シミュレーション結果と考察

その結果がTable.4である．移動に必要とした時間はコストマップを用いない 物がもっとも多いが，経路探索の失敗が最も多く実用性にかける．次に良いのが 速度マップのみを用いた物である．この結果は衝突回数も0回と安全性も確保さ れていることが分かる．

Table. 4 実験結果

コストマップの種類 時間[s] 走行距離[m] 総角度変化量[deg] 衝突回数[回]

グラデーションマップ

+ 速度マップ 9481.19 3285.27 69335.67 0 グラデーションマップ 9597.00 3201.09 59086.09 1 速度マップ 7317.94 3058.46 78101.27 0

なし 6463.36 2812.68 47682.20 6

速度マップとグラデーションマップに大きな差が現れた結果と理由として次の ことが上げられる．Fig.20パスの速度マップを用いた場合とグラデーションマッ プを用いた場合の走行の軌跡を表した物である．走行軌跡に大きな差が現れてい る．また同じ場所のコストマップは19であるが，

Fig19(b)は下の方の通路は障害物に挟まれ障害物の距離応じたグラデーション

によってコストが非常に高くなっている．これに対してFig19(a)は通路は細いも ののここを通過するのに減速や衝突がなかったため危険はないとしてコストが低 めに設定されている．

以上のことから障害物の距離から機械的にコストを求めたグラデーションマッ プは障害物からの距離をとった安全な経路を生成するのには有効だが場合によっ ては安全に走れる最短経路を探索できない場合がある．これに対し速度マップは，

速度が速い場所はロボットがトラブルなく走れていることを結果的に示している 物であるため，見掛け上危険に見える経路でも安全であるかどうかを判別できる．

また，本当に危険な場所は衝突や減速が発生し速度マップのコストが上昇するた め危険な場所を回避できる．この点については4速度マップとコストマップ無し の衝突回数から分かる．

よって単に幾何的に生成したグラデーションマップよりその場所の危険度と通 りやすさを正しく表しているものと言える．また「グラデーションマップ+速度 マップ」の結果に有意差が出ていないのはグラデーションマップによって速度マッ プのコストが上書きされてしまった結果だといえる．

(a) 速度マップによるコスト (b)グラデーショーンマップによるコスト

Fig. 19 コストマップの比較

(a) 速度マップ (b) グラデーショーンマップ

Fig. 20 パスの比較

Fig.21グラデーションマップ+速度マップの軌跡 Fig.22グラデーションマップの軌跡

Fig.23速度マップの軌跡 Fig.24コストマップ無しの軌跡