本研究の今後の展望としては2点挙げられる．
1点目はフレームに用いられる材料と，本シミュレーションに入力するばね定 数との関係性を明らかにすることである．本研究では入力するばね定数と材料 特性の関係性が不明確なため，実際に行われたフレームの剛性試験をシミュレ ーションで再現し，実験結果に合致するようにばね定数を探索し，合致したばね 定数が実験に用いられた材料と定義した．しかし，この場合シミュレーションし たい材料があるたびに実際の剛性試験を行わなければならない．そのため，材料 特性と本シミュレーションとの関係性を明らかにすることで材料による違いを 比較できるシミュレーションを作成することができる．
2点目は評価関数の重み係数の決定である．今回は試行錯誤的に重み係数を定 めたが，最終的な結果として剛性が低い方が比較的評価関数が低くなってしま った．この点を科学的根拠に基づき，関節負荷項と推進力項の重みのバランスを 決定することでより精確な最適値を算出できると期待できる．
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謝辞
本研究を進めるにあたり，終始ご指導を賜りました指導教員の長谷和徳教授 に厚く御礼申し上げます．
ならびに，本論文の副査として，小口俊樹先生，本田智先生にもご指導頂きま したことを深く御礼申し上げます．
また，本研究に関し，御指導・御協力を賜りました内田和男様に深く感謝申し 上げます．
最後に研究室ゼミなどで様々な御助言を頂きました吉田真助教，林祐一郎助 教をはじめ，終始たくさんのことで笑い合った人間機械システム研究室のM2の 同期やたくさんの飲み会に付き合って頂いた人間機械システム研究室 M1，B4 の方々のおかげで楽しく有意義な研究室生活を送ることが出来ました．誠にあ りがとうございました．
2019年2月