移動ロボットの自己位置
HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... ５） の適用 を採用することで，より正確な自己位置推定を行い，改善を図ることが可能である ６） ．３次元 環境地図作成に関しては，地図描画に膨大なデータ量を使用しているため，数分の時間を要し た．データの書き込みにも数秒の時間が必要である．これらのことから，現在のシステムで行 ...
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2I4-OS-17a-3 海馬-嗅内皮質の情報処理と移動ロボットのナビゲーション問題との関連性調査とモデル化
... MEC で行われている演算は , ロボットの自己位置推定のよ うに詳細な地図が与えられて行われるものではなく , 粗い局所 的な SLAM, あるいは SLAM のための情報生成であると考え られる . 格子細胞や頭方位細胞の活動パターンは , 後に述べ る場所細胞と異なり環境にあまり依存しないので , ...
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2D4-2 Convolutional Neural Networkによる物体認識の自己位置推定への統計的活用
... 近年，移動ロボットの研究分野では人間や動物のように自 律的に環境を動き回ることのできるロボットを実現しようと する研究が行われている．このような自律移動ロボットを開発 するには，ロボットに障害物や物体などの周囲の環境情報をセ ...
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工場では 図 3に示すように物を搬送するAGV などに数多く使われ その他に電動ドライバーなどの工具や図 4のようにロボットアームの肩の回転部への給電に使われている 移動ロボットへのワイヤレス給電も実施されていて 水中ロボットや警備ロボットへの搭載例があり 介護ロボットとしては図 5のような独居老人
... 並列共振型回路は接合容量が共振回路の一部と なっていないために、C1やC2に比して接合容量が 小さい場合には、接合容量が変化しても共振回路の 周波数に与える影響が小さいことが特徴である。さ らに、図17（b）の②の共振回路が共振している場 合には、その両端のインピーダンスが極めて大きく なるため、接合容量が変化しても共振回路①の出力 ...
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1I5-3 マーカの能動的貼付により自己位置推定を行う 自律飛行ロボット
... 3.2.2 send cmd このノードでは、マーカから推定された自己位置と、AR.Drone か ら得られる速度の情報からカルマンフィルタを用いて、自己位置を推 定する。推定した位置は、brain へと送信される。また、brain から 行動が送信されると、send cmd はその命令に基づいて、マーカを貼 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 用者が常にカメラの方向を向いているのに対し， 移動ロボットの応用では，走行するとロボット搭 載カメラが常に操作者の方向を向いているわけで はなく，通常の単眼（双眼）カメラ利用では視野 の制約が大きくなる．解決手段として全方位カメ ラ利用が えられるが，画像解像度が低く処理が ...
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直線移動の位置を検出するセンサ 非接触 トランスデューサ ポジションマーカーにより位置検出を行う磁歪方式による位置センサ 電源が切れても位置を保持するアブソリュートタイプ 最大 16kHz の高速サンプリングレート 繰り返し精度 <2 μ m 4500mm までの長距離測長に対応 接触 ポテンショメ
... ■軸受け部は、ボールベアリングやオイルレスメタル等を用いているため、ゴミ等の不純物が付着しないようにして下さい。 使用環境に、粉塵・水滴等が発生する場合、シャフトおよび軸受け部を保護してください。 ■ 短期・長期を問わず、保存する場合は、高温多湿の雰囲気および機械的振動・ショック等を避けて保管してください。 ...
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HOKUGA: ３台のKinect を搭載した移動ロボットによる特定物体のハンドリング
... 位 の 中 か ら 掌 , , と 手 首 , , の 2点の部位の位置座標を取得する． 図 3にスケルトントラッキング機能による掌と手 首の検出状況を示す．図 4に示すように床面に直 座標系を設定し，掌と手首の座標を通る直線の 長線と床面から高さ の平面が 差する点が 指差し座標 , , となる． , 座標は次 ...
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移動無線通信における自己相似トラヒックへのTCPの与える影響-香川大学学術情報リポジトリ
... TCP の持つフロー制御機能であるスライディングウィンドウ方 式を用いた場合とを比較した．その結果を図２, ３に示す。図２ より，UDP では輻輳が見られず，TCP の確認応答処理が輻 輳発生に寄与している事が分かる．また，図３からフロー 制御がある場合，ない場合と比較してバッファ量増加は始 め抑えられ，次第にゆるやかな増加を示すことが分かる． ...
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自律移動ロボットDREAM-3の環境マップを用いた環境認識
... 16 大北正昭 。玉那覇隆介・奥雲正樹・ 田中 淳・佐々木忠義 。竹内俊博・木村昭彦・大木 誠 :自 律移動 ロボッ トD斑猟 M-3の 環境マ ップを用いた環境認識 護者の負担 の増加 があげ られ る。また高齢化 社会 においては介護者の不足 が考 え られ る。 これ らの状況をふ まえ ,新 しい福祉技術 の開 発が望 まれている。この福祉分野の研究で[r] ...
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transform: translatex(x 方向の移動距離 ) transform: translatey(y 方向の移動距離 ) transform: translate(x 方向の移動距離, Y 方向の移動距離 ) transform: translate 関数は 移動する位置ではなく 移動
... 画像（images/ SoccerBall.png）を入れる#ball2 ボックス（子ボックス）を記述します。 position は absolute にして、位置は top 10px と left 250px（#button ボックスの左上端 を基準とした位置）で指定します。transition の記述をします。transform プロパティを 2 秒、ease-in-out ...
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車両の自動運転に向けた走行レーン地図と車載カメラ画像の照合による自己位置推定に関する研究(本文)
... 1 の値をとる．そこで，道路面内の反射強度の二次元分布か ら地図生成に必要な要素を検出することを考える．しかし MMS による複数回の計測で は，反射強度や点群の密度が異なることがある．先に説明した図 ...500mm の矩形範囲の点群を集める．集めた各点 i の反 射強度 I i と，XZ 平面での座標 [ , ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... と考えられる．また，近年，マクロサイズの自励振動ゲルが吉田らによって開発され，マ イクロゲルと呼ばれている．このマイクロゲルでは，金属触媒の酸化還元反応に合わせた， 膨潤-収縮振動の他に，分散-凝集の振動も実現されている． 本研究では，まず，上記の生物の特徴の中の 1, 2, 3, 4 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 少子高齢化社会が急速に進展しており，介護・福祉，家事，安全・安心などの生活分野への ロボット技術の適用が期待され，生活支援ロボットの開発が進んでいる．人とロボットとが共 生するには，ロボットの安全性や自律性，人とロボットの相互コミュニケーションなどが必要 ...
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HOKUGA: SIFTを用いた特定物体認識の高速化と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... ２．物体認識 物体認識とは，画像に写っているものが何かを 判定する画像処理であり，大きく けると，一般 物体認識と特定物体認識の２種類に けられる． 一般物体認識とは，制約なしに画像を撮影し，そ の画像に写っている物体は何であるかを一般的な 名前で認識させることである．つまり，色や形な どが違う自動車であっても，同じ 自動車 と認 識させることである．一方，特定物体認識とは， ...
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1I5-4 無線通信データを用いた自律ロボットの屋内位置表現獲得
... 一般に無線通信データとして活用可能な情報は受信強度 (Re- ceived Signal Strength, RSS) 、到達時刻 (Time of Arrival, TOA) 、到達角度 (Angle of Arrival, AOA) 等があることが知 れている [2] が、 TOA 測定は高精度な計時および波形解析が必 要であり、 AOA は複数の Wi-Fi 受信機アレイを構築しなけれ ...
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自律移動ロボットDREAM-2の走行実験
... combined scnsor systenl servcs to detect the directional anglc of tthc mobile robot、 vhen thc robot can not FneaSure thc distance. in a comcr atthe cross road.On a use of thc scnsor syst[r] ...
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ユーザーズマニュアル ロボット移動軌跡表示システム 発行日 2018 年 3 月 28 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター
... 4.5 Choreonoid ビューア Choreonoid を起動後、3D MAP とロボット 3D モデルをビューアに表示しま す。 本システムではロボットの GPS 位置情報を Choreonoid で表示する為に距離情 報に変換している為、3D MAP とロボットを重ねて表示する際には下記のように 3D MAP を配置する必要があります。 ...
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目次 第 1 章 : データの記録 再生とセンサーキャリブレーション 1. データの記録 生成 2. センサーキャリブレーション第 2 章 :3 次元地図の作成と自己位置推定 1. 3 次元地図の作成 2. 自己位置推定第 3 章 : 物体検出と信号検出 1. 物体検出 2. 信号検出 第 4 章
... B) 「RViz」ボタンをクリックして RViz を起動してデータを確認 [File] - [Open Config] で以下の設定ファイルを開く Autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz RVizの「Global Options」の「Fixed Frame」を「velodyne 」に変更 ...
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小型移動ロボット
... ・レスキューロボットのメイン、サブ・クローラー作動モデル ・動力学計算（重力バランス） ・カメラが捕らえた模擬画像生成 ・実機と同じ操縦装置を利用 ・操縦感覚に必要な実時間性 ...
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