ， 体 幹 ト ル ク と 左 右 の 股 関 節 力 モ ー メ ン ト の 和 と の 間 に は 有 意 な 差 が み ら れ な か っ た こ と か ら （Figure 7.4）， こ の 局 面 に お け る 左 右 の 股 関 節 力 モ

Figure 7.6 Segment angular velocity of the lower torso about the Zaxis in the absolute coordinates system of the average of all subjects on the experiment and the significant relationships to the joint torque at the upper end of the lower torso (p<0.05).

-10 -5

0 5 10

0% 20% 40% 60% 80% 100%

Normalized right foot support phase (%) R-off R-on

Angular velocity (rad/sec)

Mean SD (N=18)

Significant relationship to the joint torque at the upper end of the lower torso

(p<0.05 ) Counterclockwise

Clockwise

Support leg Recovery leg

Lower torso Clockwise Counterclockwise

Rotation of the lower torso in the transversal plane

ー メ ン ト の 和 は 体 幹 ト ル ク と ほ ぼ 拮 抗 し て い た と 考 え ら れ る ．

支 持 期 60%か ら 右 足 離 地 直 前 ま で の 局 面 で は ，回 復 脚 側 股 関 節 の 股 関 節 力 モ ー メ ン ト は ， 左 （ 回 復 脚 ） 股 関 節 を 前 に ， 右 （ 支 持 脚 ） 股 関 節 を 後 ろ に 回 転 さ せ る 方 向 に 作 用 す る ． そ の た め ， 体 幹 ト ル ク が 小 さ い 場 合 に は 支 持 脚 股 関 節 の 前 向 き の 関 節 力 が 小 さ く な り ， 大 き な 力 学 的 エ ネ ル ギ ー が 支 持 脚 に 流 れ な い こ と に な る と 考 え ら れ る ．支 持 期 60%か ら 右 足 離 地 直 前 ま で の 局 面 で 左 右 の 股 関 節 力 モ ー メ ン ト に 拮 抗 す る よ う な 体 幹 ト ル ク が 発 揮 さ れ た こ と に よ っ て ， 支 持 脚 股 関 節 に 前 向 き の 関 節 力 が 作 用 し ， 支 持 脚 に 大 き な 力 学 的 エ ネ ル ギ ー が 流 れ た と 考 え ら れ る ． し た が っ て ， 体 幹 ト ル ク は 支 持 期 後 半 に お い て 左 右 の 関 節 力 に よ っ て 回 復 脚 か ら 下 胴 を 経 て 支 持 脚 に 流 れ る 力 学 的 エ ネ ル ギ ー を 大 き く す る の に 役 立 っ て い た と 考 え ら れ る ．

下 胴 の 有 効 モ ー メ ン ト は 下 胴 の 角 速 度 の 増 減 を 示 す ．支 持 期 30%か ら 90%ま で は 下 胴 の 有 効 モ ー メ ン ト は 非 常 に 小 さ か っ た が ， 体 幹 ト ル ク と の 間 に 有 意 な 相 関 が み ら れ （Figure 7.2）， 支 持 期 80%か ら 90%ま で 下 胴 角 速 度 も 体 幹 ト ル ク と の 間 に 有 意 な 相 関 が み ら れ た こ と か ら （Figure 7.6）， 右 脚 支 持 期 中 盤 か ら 後 半 ま で の 下 胴 の 角 速 度 の 減 少 は 体 幹 ト ル ク の 影 響 を 受 け て い た と 考 え ら れ る ．

こ れ ま で ， 競 歩 の 指 導 書 で は 下 胴 あ る い は 骨 盤 の 上 下 軸 回 り の 回 転 に つ い て は ， 回 復 脚 を 前 に 振 り 出 す 方 向 に 大 き く 回 転 さ せ る こ と で ス ト ラ イ ド 長 を 大 き く で き る と 述 べ ら れ て き た（McCarthy，1974；金 原 ，1976；

Kitchen，1981；Payne と Payne，1981；Salvage ら ，2000）． し か し ， こ れ ま で に 述 べ た こ と か ら ， 回 復 期 後 半 の 大 き な 反 時 計 回 り の 体 幹 ト ル ク に よ っ て 回 復 脚 側 の 股 関 節 を 前 方 に 回 転 し ， 回 復 脚 を 振 り 出 す よ う な 下 胴 の 回 転 が 抑 え ら れ て い る こ と が わ か っ た ． ま た ， 支 持 期 後 半 に お い て

下 胴 の 時 計 回 り 角 速 度 が 減 少 し て ゼ ロ 近 く に な る こ と は ， 接 地 直 前 に お け る 回 復 脚 と 地 面 の 相 対 速 度 を 小 さ く す る こ と で ， 接 地 に よ る 歩 行 速 度 の 減 少 を 小 さ く す る の に 役 立 っ て い た と も 考 え ら れ る ．

第 4 章 お よ び 第 5 章 で ， 左 右 下 肢 間 の 力 学 的 エ ネ ル ギ ー の 流 れ に は ， 左 右 股 関 節 の 関 節 力 前 後 方 向 成 分 が 影 響 し て い た こ と を 明 ら か に し た ． こ れ ら の 関 節 力 は ， 下 胴 の 水 平 面 内 の 回 転 を 生 じ さ せ る た め ， 本 章 で は 水 平 面 内 に お け る 下 胴 重 心 回 り の ト ル ク お よ び 関 節 力 に よ る モ ー メ ン ト に つ い て 検 討 し た ．な お ，Murray ら（1983）は ，通 常 歩 行 に 対 す る 競 歩 の 特 徴 の 一 つ と し て ， 前 額 面 内 の 骨 盤 の 回 転 を 挙 げ て お り ， 歩 行 速 度 と 前 額 面 内 の 下 胴 の 回 転 の 関 係 に つ い て 今 後 検 討 す る 必 要 が あ る と 考 え ら れ る ．