Web ブラウザと全方位動画像を用いたテレプレゼンスシステム

「画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2004)」 2004年7月

Web ブラウザと全方位動画像を用いたテレプレゼンスシステム

－車載全方位カメラや全方位型マルチカメラシステムを用いた実装－

石川 智也 山澤 一誠 佐藤 智和 池田 聖 中村 豊 藤川 和利 砂原 秀樹 横矢 直和

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 情報システム学専攻

E-mail: {tomoya-i,yamazawa,tomoka-s,sei-i,yutaka-n,yokoya}@is.aist-nara.ac.jp, {fujikawa,suna}@itc.aist-nara.ac.jp あらまし 近年，現実世界を仮想世界に取り込み，時間的・空間的に隔たった場所の事象を体験する技術である テレプレゼンスの研究が行なわれている．従来，我々はテレプレゼンスにおいて臨場感を高めるために，利用者が 提示されている映像の視線方向を自由に変えることのできる全方位動画像を用いたシステムを提案した．しかし，

主な従来のシステムは没入型ディスプレイを用いたスタンドアロン型であり，一般的なネットワーク環境での実装 には到っていなかった．そこで我々は，ネットワーク環境下で利用者が簡単に全方位動画像を用いたテレプレゼン スが可能なシステムを開発した．本報告では開発したシステムについて述べ，さらにリアルタイム型及び蓄積型の 動画像を用いた実験について報告する．

キーワード テレプレゼンス，全方位動画像，Web ブラウザ

Telepresence System Using Web Browsers and Omnidirectional Video Streams

－Implementation Using Car-Mounted Omnidirectional Camera and Omnidirectional Multi-Camera System－

T.Ishikawa K.Yamazawa T.Sato S.Ikeda Y.Nakamura K.Hujikawa H.Sunahara and N.Yokoya

Nara Institute of Science and Technology Graduate School of Information Science

E-mail: {tomoya-i,yamazawa,tomoka-s,sei-i,yutaka-n,yokoya}@is.aist-nara.ac.jp, {fujikawa,suna}@itc.aist-nara.ac.jp

investigated. In previous work, we proposed the telepresence system using omnidirectional images which enable the user to see the virtualized dynamic scene in arbitrary direction. The system gives high presences to the user. However, the most conventional system is not realized by network oriented implementation but by stand-alone implementation that uses an immersive display. In this study, we have developed a new telepresence system which enable the user to see a virtualized real world easily in network environments. This paper describes the system in some detail and its experiments using real-time and stored video streams.

Keyword Telepresence, Omnidirectional video stream, Web browser

1.

は じ め に

近 年 ， 現 実 世 界 を 仮 想 世 界 に 取 り 込 み ， 時 間 的 ・ 空 間 的 に 隔 た っ た 場 所 の 事 象 を 体 験 す る 技 術 で あ る テ レ プ レ ゼ ン ス の 研 究 が 盛 ん に 行 わ れ て い る[1]．こ の 技 術 は エ ン タ ー テ イ ン メ ン ト や 医 療 ， 教 育 な ど 様 々 な 分 野 に 応 用 が 可 能 で あ る ．

我 々 は テ レ プ レ ゼ ン ス に お い て 臨 場 感 を 高 め る た め に ， 利 用 者 が 提 示 さ れ て い る 映 像 の 視 線 方 向 を 自 由 に 変 え る こ と の で き る 全 方 位 動 画 像 を 用 い た シ ス テ ム を 提 案 し て き た[2,3]． こ れ ら の シ ス テ ム は 全 方 位 画 像 セ ン サ に よ り 遠 隔 地 の 周 囲 360 度 の 全 方 位 画 像 を 取 得 ・ 伝 送 し ， そ の 画 像 に よ り 利 用 者 に 視 線 方 向 の 画 像 を 提 示 す る ． こ の 手 法 は 利 用 者 の 視 線 変 化 か ら そ の 方 向 の 画 像 提 示 ま で の 時 間 遅 延 が 少 な く ， 広 範 囲 の 遠 隔

地 を 見 回 す こ と が 出 来 る と い っ た 特 徴 が あ る ．し か し ， 従 来 の シ ス テ ム は 没 入 型 デ ィ ス プ レ イ を 用 い た ス タ ン ド ア ロ ン 型 や 専 用 プ ロ グ ラ ム な ど を 必 要 と す る シ ス テ ム で あ り ， 多 地 点 で 複 数 人 が 同 時 に シ ス テ ム を 利 用 す る の は 困 難 で あ っ た ．

そ こ で 我 々 は ， ネ ッ ト ワ ー ク 環 境 下 で 複 数 の 利 用 者 が 簡 単 に 全 方 位 動 画 像 を 用 い た テ レ プ レ ゼ ン ス が 可 能 な シ ス テ ム を 開 発 し た ．こ の シ ス テ ム は Webブ ラ ウ ザ を 利 用 し ， 画 像 な ど の コ ン テ ン ツ を 楽 し む の と 同 様 に 全 方 位 動 画 像 の 鑑 賞 及 び 操 作 を 行 う こ と が 出 来 る ． 同 様 な シ ス テ ム に はQuickTimeVR[4]やPanoVi[5]が あ る ． し か し ，QuickTimeVRは 全 方 位 静 止 画 像 の み を 扱 っ て お り 動 画 像 に は 対 応 し て い な か っ た ．ま た PanoViは 単 眼 カ メ ラ を 組 み 合 わ せ ， ク ラ イ ア ン ト 側 で モ ザ イ キ ン グ を 実 時 間 で 行 う た め ， 継 ぎ 目 の な い 綺 麗 な 画 像 を 生

成 す る の は 困 難 で あ り ， 画 像 の 生 成 ・ 提 示 に 専 用 プ ロ グ ラ ム が 必 要 で 導 入 が 困 難 と い う 問 題 が あ っ た ．

以 下 ， ２ 章 で は 開 発 し た シ ス テ ム に つ い て 述 べ ， ３ 章 で は そ の シ ス テ ム に 蓄 積 型 及 び リ ア ル タ イ ム 型 の 動 画 像 を 用 い た 実 験 に つ い て 述 べ る ． 最 後 に ４ 章 で ， 本 稿 の ま と め と 今 後 の 展 開 を 述 べ る ．

2.

全 方 位 動 画 像 提 示 シ ス テ ム

本 シ ス テ ム の 概 要 を 図 １ に 示 す ． 全 方 位 動 画 像 は ネ ッ ト ワ ー ク 越 し の サ ー バ ー やPC内 に 格 納 さ れ て お り ， Webブ ラ ウ ザ に よ り 起 動 さ れ る ビ ュ ー ア に よ っ て そ の 全 方 位 動 画 像 を 取 得 す る ． あ る い は ， カ メ ラ か ら の 映 像 を リ ア ル タ イ ム に 配 信 す る サ ー バ ー か ら の 全 方 位 ビ デ オ ス ト リ ー ム を ，Webブ ラ ウ ザ に よ り 起 動 さ れ る ビ ュ ー ア に よ っ て 取 得 す る ．そ し て ，利 用 者 はWebブ ラ ウ ザ 上 で コ ン テ ン ツ を 鑑 賞 ・ 操 作 す る ．

2.1. Web ブラウザを用 いた全 方 位 動 画 像 ビューア ネ ッ ト ワ ー ク 環 境 下 で 誰 も が 利 用 す る ア プ リ ケ ー シ ョ ン に Webブ ラ ウ ザ が あ る ．特 に ，Windowsに 標 準 で 搭 載 さ れ て い る Web ブ ラ ウ ザ で あ る Internet Explorer はJAVAア プ レ ッ ト や Active-Xに よ る プ ロ グ ラ ム を 実 行 可 能 で ，利 用 者 に 対 し Webペ ー ジ 上 で イ ン タ ラ ク テ ィ ブ な コ ン テ ン ツ を 提 供 す る こ と を 可 能 に し て い る ． ま た ，JAVAア プ レ ッ ト や Active-Xプ ロ グ ラ ム は 自 動 イ ン ス ト ー ル 機 能 に よ り 利 用 者 に 負 担 を か け る こ と な く 提 供 可 能 で あ る ．

本 シ ス テ ム に お い て 全 方 位 動 画 像 を 提 示 す る ソ フ ト ウ ェ ア （ 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア ） は グ ラ フ ィ ッ ク ス カ ー ド の 機 能 を 必 要 と す る た め ，Active-Xプ ロ グ ラ ム と し て 実 装 を 行 う ．全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア はWebブ ラ ウ ザ に よ り 起 動 さ れ ， 全 方 位 動 画 像 を 平 面 透 視 投 影 画 像 に 変 換 し た 後 ，Web ペ ー ジ に そ の 画 像 を 提 示 す る ． こ の 時 ， 全 方 位 動 画 像 か ら 平 面 透 視 投 影 画 像 へ の 変 換 は 尾 上 ら の 手 法[2]に よ り ハ ー ド ウ ェ ア の テ ク ス チ ャ マ ッ ピ ン グ 機 能 を 用 い て 実 時 間 で 行 う ．

利 用 者 は 全 方 位 動 画 像 コ ン テ ン ツ が 提 示 さ れ るWeb ペ ー ジ に ア ク セ ス す る だ け で 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア を 自 動 的 に イ ン ス ト ー ル す る こ と が 出 来 る ． ま た ， 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア に 必 要 な 全 方 位 カ メ ラ の 種 類 ， カ メ ラ の パ ラ メ ー タ ， 動 画 像 サ ー バ ー や フ ァ イ ル へ の パ ス 等 は コ ン テ ン ツ 提 供 者 が Active-X プ ロ グ ラ ム を 使 用 す る Web ペ ー ジ の HTML フ ァ イ ル に 書 き 込 ん で お け ば よ い の で ， 利 用 者 は カ メ ラ の 種 類 等 を 意 識 す る こ と な く シ ス テ ム が 利 用 可 能 と な る ．

利 用 者 は 提 示 さ れ て い る 映 像 の 上 で マ ウ ス を ド ラ ッ グ す る こ と に よ り ， イ ン タ ラ ク テ ィ ブ に 視 線 方 向 の 変 更 や ズ ー ム イ ン ・ ア ウ ト な ど を 行 う こ と が 出 来 る ． ソ フ ト ウ ェ ア の 導 入 か ら 操 作 ま で 利 用 者 は 指 定 さ れ た

全方位動画像 サーバ

Webブラウザ ネットワーク

全方位動画像

ローカルファイル 利用者

図 １ ： 全 方 位 動 画 像 提 示 シ ス テ ム

図 ２ ： 全 方 位 型 マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ムLadybug

表 １ ： 蓄 積 型 動 画 像 観 賞 用PCの 詳 細

CPU Pentium4 2GHz

メ モ リ 512MB

グ ラ フ ィ ッ ク ス カ ー ド ATI RADEON9700pro

OS Windows XP

Webペ ー ジ を 開 く だ け で 行 う こ と が 可 能 で ， 簡 単 に 全 方 位 動 画 像 を 鑑 賞 可 能 で あ る ． ま た ， 姿 勢 セ ン サ と HMD（Head Mounted Display） を 組 み 合 わ せ る こ と に よ り 利 用 者 に 対 し 視 線 追 従 型 の 没 入 型 画 像 提 示 を 行 う こ と も 出 来 る ．

2.2. 全 方 位 動 画 像 コンテンツ

全 方 位 動 画 像 は ， あ ら か じ め 動 画 像 を 符 号 化 し ， ネ ッ ト ワ ー ク 越 し の サ ー バ ー や PC 内 に 保 存 し て お く 蓄 積 型 動 画 像 と ラ イ ブ 中 継 の よ う に リ ア ル タ イ ム に 画 像 を 符 号 化 し 配 信 す る リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 に 分 け ら れ る ． 本 シ ス テ ム で は そ の 両 方 の 動 画 像 を 扱 う こ と が 可 能 で あ る ．

蓄 積 型 動 画 像 で は ， ネ ッ ト ワ ー ク の 負 荷 な ど の 問 題 か ら 伝 送 が 難 し い よ う な 高 解 像 度 の 全 方 位 動 画 像 を PC内 に 格 納 し て お き ，鑑 賞 す る と い っ た 目 的 に 用 い る ． ま た ， 蓄 積 型 動 画 像 で は 利 用 者 そ れ ぞ れ が ， 見 た い シ ー ン を 見 た い 時 刻 か ら 見 る と い っ た オ ン デ マ ン ド サ ー ビ ス が 提 供 可 能 で あ る ．

リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 は ，TV 放 送 の よ う に 同 時 に 複 数 人 が 同 じ コ ン テ ン ツ を 楽 し む 場 合 に 用 い る ． ネ ッ ト ワ ー ク の 制 限 か ら 高 解 像 度 の 動 画 像 を 伝 送 す る の は 困 難 で あ る が ， カ メ ラ に よ り 取 得 さ れ た 画 像 を 瞬 時 に

伝 送 し 鑑 賞 す る こ と が 出 来 る ． ま た ， マ ル チ キ ャ ス ト プ ロ ト コ ル を 用 い る こ と に よ り ネ ッ ト ワ ー ク に 負 荷 を か け る こ と な く 多 地 点 に 伝 送 し ， 鑑 賞 す る こ と も 可 能 で あ る ．

3.

実 験

提 案 シ ス テ ム を 実 装 し ， 蓄 積 型 動 画 像 と リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 に つ い て 実 験 を 行 っ た ． 蓄 積 型 動 画 像 を 用 い た 実 験 で は ， 全 方 位 型 マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ム を 用 い て 撮 影 さ れ た 高 解 像 度 の 全 方 位 動 画 像 を 鑑 賞 す る こ と を 目 的 と し た ． 一 方 ， リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 を 用 い た 実 験 で は ， 全 方 位 カ メ ラ な ど を 搭 載 し た 車 両 か ら の 画 像 を 無 線・有 線 LANを 通 し て 伝 送 し ，マ ル チ キ ャ ス ト 配 信 に よ っ て 効 率 的 に 複 数 人 が 同 時 に 動 画 像 を 鑑 賞 す る こ と を 目 的 と し た ．

A) 蓄 積 型 動 画 像

全 方 位 マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ムLadybug（ 図 ２ ）[3]に よ り 得 ら れ た 動 画 像 を 鑑 賞 用PC（ 表 １ ）に 格 納 し ，そ の 映 像 の 鑑 賞 を 行 っ た ．

Ladybugは 水 平 方 向 に 5個 ，上 方 向 に 1個 の CCDカ メ ラ を 配 置 し た 小 型 カ メ ラ ヘ ッ ド と HDD ア レ イ に よ る 蓄 積 ユ ニ ッ ト を 用 い る こ と で ， 下 方 向 を 除 く 全 天 球 の 約75％ の 動 画 像（ 解 像 度 ：3840×1920，フ レ ー ム レ ー ト ：15fps）を 撮 影 す る こ と が 出 来 る ．今 回 ，鑑 賞 用 PC の 性 能 の 制 約 か ら 実 験 に 用 い た 動 画 像 は 解 像 度 を 1024×512 に 縮 小 し た も の を 用 い た ． ま た ， 動 画 像 の フ ォ ー マ ッ ト は ， 映 像 部 に は 復 号 化 が 高 速 で あ る 理 由 か らMPEG1を ，音 声 部 に はMPEG1 Layer2を 用 い た ． 図 3，4 に 実 験 時 の ブ ラ ウ ザ 画 面 を 示 す ． 映 像 と 音 声 は 同 期 し て 再 生 さ れ ， 提 示 画 像 は 30fps で 更 新 さ れ た ． 蓄 積 型 動 画 像 の 場 合 ， 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア は 動 画 像 を 一 時 停 止 し て 周 囲 を 見 回 し た り ， 早 送 り を し て 見 た い シ ー ン を 探 す な ど の 操 作 も 可 能 で あ る ．

よ り 臨 場 感 の 高 い 鑑 賞 方 法 と し て ， 図 ５ に 示 す よ う な HMD に 利 用 者 の 視 線 方 向 を 検 出 す る た め の 姿 勢 セ ン サ を 取 り 付 け た 視 線 追 従 型 の 画 像 提 示 も 行 っ た ． 今 回 ，姿 勢 セ ン サ に は INTERSENSE社 のInterTrax2を 用 い た ．こ の セ ン サ は 姿 勢 に 関 す る 情 報 を 最 大 256Hzで 取 得 可 能 で あ り ， 取 り 付 け や プ ロ グ ラ ム の 実 装 も 容 易 と い う 特 徴 が あ る ． 姿 勢 セ ン サ 付 き HMD を 装 着 し 鑑 賞 を 行 っ た と こ ろ ，33ms以 下 の 時 間 遅 延 で 360度 視 線 方 向 を 変 え る こ と が 出 来 た ．

B) リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像

リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 を 用 い た 実 験 で は 図 ６ に 示 す よ う に ， 全 方 位 カ メ ラ HyperOmniVision[6]を 搭 載 し た 車 両 ， 全 方 位 画 像 を 中 継 し マ ル チ キ ャ ス ト で 配 信 す

図 ３ ： 蓄 積 型 動 画 像 使 用 時 の ブ ラ ウ ザ 画 面 １

図 ４ ： 蓄 積 型 動 画 像 使 用 時 の ブ ラ ウ ザ 画 面 ２

図 ５ ： ジ ャ イ ロ セ ン サ を 取 り 付 け たHMD

る サ ー バ ー ， 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア ， ま た そ れ ら を つ な ぐ 無 線 ・ 有 線 ネ ッ ト ワ ー ク か ら な る シ ス テ ム を 構 築 し た ． 全 方 位 カ メ ラ を 搭 載 し た 車 両 は ， 本 学 屋 外 の 道 路 を 走 行 し な が ら 全 方 位 カ メ ラ で 周 囲 360度 を プ ロ グ レ ッ シ ブ で 撮 影 し ，i.LINKで 車 内 の 画 像 取 得 圧 縮 符 号

無線用PC

画像取得圧縮 符号化用PC

全方位画像 (i.Link) 全方位カメラ

全方位画像中継 マルチキャストサーバー

全方位画像 (マルチキャスト) 全方位動画像ビューア

全方位画像取得車両

図 ６ ： 車 両 全 方 位 カ メ ラ か ら の テ レ プ レ ゼ ン ス

化 用PCに 画 像 を 送 る ．圧 縮 符 号 化 用 PCで は ，全 方 位 動 画 像（ 解 像 度：640×480,フ レ ー ム レ ー ト：30fps）を Windows Media Encoder[7]に よ っ て Windows Media形 式（ ビ ッ ト レ ー ト ： １Mbps）に エ ン コ ー ド す る ．エ ン コ ー ド さ れ た 動 画 像 は 無 線 用PCを 通 じ てIEEE802.11a ま た はIEEE802.11gネ ッ ト ワ ー ク に よ りTCPコ ネ ク シ ョ ン な ど で 本 学 屋 内 の 中 継 サ ー バ ー に 送 ら れ る ． 表 ２ に 画 像 取 得 車 両 シ ス テ ム の 構 成 を 示 す ．

画 像 取 得 車 両 か ら 送 ら れ て き た 動 画 像 は 全 方 位 画 像 中 継 マ ル チ キ ャ ス ト サ ー バ ー で 受 信 さ れ る ． 中 継 サ ー バ ー は 全 方 位 動 画 像 を RTSP な ど の プ ロ ト コ ル に よ り マ ル チ キ ャ ス ト で ネ ッ ト ワ ー ク に 配 信 す る ． そ し て 中 継 サ ー バ ー に よ り 配 信 さ れ た 動 画 像 を 鑑 賞 用 PC で 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア を 用 い て 鑑 賞 す る ． ユ ニ キ ャ ス ト で は な く マ ル チ キ ャ ス ト で 配 信 す る こ と に よ り 受 信 す る シ ス テ ム が 多 数 あ っ た と し て も ネ ッ ト ワ ー ク の 負 荷 は 増 加 し な い ． ネ ッ ト ワ ー ク が マ ル チ キ ャ ス ト に 対 応 し て い れ ば 多 数 の 利 用 者 が ビ ュ ー ア に よ り 全 方 位 動 画 像 を 受 信 す る こ と が 可 能 で あ る ．

今 回 は 研 究 室 内 の 4台 のPCで 全 方 位 動 画 像 を 鑑 賞

表 ２ ： 画 像 取 得 車 両 の シ ス テ ム 構 成 全 方 位 カ メ ラ SONY DCR-TRV900 +

ア コ ウ ル 双 局 面 ミ ラ ー

（ 視 野:水 平 よ り 上30 度 ） 画 像 取 得 圧 縮 符 号 化 用

PC

Pentium4 2.53GHz Memory 1GB

WindowsXP

無 線 ネ ッ ト ワ ー ク IEEE802.11a

（ 屋 外 使 用 免 許 あ り ）

車 両 日 産 ELGRAND

（H9年 登 録 ）（ 図 7，8）

図 ７ ： 全 方 位 画 像 取 得 車 両 外 観

図 ８ ： 全 方 位 画 像 取 得 車 両 搭 載 シ ス テ ム

し よ う と し た と こ ろ ，4 台 と も そ れ ぞ れ 任 意 の 方 向 の 画 像 を 見 る こ と が 出 来 た ．PC4台 そ れ ぞ れ の 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア の 画 面 例 を 図 9，10，11，12 に 示 す ． 画 像 は 受 信 し た 動 画 像 と 同 様 の 30fps で 提 示 さ れ ， カ メ ラ の 撮 影 と 画 像 提 示 の 間 に は 約 10 秒 の 時 間 遅 延 が あ っ た ． 時 間 遅 延 の 主 な 原 因 は 画 像 符 号 化 に よ る も の だ っ た ． 中 継 サ ー バ ー の ネ ッ ト ワ ー ク 負 荷 は 送 受 信 と も に １Mbpsで あ り ，画 像 を 受 信 す る シ ス テ ム の 数 が 増 え て も ネ ッ ト ワ ー ク の 負 荷 が 増 加 し な い こ と を 確 認 し た ．

4.

ま と め と 今 後 の 展 開

本 研 究 で は ，Webブ ラ ウ ザ を 用 い て 全 方 位 動 画 像 の イ ン タ ラ ク テ ィ ブ 鑑 賞 が 可 能 な 簡 易 型 テ レ プ レ ゼ ン ス シ ス テ ム を 開 発 し た ． そ し て 本 シ ス テ ム を 用 い る こ と に よ り ， 蓄 積 型 動 画 像 の 実 験 で は 高 品 質 な 動 画 像 を 利 用 出 来 る 事 を 確 認 し た ． ま た ， リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 の 実 験 で は 無 線 ・ 有 線 ネ ッ ト ワ ー ク 上 で マ ル チ キ ャ ス ト 配 信 を 行 い ， 複 数 の 利 用 者 が 同 時 に そ れ ぞ れ 任 意 の 方 向 の 動 画 像 を 鑑 賞 す る イ ン タ ラ ク テ ィ ブ TV 放 送 の よ う な 利 用 が 可 能 で あ る こ と を 確 認 し た ． そ し て ， 利 用 者 が 容 易 に コ ン テ ン ツ を 鑑 賞 ・ 操 作 で き る こ と を 確 認 し た ．

今 回 リ ア ル タ イ ム 型 全 方 位 動 画 像 の 取 得 に 用 い た 全 方 位 カ メ ラ は NTSCの 解 像 度 で 全 方 位 の 画 像 を 取 得 す る た め ， 平 面 透 視 投 影 変 換 し た 画 像 に 粗 さ が 目 立 ち 没 入 感 を 損 な っ て い た ． 一 方 ， 蓄 積 型 全 方 位 動 画 像 の 取 得 に 用 い たLadybugは マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ム と い う 構 造 上 ， 解 像 度 の 高 い 画 像 が 得 ら れ る も の の リ ア ル タ イ ム で 全 方 位 動 画 像 を 配 信 す る の に は 適 し て い な か っ た ．そ こ で 今 後 はHDカ メ ラ を 用 い たHyperOmniVision を 使 用 す る こ と に よ り 高 解 像 度 で 臨 場 感 の 高 い ネ ッ ト ワ ー ク テ レ プ レ ゼ ン ス を 目 指 す ．

ま た ， 今 後 は 中 継 サ ー バ ー も 車 両 の 中 に 搭 載 し ， 画 像 取 得 車 両 か ら 無 線 ネ ッ ト ワ ー ク を 通 し て 直 接 マ ル チ キ ャ ス ト で 画 像 を 配 信 す る 実 験 を 行 う ．

さ ら に ， 今 回 行 な っ た リ ア ル タ イ ム 型 動 画 像 の 実 験 で は カ メ ラ の 撮 影 か ら 画 像 提 示 の 間 に 約 10 秒 の 時 間 遅 延 が あ り ， 遠 隔 地 の 相 手 と の コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン 等 の 用 途 に は 利 用 が 困 難 で あ る と 考 え ら れ る ． 今 後 は 遅 延 の 少 な い 映 像 伝 送 方 法 の 利 用 も 検 討 す る ．

参 考 文 献

[1] S.Moezzi, Ed., “Special issue on immersive telepresence”, IEEE MultiMedia, vol.4，no.1， pp.17-56, Jan-March 1997.

[2] Y.Onoe, K.Yamazawa, H.Takemura, and N.Yokoya,

“Telepresence by Real-time View-dependent Image Generation from Omnidirectional Video Streams”, Computer Vision and Image Understanding, vol.71, no.2, pp.154-165, 1998.

[3] 池 田 聖,佐 藤 智 和,横 矢 直 和,”全 方 位 型 マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ム を 用 い た 高 解 像 度 な 全 天 球 パ ノ ラ マ 動 画 像 の 生 成 と テ レ プ レ ゼ ン ス へ の 応 用”,日 本 バ ー チ ャ ル リ ア リ テ ィ 学 会 論 文 誌, vol.8, no.4, pp.443-450, Dec. 2003.

[4] S.E.Chen,”QuickTime VR – An image-based approach to virtual environment navigation”, Proc.

SIGGRAPH’95, pp.29-38, 1995.

[5] 土 居 意 弘,山 本 強,”標 準 映 像 フ ォ ー マ ッ ト を 用 い る 実 時 間 全 周 動 画 像 中 継 シ ス テ ム”,電 子 情 報 通 信 学 会 情 報 ・ シ ス テ ム ソ サ エ テ ィ 大 会 講 演 論 文 集, D-11-50, pp.135, 2001.

[6] 山 澤 一 誠,八 木 康 史,谷 内 田 正 彦, ”移 動 ロ ボ ッ ト の ナ ビ ゲ ー シ ョ ン の た め の 全 方 位 視 覚 系

HyperOmniVision の 提 案”, 電 子 情 報 通 信 学 会 論 文 誌, vol.J79-D-Ⅱ, no.5, pp.689-707, May 1996.

[7] Microsoft Corporation, Windows Media Encoder 9 Series,

http://www.microsoft.com/windows/windowsmedia/9 series/encoder/default.aspx

平 面 透 視 投 影 表 示

パ ノ ラ マ(円 筒 画 像)表 示

全 方 位 画 像(入 力 画 像)表 示

図 ９ ： 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア の 画 面 例

（ ユ ー ザ ー １ ）

図 １ ０ ： 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア の 画 面 例 （ ユ ー ザ ー ２ ）

図 １ １ ： 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア の 画 面 例 （ ユ ー ザ ー ３ ）

図 １ ２ ： 全 方 位 動 画 像 ビ ュ ー ア の 画 面 例 （ ユ ー ザ ー ４ ）