5.2実 験 結 果
5.2.1対 流 圏遅 延 量 の 推 定 ア ル ゴ リズ ム改 良 に よ る効 果
飛 行 実 験 デ ー タ の 測 位 解 析 を 行 うた め に 、 解 析 ソ フ トウ ェ ア を航 空 機 向 け に 改 修 した 。 図5.5 に 改 修 前 の 解 析 ソ フ トウ ェ ア に よ る 天 頂 対 流 圏 遅 延 量 の 推 定 結 果 、 図5,6に 航 空 機 向 け に対 流 圏 パ ラ メ ー タ の 推 定 方 法 を 改 修 した 解 析 ソ フ トウ ェ ア に よ る 天 頂 対 流 圏 遅 延 量 の 推 定 結 果 を そ れ ぞ れ 時 系 列 で 示 し た 。 さ らに 従 来 ソ フ トに よ るPPP観 測 残 差 を 図5,7、 航 空 機 向 け 改 修 ソ フ トに よ るPPP解 析 残 差 を 図5.8に 表 した 。
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一2 ,55 養 ・ 冠 02 .3薫 8
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従 来 ソ フ トによ るPPP解 析 残 差
1111.512
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12.5
図5,8航 空 機 向 け 改 修 ソ フ トに よ るPPP解 析 残 差
飛 行 実 験 デ ー タ の測 位 解 析 を行 う た め に 改 修 した 解 析 ソ フ トウ ェ ア が 航 空 機 の 測 位 に 有 効 で あ る か を検 証 す る た め に 、 改 修 前 の 従 来 ソ フ トに よ る 推 定 結 果 と改 修 ソ フ トに よ る 推 定 結 果 を 比 較 す る 。 は じ め に 図52に 描 か れ る 実 験 時 の 飛 行 高 度 と 図5,5の 従 来 ソ フ トで 推 定 され た 遅 延 量 の 推 移 を 見 比 べ る と 、 遅 延 量 の 推 定 値 は 高 度 変 化 に 対 応 し て いな い こ と が 確 認 で き る.こ れ は 従 来
ソ フ トが 地 上 測 位 向 け に 設 計 さ れ て い る こ と に起 因 す る と考 え られ る 。
次 に 、 図5.6に 示 した 航 空 機 向 け に 改 修 した ソ フ トで 推 定 さ れ た 遅 延 量 の 推 移 を 、 図5.2の 飛 行 高 度 と見 比 べ る と 、遅 延 量 の 推 定 値 は 高 度 に対 応 して 変 化 す る こ とが 確 認 で き た 。さ ら に 図5.7
に 示 した 従 来 ソ フ トに よ るPPP観 測 残 差 と、 図5.8に 示 した 航 空 機 向 け改 修 ソ フ トに よ るPPP 解 析 残 差 を 比 較 す る と、 改 修 後 は 明 らか に 残 差 が 小 さ く な っ て い る こ とが わ か る 。 以 上 の結 果 か ら航 空 機 向 け の 改 修 が 有 効 で あ っ た と考 え られ る。
5.2.2対 流 圏DOPの 検 討
3.2.2項 で 提 案 した 対 流 圏DOP(TRDOP)と い う指 標 を 用 い て 、衛 星 配 置 が 対 流 圏 遅 延 量 の測 定 精 度 に 与 え る影 響 を検 証 す る 。 ま た 衛 星 配 置 を調 節 す るた め に衛 星 の 仰 角 マ ス ク を 設 定 す る 、 仰 角 マ ス ク とは あ る仰 角 以 下 の 衛 星 は 計 算 に使 用 しな い よ う に 制 限 す る こ と で あ る 。 検 証 を 行 うた め に 第4章 で 述 べ た 地 上 静 止 点 デ ー タ を 利 用 し、図5.9お よ び 図5,10に 、仰 角 マ ス ク を0。,50, 10。,150,20。 と変 更 し た 場 合 のTRDOP予 測 値 のRMSを 示 したe図5,9はGPS衛 星 の み を 使 用 した 場 合 、 図5.10はGPSとGLONASSを 合 わ せ たGNSS衛 星 を 使 用 した 場 合 の 結 果 で あ る.
1.2
1.0
0.8
き 包e・6
卜0.4
0.2
0510152025
Elevation!〉11毫skAngle[deg】
図5.9GPS衛 星 に 対 す る 仰 角 マ ス ク とTRDOP 1.2
1.0
⊆」0.8 0 0 ClO.6
0.4
O.2
0510152025
ElevationMaskAngleldeg}
図5.10GNSS衛 星 に 対 す る 仰 角 マ ス ク とTRDOP
図5.9か ら、GPS衛 星 の み の 場 合 に は マ ス ク 角Oeと5。 に お い てTRDOPが 最 小 と な り、 マ
星 の 場 合 の 結 果 か らは 、マ ス ク 角10。 ま で は マ ス ク 角 を 大 き くす る につ れ てTRDOPの 値 が や や 減 少 し、10。 よ り大 き くな る と増 大 す る こ と が 確 認 され た 。 ま た 図5.9と 図5.10の 比 較 か ら 、 GPS衛 星 の み の 場 合 よ りGLONASSを 加 え た 場 合 の 方 が 全 体 的 にTRDOPを 抑 え られ て い る こ と が わ か っ た 、
これ らの 結 果 か ら、仰 角 マ ス ク を10。 以 下 程 度 に小 さ く した 方 が 対 流 圏 遅 延 量 の測 定 精 度 が 高 く な る と 考 え られ る 。 仰 角 マ ス ク を 高 く す る と低 仰 角 の 衛 星 を 計 算 に使 用 出 来 な い た め 、 観 測 性 が 低 下 した り衛 星 数 が 減 少 した りす る た め で あ る 。 そ の 一 方 で マ ス ク 角 を 小 さ く しす ぎ る と 、 マ ル チ パ ス な どの 影 響 で ノ イ ズ の 大 き い 低 仰 角 の 衛 星 を 多 数 計 算 に含 め る こ と に な り却 っ て測 定 精 度 が 悪 化 す る 可 能 性 が あ る 。
以 上 よ り、 衛 星 配 置 か らTRDOPを 予 測 す る こ と で 対 流 圏 遅 延 量 の 測 定 精 度 を 向 上 させ る た め の 仰 角 マ ス ク を 求 め る こ と が 可 能 と な っ た 。 以 降 の 解 析 で は 仰 角 マ ス ク を10。 とす る 。
5.2.3測 位 精 度 評 価
次 に 、 飛 行 実 験 デ ー タ をFCB推 定 値 利 用 のPPP・ARで 測 位 処 理 した 結 果 を 示 す 。GNSS後 処 理 ソ フ トウ ェ アWaypointを 用 い て 相 対 測 位 を 行 い 、 得 られ た 結 果 をPPP‑AR測 位 精 度 の 評 価 の 基 準 に 用 いた 。 図5.11,5.12,5.13は 相 対 測 位 解 に 対 す るPPP‑AR測 位 解 の 誤 差 で あ り、 そ れ ぞ れ 東 西 ・南 北 ・上 下 成 分 を 表 す 。 黄 線 はFLOAT解 、 す な わ ち 整 数 ア ン ビギ ュ イ テ ィ を 解 か ず に推 定 した 解 、 緑 線 はFIX解 、 す な わ ち 整 数 ア ン ビ ギ ュ イ テ ィ を解 い て 推 定 した 解 を表 して い る 。
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