w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.3: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time [s]
Measures of Manipulability
図 5. 4:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5. 5対称物: , カメラ, 移動機構の位置
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.6
−1.55
−1.5
−1.45
−1.4
−1.35
time[s]
X position [m]
図 5.6: 対称物, カメラの位置( X)軸
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.7:対称物, カメラの位置(Y)軸
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.8: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.9:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.10:対称物,カメラ, 移動機構の位置
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.6
−1.55
−1.5
−1.45
−1.4
−1.35
time[s]
X position [m]
図 5.11: 対称物,カメラの位置(X)軸
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.12:対称物,カメラの位置(Y)軸
w v err
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.13:画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.14:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.15:対称物,カメラ, 移動機構の位置
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.6
−1.55
−1.5
−1.45
−1.4
−1.35
time[s]
X position [m]
図 5.16: 対称物,カメラの位置(X)軸
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.17:対称物,カメラの位置(Y)軸
K
=10,K
w
=1,イメージヤコビアン一定
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.18: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.19:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.20:対称物,カメラ, 移動機構の位置
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.6
−1.55
−1.5
−1.45
−1.4
−1.35
time[s]
X position [m]
図 5.21: 対称物,カメラの位置(X)軸
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.22:対称物,カメラの位置(Y)軸
ここでは各パラメータを変動させたときの比較のためのシミュレーション結果を示す. 図5.23,5.26, 5.29, 5.32, 5.35, 5.38, 5.41, 5.44, 5.47, は(5.21) 式で表される評価関数を使っ た画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差(実線)である. 図 5.24, 5.27, 5.30, 5.33,
5.36, 5.39, 5.42, 5.45, 5.48, は可操作度(実線)である. 図5.25, 5.28, 5.31, 5.34, 5.37, 5.40,
5.43, 5.46, 5.49, は基準フレーム6wの対象物 (実線), カメラ(破線), 移動機構(一点鎖線) の位置を示す.
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.23: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.24:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.25:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.26: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.27:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.28:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.29:画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.30:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.31:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.32:画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.33:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.34:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.35: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.36:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.37:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.38: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.39:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.40:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w v err
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.41:画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.42:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.43:対称物,カメラ, 移動機構の位置
w v err
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.44:画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.45:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.46:対称物,カメラ, 移動機構の位置
K
=10,K
w
=1,M
v err
=0:2, イメージヤコビアン一定
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 10 20 30 40
time [s]
err [pixel]
図 5.47: 画像面上の目標特徴点と実際の特徴点の誤差
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Measures of Manipulability
time [s]
図 5.48:可操作度
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
−1.5
−1
−0.5 0
time[s]
X position [m]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8
time [s]
Y position [m]
図 5.49:対称物,カメラ, 移動機構の位置