4 同期制御の立上げ ............................................................ 3～60
4.4 同期制御の動作確認
4.4.1 原点復帰
4.4.1 原点復帰 4.4.「 同期制御の始動
(1) 同期 出力軸の始動と確認 (「) 主軸(入力軸)の始動と確認 (」) 主軸(入力軸)の動作確認
4.4.」 タ オ ロを使った動作確認 (1) タ オ ロの起動
(「) プロー の選択
(」) サンプ ン の条件設定 変更不要 (4) ガ条件の設定 変更不要 (5) サンプ ン 開始
(6) ータのチェッ
４．同期制御の立上げ
46
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
4.3 同期制御用パ ータの作成 4.3.1 システ 構成の設定
「軸の 構成を設定 ま 。
4.3.2 パ ータ，サーボパ ータの設定
軸1と軸「のパラ ータ，サーボパラ ータの設定を行いま 。 ベ コンベアの電子 アの設定を記述 ま 。
POINT
電子 ア 円周率π の影響 よ 割 い場合，誤差 少 く よう 自動計算さ ま
。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド4.3.3 位置決め ータの設定
ベ コンベア(軸「) 原点 P1へ移動 プロ ラ を作成 ま 。 制御を 軸1 ベ コンベア 同期 ータを作成 ま 。
お原点 P1へ移動 位置決め ータ例が
(1) 位置決め ータの選択
メニューから軸2位置決め ータを選択します。
＜軸「位置決め ータ＞
№ 運転 パターン
制御 方式
補間 対象軸
加速時間 No.
減速時間 No.
位置決め ア ス
円弧
ア ス 指令速度
タイ Mコー
1 0:終了 INC
直線1 － 1:1000 1:1000 157079.6 μm
0.0 μm
2000.00
mm/min 0ms 0 100.0mm
0.0mm
カッター軸 軸1 の位置 ベ トコンベア 軸2 の位置
157.0796mm
0.0mm
直径50mmのロー が１回転 すると，ベ トコンベアが 157.0796mm移動し す。
ベ トコンベアの移動に 追従して，軸1をカ 制御 し す。
時間 時間
＜速度[mm/min]＞
2000.00
時間
４．同期制御の立上げ
48
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
4.3.4 同期制御パ ータの設定
軸「サーボ入力軸の送 現在値 同期 動作 軸1のパラ ータを設定 ま 。
項目 内容
入力軸パラ ータ 主軸 サーボ入力軸種別を設定 (軸「 1:送 現在値 )
同期パラ ータ軸1 軸１の同期制御パラ ータを設定
同期制御 ー 主軸 関連 た出力軸を構成 表示。
入力軸と出力軸の構成 一目 わ ま 。
(1) 同期パ ータの設定
軸1を軸「の送 現在値 同期さ 設定 つい 記述 ま 。
お主軸( ン)がを選択 と， ン入力軸の種別 選択さ ま 。
おPr.400 種別がを 1:サーボ入力軸 ，おPr.400 軸番号がを 「 設定 ま 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド表赤枠の箇所を変更 ま 。
＜同軸パラ ータ軸1＞
項目 内容
主軸
ン入力軸番号 Pr.400:種別 1:サーボ入力軸 Pr.400:軸番号 「
サ 入力軸番号 Pr.401:種別 0:無効 Pr.401:軸番号 0 主 軸 合 成
ア
Pr.40「: ン 1:入力+
Pr.40「:サ 0:入力
主 軸 入 力 ア
Pr.40」:分子 1
Pr.404:分母 1
主軸 ラッチ
主軸 ラッチ 制御設定
Pr.405:ON制御 ー 0: ラッチ (直結動作) Pr.405:OFF制御 ー 0:OFF制御無効
Pr.405:高速入力要求信号 0
出力軸
軸サ 単位
Pr.」「8:単位設定選択 0: ン入力軸の単位を使用 Pr.4」8:単位 0mm
Pr.4」8:小数点桁数 0
Pr.44「: 軸１サ 長変更設定 0:無効
Pr.4」9: 軸１サ 長 157.0796mm
Pr.441: ロー 量 100000.0μm
Pr.440: No. 1
Pr.444: 軸位相補 進め時間 0μs
Pr.445: 軸位相補 時定数 10ms
Pr.446:同期制御減速時間 0ms
Pr.447:出力軸 ー ン 時定数 0ms
※赤枠部以外の同期制御パラ ータ 値 。
４．同期制御の立上げ
50
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
(2) 入力軸パ ータの設定
軸1を軸「の送 現在値 同期さ 設定 つい 記述 ま 。
ニ ー お入力軸パラ ータがを選択 ま 。
軸「のおPr.」00 サーボ入力軸種別が 1:送 現在値 を選択 ま 。
＜入力軸パラ ータ 軸「 ＞
項目 内容
サーボ入力軸
サーボ入力軸種別 1:送 現在値
詳細設定 ー ン 時定数 0ms
位相補 進め時間 0μs
位相補 時定数 10ms
回転方向制限 0:回転方向制限
※赤枠部以外の同期制御パラ ータ 値 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(3) 同期パ ータの画面遤移
ニ ー お軸1同期パラ ータがを選択 ま 。 軸1の同期パラ ータを設定 ま 。
お同期制御 ー がを ッ と，同期制御 ー 画面を表示 ま 。
主軸を選択 と，入力軸パラ ータを表示 ま 。 軸「の入力軸関連のパラ ータを設定 ま 。
(4) 同期制御パ ータと入力軸パ ータ設定完了
４．同期制御の立上げ
52
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
4.3.5 カ ータの作成
(1) カ ータの新規作成
お ータがを右 ッ ，お ータの新規作成がを選択 と， ータの新規作成 画面を表示 ま 。
No.を設定 ま 。
設定方法 ロー 比 設定 ， 曲線 を選択 ま 。 おOKがを ッ と， ータを作成 画面を表示 ま 。
曲線の一端を ラッ ，概略の ータを作成 ま 。
概略の ータを元 ，終了点， ロー を修 ータを完成 ま 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(2) カ 曲線の作成
記の終了点， ロー 入力 と， ータの ラ 生成さ ま 。
＜ ータ＞
区間No. 開始点 [degree]
終了点 [degree]
ストロー
[%] カ 曲線 1 0.00000 「.00000 0.0500000 等速度
「 「.00000 4.00000 0.5000000 等速度
」 4.00000 6.00000 1.1000000 等速度 4 6.00000 8.00000 1.9000000 等速度 5 8.00000 11」.59160 50.0000000 等速度 6 11」.59160 「「「.00000 98.1000000 等速度 7 「「「.00000 「「4.00000 98.9000000 等速度 8 「「4.00000 「「6.00000 99.6000000 等速度 9 「「6.00000 「「8.00000 99.9500000 等速度 10 「「8.00000 「「9.18」「0 100.0000000 等速度 11 「「9.18」「0 0.00000 0.0000000 変形等速度
(3) カ ータの完成
4.3.6 プロ トの保存
」.」節 (6) プロ ェ の保存 を参照 く さい。
4.3.7 シンプ ーシ ン ニットへの書込み
」.」節 (7) ンプ ー ン ニッ への書込み を参照 く さい。
４．同期制御の立上げ
54
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
4.4 同期制御の動作確認
JOG運転，原点復帰，位置決め制御の動作確認の詳細 ，」章を参照 く さい。
本節 ，同期制御の動作確認を説明 ま 。
以 の手順 従っ 操作 と，軸1 軸「の送 現在値 同期 制御を ま 。
4.4.1 原点復帰
軸1，「の原点復帰を ま 。
本 ，軸「原点復帰の動作確認を説明 ま 。
軸1原点復帰の動作確認の詳細 ，」章を参照 く さい。
軸「を選択 ま 。SHIFTを押 X6「を ッ ま 。
位置決め始動番号(9001)を設定 ま 。SHIFTを押 X6」を ッ ま 。 位置決め始動を ま 。SHIFTを押 X71を ッ ま 。
[軸2選択]
[軸2原点復帰始動]
原点復帰完了
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド4.4.2 同期制御の始動
出力軸ごと ，おC正.」80 同期制御パラ ータがを設定 と，同期制御を始動 ま 。 同期制御を始動 と同期制御中と ，出力軸 入力軸の運転 同期 動作 ま 。
(1) 同期する出力軸の始動と確認
軸1を同期制御始動 ま 。SHIFTを押 X7Dを ッ ま 。
軸1のBUSY信号の確認
軸動作状態，BUSY ラ を確認 ま 。
同期制御始動のバッ (U0かG」6」「0) H1を設定 た時，軸1BUSY信号 ON こと を確認 ま 。
４．同期制御の立上げ
56
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
(2) 主軸(入力軸)の始動と確認
主軸(入力軸)の軸番号を設定 ま 。SHIFTを押 X6「を ッ ま 。
軸「のプロ ラ 番号を設定 ま 。SHIFTを押 X66を ッ ま 。 主軸(入力軸)を始動 ま 。SHIFTを押 X71を ッ ま 。
主軸の移動 あわ ，出力軸 同期 移動 ま 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(3) 主軸(入力軸)の動作確認
軸1と軸「のサーボ ータ 動作 ことを確認 ま 。
４．同期制御の立上げ
58
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
4.4.3 タ シロを使った動作確認
本 ， タ オ ロのア タン 機能を使っ ， 動作を確認 ま 。
(1) タ シロの起動
ニ ー お タ オ ロがを選択 ま 。
(2) プロー の選択
おア タン 画面がを ッ と，ア タン の ン を表示 ま 。 おプロー 目を選択がを ッ と，ア タン プロー 選択 を表示 ま 。
目的別 の動作を見たい を選択 ま 。
軸No.を選択 ま 。
(3) サンプ ン の条件設定 変更不要
必要 応 サンプ ン 条件を設定 ま 。
今回 値 OK 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
４．同期制御の立上げ
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(4) ト 条件の設定 変更不要
ガ条件を変更 場合 設定 ま 。
通常 値 OK 。
お編集が → お ガ設定がを ッ と，TRIGGER画面を表示 ま 。 Trじggごr mo正ご ，Bじt OR, Bじt AND, Wor正 OR, NONEの中 選択 ま 。 Pattごrn 立上 ，立 ，変化 選択 ま 。
(5) サンプ ン 開始
RUN：サンプ ン を開始 ま 。 STOP：サンプ ン を停 ま 。 FREEZE：サンプ ン を一時停 ま 。
(6) カ ータのチ ッ
ータと タ オ ロの ータ 軸1送 現在値 ，同 波形 あ ことを確認 ま 。
(7) 動作確認の完了
４．同期制御の立上げ
60
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
付 録
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド付 録
付1 シ ーシ ン
MELSOFT GX Works」の ータを使用 こと よ ，プロ ラ の動作を実機 ， バッ 段階 確認 ，立上げ時間の短縮を図 ま 。
(1) シ ーシ ンの環境設定
お バッ が → お ー ンが → お ー ン環境設定が を ッ と，
ー ン環境設定を表示 ま 。
ニッ 構成図 登録 た ンプ ー ン ニッ を追加 ま 。
付 録
62
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
(2) MELSOFT GX Works3のシ ーシ ンの起動
お バッ が → お ー ンが → お ー ン開始が を ッ と，オン ラ ン ータ操作画面を表示 ま 。
書 込 ータ チェッ を入 ，お実行がを ッ ま 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
付 録
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(3) シンプ ーシ ン ニットのシ ーシ ンの起動
前ペー の オンラ ン ータ操作 を閉 と， ンプ ー ン ニッ の ッ セー を表示 ま 。
おオンラ ンが → お ー ンサへの書込みが を ッ と，オンラ ン ータ操作画 面を表示 ま 。
お ンプ ー ン ニッ 設定が を選択 ま 。 お実行がを ッ ま 。
お いがを ッ ま 。
付 録
64
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
(4) シンプ ーシ ン ニットのシ ーシ ンの セット GX sじmulator」を セッ ま 。
セッ 後，RUNを選択 ま 。
RUN後， ー ンを実行 こと ま 。
(5) シ ーシ ン の ッ
GX Sじmulator」 ンプ ー ン ニッ の バッ を こと ま 。
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
付 録
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド付2 パ ータと位置決め ータ (1) パ ータ
付 録
66
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド
１
概要
２
ユニットの立上げ
３
位置決め制御の立上げ
４
同期制御の立上げ付録
付 録
ＲＤ７７ＭＳクイックスタートガイド(2) 位置決め ータ
＜軸1の位置決め ータ＞
№ 運転 パターン
制御 方式
補間 対象軸
加速時間 No.
減速時間 No.
位置決め ア ス
円弧
ア ス 指令速度
タイ
M コー
1 1:連続
ABS 直線1
－ 1:1000 1:1000 100000.0μm
0.0 μm
2000.00 mm/min
0ms 0
2 0:終了
ABS 直線1
－ 1:1000 1:1000 0.0μm
0.0 μm
8000.00 mm/min
0ms 0
＜軸「の位置決め ータ＞
№ 運転 パターン
制御 方式
補間 対象軸
加速時間 No.
減速時間 No.
位置決め ア ス
円弧
ア ス 指令速度
タイ
M コー 1 0:終了 INC
直線1
－ 1:1000 1:1000
157079.6 μm
0.0 μm
2000.00 mm/min
0ms 0