今後の課題

今後の課題としては^, 次のようなものが考えられる^.

シミュレーション上で作業移動ロボットの有効性が確認できたので^, 実機に実装す るために実験環境の整備を行なう^.

より精度のよい制御を目指し^,ダ イナミクスを考慮することも必要である^[3][9].

上記の²つは是非実現して欲しい課題である^. また^, 非ホロノミックの拘束^[24]-[29] を 考慮した制御則の導出^, 移動速度が不確かな対象物に対するビジュアルサーボを行なうた めの推定フィルタ^[30]-[32] などの導入が理論的に面白い問題だと思う^.

幾つか今後の課題となるであろう事柄を挙げてみたが^,まだまだ筆者の実力不足から多 くの問題が残っていると思われる^. しかし^, この修士論文がこれらの課題に取り組むにあ たってわずかでも参考になることを希望して^, 終わりとしたい^.

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