VU 2 new
5.3 実験
93
94
50 対 数 最 固 有 値 減 算 GA 行 列
5.3.1 GA 用 い 手 法 精 度
4.3.3 示 HMM 基 手 法 様 表 3 示 4 種 3 種
全 学 習 用 1 種 全 用
認 識 行 表 5 示 う 路 面 条 件 毎 数 一 様
且 対 応 1 vs. all 採 用 い 学 習 際 例
負 例 数 一 問 題 対 称 性 失 わ い [87] K個
類 場 例 対 識 数 値 +1 負 例 対 -1/(K-1)
う 学 習 提 案 い 本 研 究 例 数 n1 負 例 数 n2 時 例 対 識 数 値 n2/n1 負 例 対 -1 う 学 習
51 GA 用 い 手 法 認 識 結 果 あ 特 徴 ン
過 波 ワ 値 均 LPC 係 数 時 答 率
記 2 特 徴 算 数 和
い 答 率 算 GA ン σ
SVM C 設 定 い 付 録 記 載 言
う 答 率 1 回 転 力 接 地 面 近 傍 波 形
記 方 法 路 面 状 態 一 灎 結 果
解 比 較 答 数 総 数 あ
95
51 示 う 特 徴 ン 過 波 ワ 値 均
LPC 係 数 時 答 率 条 件
95% あ 特 徴 遊 い い ン 過 波
ワ 値 均 LPC 係 数 時
和 答 率 A や や い 全
条 件 90% あ GA 用 い 手 法 高 精 度 路 面 状
態 示
96
51 GA 用 い 手 法 認 識 結 果
細 試 結 果 析 走 行 条 件 毎 答 率 調 表 19
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 時 答 率 速 度
路 面 状 態 毎 示 あ TireA TireD 全 条 件 い 高 い 答
率 示 い TireB び TireC 速 域 凍 結 答 率 い 一 方 表
20 特 徴 LPC 係 数 時 答 率 速 度 路 面 状 態 毎 示
あ TireD 凍 結 40km/h 全 条 件 い 80% 高 精
度 い う 特 徴 ン 過 波 ワ 値
均 時 LPC 係 数 時 答 率 条 件 依 性 遊
い あ う 相 殺 両 者 数 和
い 評 価 答 率 速 度 路 面 状 態 毎 示 表 21 あ 特
徴 ン 過 波 ワ 値 均 時 精 度
TireC 凍 結 30km/hや LPC 係 数 時 TireD 凍 結 40km/h
精 度 昇 TireB 速 域 凍 結 や TireC 凍 結 40km/h 実 用 的 精 度
い い
Tire A Tire B Tire C Tire D
BPF 99.0% 97.3% 96.7% 99.4%
LPC 99.1% 97.5% 98.8% 96.8%
BPF+LPC 93.0% 95.7% 97.9% 98.5%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
Accuracy BPF
LPC BPF+LPC
97
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 98.7% 97.7%wet
98.5% 98.6% 95.7% 100.0% 98.4% 94.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
94.5% 84.5% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.6%snow
100.0% 100.0% 99.6% 100.0% 100.0% 97.5%-ice
1.6% 63.3% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
45.5% 0.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
86.4% 86.4% - - - --(d) TireD
表 19 各 速 度 路 面 状 態 GA 用 い 手 法 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均
98
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.1% 99.5% 100.0% 99.5% 100.0% 98.9%wet
100.0% 98.6% 100.0% 98.5% 96.7% 88.1% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.4% 98.2%-ice
95.9% 100.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.5% 82.4%snow
83.1% 91.3% 97.1% 100.0% 100.0% 95.5%-ice
93.5% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 97.2% 98.6% 96.0% 100.0% 92.5% 82.3%snow
98.7% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
97.0% 84.8% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
99.5% 99.1% 100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0%wet
100.0% 100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 98.4% 98.4% 99.2% 84.1%-ice
100.0% 27.3% - - - --(d) TireD
表 20 各 速 度 路 面 状 態 GA 用 い 手 法 精 度
特 徴 LPC 係 数
99
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 98.6% 97.8% 64.5% 20.6%wet
97.0% 91.7% 95.7% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 95.2%-ice
98.6% 98.6% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.6%snow
88.3% 92.9% 93.0% 99.5% 100.0% 89.4%-ice
46.8% 46.7% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 3.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 99.4%wet
98.7% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
62.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(d) TireD
表 21 各 速 度 路 面 状 態 GA 用 い 手 法 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 LPC 係 数
100
5.3.2 性 検 証
1種 学 習 種
適 用 調 学 習 用 用 う 設 定
表 3 示 4種 1種 遥 び 路 面 状 態 速 度 域
含 う 総 数 3 2 抜 粋 学 習 用
記 学 習 用 採 用 3 1
3種 用 4 度 繰 返
種 学 習 う 認 識 行 学 習 際
5.3.1 節 様 例 数 n1 負 例 数 n2 時 例 対 識 数
値 n2/n1 負 例 対 -1 う 学 習 52 55
52: A 学 習 用 使 用
53: B 学 習 用 使 用
54: C 学 習 用 使 用
55: D 学 習 用 使 用
答 率 示 あ 結 果 示 う 回 使 用 4種
学 習 用 使 用 概 90% 本 研 究 目
的 一 あ 変 更 対 性 高 示 特 徴
精 度 遊 い い 54 示 C 学 習 時 B 精
度 び 55 示 D 学 習 時 B 精 度 い 特 徴
LPC 係 数 時 答 率 や や い 外 条 件
い 特 徴 遊 い 精 度 差 い
細 試 結 果 析 走 行 条 件 毎 答 率 調 表 22
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 A 学 習
時 答 率 速 度 路 面 状 態 毎 示 あ B び C
凍 結 精 度 い 90% 高 精 度 い う 傾 向
学 習 条 件 様 あ 表 23 示 B 学 習 時
A 凍 結 30km/h D 凍 結 表 24 示 C 学 習
時 A B び D 凍 結 表 25 示 D
学 習 時 A B び C 凍 結 外 高 精 度
い 一 方 特 徴 LPC 係 数 場 述 う
101
精 度 A 学 習 時 B び C 凍 結
精 度 概 良 好 あ 表 26 表 27 示 う B 学 習
場 い A D 凍 結 30km/h 精 度 十 言 え
い 表 23 示 ン 用 い 場 高 い 表 28
示 C 学 習 時 A び B 凍 結 や 表 29 示
D 学 習 時 A 凍 結 精 度 様 あ 方 A
学 習 時 C 高 速 域 雪 表 26 や C 学 習 時
B 速 域 雪 表 28 ン 用 い 場 精
度 い う 精 度 条 件 毎 細 調 結 果 ン
過 波 ワ 値 均 特 徴 場
雪 有 効 あ LPC 係 数 特 徴
場 凍 結 精 度 改 善 特 徴 高 精 度 条 件
異 い わ 表 30 表 33 ン 用 い
特 徴 算 時 数 LPC 係 数 特 徴
数 和 行 列 場 各 条 件 精 度 示 い
表 31 示 B 学 習 時 A 凍 結 精 度 特 徴 ン
精 度 高 精 度 う
表 32 示 C 学 習 時 B 速 域 雪 特 徴
LPC 係 数 精 度 様 高 精 度
う 特 徴 異 得 手 得 手 条 件 互 い 補 完 あ
示 唆 い 表 32 示 C 学 習 時
D 凍 結 改 善 見 い 条 件 あ 全 条 件 実 用 的 精 度 い い
102
52 A 学 習 用 使 用 精 度
ｆ
53 B 学 習 用 使 用 精 度
Tire A Tire B Tire C Tire D
BPF 99.8% 96.3% 95.6% 99.7%
LPC 99.6% 96.3% 95.0% 97.1%
BPF+LPC 99.8% 96.7% 96.4% 99.8%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
Accuracy
BPF LPC BPF+LPC
Tire A Tire B Tire C Tire D
BPF 96.3% 100.0% 99.6% 93.1%
LPC 96.8% 100.0% 97.7% 92.7%
BPF+LPC 99.0% 100.0% 99.6% 95.3%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
Accuracy
BPF LPC BPF+LPC
103
54 C 学 習 用 使 用 精 度
55 D 学 習 用 使 用 精 度
Tire A Tire B Tire C Tire D
BPF 95.5% 96.9% 100.0% 95.8%
LPC 95.0% 90.6% 100.0% 93.1%
BPF+LPC 97.4% 98.1% 100.0% 95.8%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
Accuracy
BPF LPC BPF+LPC
Tire A Tire B Tire C Tire D
BPF 95.8% 96.0% 95.7% 100.0%
LPC 98.0% 87.8% 95.9% 100.0%
BPF+LPC 97.3% 94.2% 95.7% 100.0%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
Accuracy
BPF LPC BPF+LPC
104
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 98.3%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 98.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.6%snow
100.0% 100.0% 99.6% 100.0% 100.0% 98.5%-ice
5.0% 10.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.5% 98.5% 98.4%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
92.4% 98.5% - - - --(d) TireD
表 22 TireA 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 値
105
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.5% 99.5% 99.5% 98.7% 95.4%wet
92.4% 97.2% 95.7% 100.0% 98.4% 95.5% 100.0%snow
100.0% 97.3% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 85.9% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
81.8% 98.5% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 98.9% 97.5%wet
54.7% 100.0% 94.2% 100.0% 98.5% 95.5% 98.6%snow
100.0% 77.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(d) TireD
表 23 TireB 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 値
106
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 99.3% 97.1%wet
98.5% 98.6% 95.7% 100.0% 98.4% 94.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 25.4% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.6%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.0%-ice
0.0% 41.7% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(d) TireD
表 24 TireC 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 値
107
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 98.3%wet
98.5% 98.6% 95.7% 100.0% 98.4% 92.5% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%-ice
37.0% 0.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.6%snow
100.0% 100.0% 99.6% 100.0% 100.0% 97.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(d) TireD
表 25 TireD 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 ン 過 波 ワ 値 均 値
108
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 98.6% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 98.3%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 93.8%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 98.6% 100.0% 98.9% 100.0%wet
86.6% 69.1% 96.0% 100.0% 100.0% 98.7% 56.8%snow
94.2% 96.8% 96.7% 99.5% 100.0% 95.5%-ice
78.3% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
98.6% 93.1% 85.5% 76.0% 57.4% 61.2% 24.2%snow
99.4% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
98.5% 75.8% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.1% 100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 98.8%wet
100.0% 98.6% 94.2% 98.5% 97.1% 94.0% 58.0%snow
99.2% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 97.5%-ice
100.0% 37.9% - - - --(d) TireD
表 26 TireA 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数
109
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 97.8% 98.0% 97.1%wet
100.0% 98.6% 100.0% 98.5% 98.4% 88.1% 100.0%snow
98.3% 98.2% 97.9% 98.6% 98.9% 99.4%-ice
49.3% 66.2% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
96.8% 95.5% 100.0% 100.0% 92.8% 91.7% 97.2%snow
88.6% 96.4% 96.4% 100.0% 99.4% 95.9%-ice
98.5% 84.8% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0%wet
100.0% 98.6% 81.2% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
88.3% 93.4% 89.8% 91.7% 94.2% 78.7%-ice
71.2% 1.5% - - - --(d) TireD
表 27 TireB 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数
110
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
99.5% 96.3% 91.9% 92.4% 86.3% 90.1% 89.7%wet
100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 94.0% 100.0%snow
97.8% 99.1% 100.0% 99.1% 96.8% 97.0%-ice
64.4% 91.5% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 99.5% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
17.5% 43.9% 94.6% 99.5% 100.0% 90.4%-ice
96.8% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
71.6% 93.6% 96.5% 98.5% 99.0% 99.5% 96.9%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 99.7% 93.9%-ice
6.1% 9.1% - - - --(d) TireD
表 28 TireC 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数
111
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.1% 99.1% 100.0% 100.0% 100.0% 98.9%wet
97.0% 98.6% 100.0% 98.5% 96.7% 86.6% 98.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.2%-ice
89.0% 59.2% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.0% 98.1% 95.0% 98.9% 100.0%wet
100.0% 100.0% 89.9% 85.3% 75.0% 95.5% 95.9%snow
54.5% 50.2% 93.8% 100.0% 100.0% 94.4%-ice
4.8% 1.7% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.9% 100.0%wet
98.5% 97.1% 97.3% 95.7% 95.8% 98.6% 100.0%snow
98.7% 98.4% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
18.2% 21.2% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(d) TireD
表 29 TireD 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数
112
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 100.0% 98.3%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 89.7% 98.7% 100.0% 100.0% 100.0% 91.9%snow
100.0% 99.6% 97.1% 100.0% 100.0% 96.0%-ice
28.3% 48.3% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 95.6% 98.5% 77.4%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
56.1% 3.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 95.7% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%ice
100.0% 100.0% - - - --(d) TireD
表 30 TireA 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
113
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 96.6%wet
98.5% 98.6% 95.7% 100.0% 98.4% 94.0% 100.0%snow
98.9% 95.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
94.5% 100.0% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
96.2% 97.2% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 98.6% 100.0% 100.0% 98.5% 98.6%snow
92.5% 73.2% 99.2% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
59.1% 7.6% - - - --(d) TireD
表 31 TireB 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
114
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 97.7%wet
100.0% 98.6% 97.1% 100.0% 98.4% 94.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
8.2% 97.2% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
96.8% 98.8% 98.3% 100.0% 100.0% 95.5%-ice
50.0% 85.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 98.8%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(d) TireD
表 32 TireC 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
115
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 99.5% 100.0% 100.0% 100.0% 98.3%wet
98.5% 98.6% 95.7% 100.0% 98.4% 94.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 99.4%-ice
90.4% 12.7% - - - --(a) TireA
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
80.5% 91.7% 97.1% 100.0% 100.0% 94.4%-ice
0.0% 0.0% - - - --(b) TireB
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
0.0% 0.0% - - - --(c) TireC
30km/h 40km/h 50km/h 60km/h 70km/h 80km/h 90km/h dry
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%wet
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%snow
100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0% 100.0%-ice
100.0% 100.0% - - - --(d) TireD
表 33 TireD 学 習 時 速 度 路 面 状 態 毎 精 度
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
116
5.4 こ 章 考察 ま め
5.3.1 示 結 果 本 章 説 GA 用 い 路 面 状 態 方
法 回 特 徴 採 用 ン 過 波 ワ 値
均 び LPC 係 数 用 い 精 度 90%
4.3.3 示 HMM 用 い 手 法 高 精 度 路 面 状 態 能
あ 示 4.3.3 示 う 本 研 究 試 条 件 異
行 研 究 74% 82% 精 度 路 面 状 態 [16] [17] [18]
車 輪 速 や 接 地 長 情 報 行 研 究 高 精 度 路 面 状 態
示 精 度 路 面 状 態 毎 速 度 毎 見 多 数 条 件 80％
高 い 答 率 い 一 部 答 率 い 条 件 あ 答 率
い 条 件 主 速 凍 結 路 あ 答 率 い 条 件 ン
過 波 均 値 用 い 数 LPC 係 数 用 い
数 和 行 列 計 算 B
び C 凍 結 路 結 果 56 57 示 誤 全 雪
あ 本 研 究 路 面 状 態 4種 考 え
結 果 雪 凍 結 わ 路 面 あ 高 い 精 度
示 い 表 34 路 面 状 態 路 面 摩 擦 係 数 係 示 [88]
[89] 路 面 い う
方 路 面 摩 擦 係 数 い う 指 標 見 自 然 あ 記 う 路 面 状 態 類 数 4 3 減 潜 的 路 面 状 態 危 険 性 示 有 効 あ 考 え
路 面 状 態 摩 擦 係 数
0.7 0.9 0.45 0.6
雪 0.2 0.4
凍 結 0.1 0.2
表 34 路 面 状 態 路 面 間 摩 擦 係 数 係
117
56 B 凍 結 路 結 果
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
57 C 凍 結 路 結 果
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
5.3.2 変 更 対 性 評 価 行 回 使 用
4種 学 習 用 使 用 概 90% い 4.3.3
び 4.3.4 説 明 行 研 究 や HMM 基 手 法 高 精 度 あ 本 研
dry wet snow ice dry wet snow ice
30km/h 40km/h
TireB 0.0% 0.0% 53.2% 46.8% 0.0% 0.0% 53.3% 46.7%
0.0%
20.0%
40.0%
60.0%
80.0%
100.0%
率
TireB_凍結路の 内訳
dry wet snow ice dry wet snow ice
30km/h 40km/h
TireC 0.0% 0.0% 0.0% 100.0% 0.0% 0.0% 97.0% 3.0%
0.0%
20.0%
40.0%
60.0%
80.0%
100.0%
率
TireC_凍結路の 内訳
118
究 目 的 一 あ 変 更 対 性 高 示
各 路 面 状 態 速 度 毎 答 率 調 特 凍 結 路 精 度 い 条 件
あ LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均
値 両 者 特 徴 条 件 最 精 度 高 い 一 部 条 件 い 精
度 是 表 35 示 う 答 率 い 条 件 多
凍 結 路 い 誤 雪 あ 3 類 あ
本 研 究 目 的 あ 振 動 情 報 変 更 対 頑 健 路
面 状 態 高 精 度 行 え 示
路 面 状 態 学 習 結 果
DRY WET SNOW ICE
凍 結
A
A 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
B 0.0% 0.0% 62.3% 37.7%
C 0.0% 0.0% 70.5% 29.5%
D 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
B
A 1.4% 0.0% 1.4% 97.2%
B 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
C 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
D 39.4% 0.0% 27.3% 33.3%
C
A 11.8% 0.0% 36.1% 52.1%
B 0.0% 0.0% 32.8% 67.2%
C 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
D 0.0% 0.0% 100.0% 0.0%
D
A 0.0% 0.0% 47.9% 52.1%
B 0.0% 0.0% 100.0% 0.0%
C 0.0% 0.0% 100.0% 0.0%
D 0.0% 0.0% 0.0% 100.0%
表 35 各 条 件 凍 結 路 結 果 訳
特 徴 LPC 係 数 ン 過 波 ワ 値 均 値
119