第 2 章 提案するシステム
2.3 システム構成
2.3.4 中央モジュール
中央モジュールは，各モジュールから得られた入力を元に，システムの状態を管理する 役割を担う．具体的には2.1に示したような動作を実現するために，音声モジュール，画像 処理モジュール，ロボット操作モジュール間で情報のやり取りをする．2.1での状態ごとの 情報の流れについて図33〜37に示す．
人
依頼
音声 モジュール
対話 中央
モジュール 依頼文確定
のための 音声対話
画像処理 モジュール
画像情報
ロボッ ト操作 モジュール
地図情報 ファイル 音声認識
および音声合成
物体情報 ファイル
ロボットの移動
システム
物体情報 ファイル
地図情報 ファイル
図 図図
図 333333 33 音声音声音声による音声によるによる依頼による依頼依頼の依頼のの受付時の受付時受付時の受付時のの流の流流れ流れれれ
人
回答
音声 モジュール
対話 中央
モジュール 探索場所
確定のための 音声対話
画像処理 モジュール
画像情報
音声認識 および音声合成
ロボッ ト操作 モジュール
地図情報 ファイル 対話コストの計算
物体情報 ファイル
過去の探索 履歴を参照
ロボッ トの移動
システム
物体情報 ファイル
地図情報 ファイル
図 図図
図 343434 34 探索場所探索場所探索場所の探索場所のの確定時の確定時確定時の確定時ののの流流流流れれれれ
人
誘導
音声 モジュール
指示 中央
モジュール 誘導を
受けるための 音声認識
画像処理 モジュール ランドマーク
音声認識
ランドマーク 認識命令
ロボット操作 モジュール 移動命令
地図情報 ファイル 探索、認識
物体情報 ファイル
位置情報を検索、
および記憶
ロボッ トの移動
システム
物体情報 ファイル
地図情報 ファイル
図 図図
図 353535 35 探索場所探索場所探索場所への探索場所へのへの移動時への移動時移動時の移動時のの流の流流れ流れれ れ
人
音声 モジュール
中央 モジュール
画像処理 モジュール 画像情報
ロボッ ト操作 モジュール
地図情報 ファイル
ロボッ トの移動
システム
物体情報 ファイル
地図情報 ファイル 過去に有効で あった画像処理
履歴を参照 画像処理手順の選択
図 図図
図 363636 36 画像処理手順画像処理手順画像処理手順の画像処理手順のの選択時の選択時選択時の選択時ののの流流流流れれれれ
人
返答
音声 モジュール
中央 モジュール 確認のため
の音声対話
画像処理 モジュール
対象物体
音声認識および 音声合成
画像処理を実行
ロボッ ト操作 モジュール
地図情報 ファイル 探索
物体情報 ファイル
位置情報および 処理結果を蓄積
ロボッ トの移動
システム
物体情報 ファイル
地図情報 ファイル 処理手順と、処理
結果のやり取り 処理結果の
表示
図 図図
図 373737 37 対対対象物体対象物体象物体の象物体のの発見時の発見時発見時の発見時のの情報の情報情報の情報のの流の流流れ流れれれ