小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

(1)

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

著者溝端一秀, 大下智紀

雑誌名室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

報告書

巻 2010

ページ 34‑38

発行年 2011‑09

URL http://hdl.handle.net/10258/00008759

(2)

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

著者溝端一秀, 大下智紀

雑誌名室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

報告書

巻 2010

ページ 34‑38

発行年 2011‑09

URL http://hdl.handle.net/10258/00008759

(3)

34

ᑠつᶍ㣕⾜ヨ㦂䛻䜒䛸䛵䛟䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾㣕⾜≉ᛶ䛾◊✲

㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌䕿㻌 ⁁➃㻌 ୍⚽䠄䜒䛾๰㐀⣔㡿ᇦ㻌 ෸ᩍᤵ䠅㻌

኱ୗ㻌 ᬛ⣖䠄⯟✵Ᏹᐂ䝅䝇䝔䝮ᕤᏛᑓᨷ㻌㻹㻞䠅㻌㻌

㻌㻌

㻌䠍㻚㻌䛿䛨䜑䛻㻌

ᑗ᮶䛾෌౑⏝ᆺᏱᐂ㍺㏦ᶵ䜔㣕⾜ヨ㦂ᶵ➼䛾ᅇ཰䛾䛯䜑䛻䚸䝟䝷䝅䝳䞊䝖䛻௦䜟䜛䜒䛾䛸䛧䛶䚸㣕⾜ไᚚྍ⬟䛺䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾฼⏝䛜⪃䛘䜙䜜䛶䛚䜚䚸⮬ᚊ㣕⾜ྍ⬟䛺䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜䝅䝇䝔䝮䛾ᵓ⠏䛜ᚅ䛯䜜䛶䛔䜛䚹䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾⮬ᚊ㣕⾜䜢ᐇ⌧䛩䜛䛻䛿䚸䛭䛾䛯䜑䛾ᇶ♏䝕䞊䝍䛸䛧䛶䚸䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾㐠ື≉ᛶ䜢ゎ᫂䛩䜛䛣䛸䛜ᚲせ䛷䛒䜛䚹㻌

䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾㐠ື≉ᛶ䛿䚸䛭䛾ᣊ᮰᮲௳䛻䜘䛳䛶኱䛝䛟␗䛺䜛஦䛜▱䜙䜜䛶䛚䜚䚸㢼Ὕヨ㦂䜔᭥

⯟ヨ㦂䛾䜘䛖䛻䝟䝷䝣䜷䜲䝹䜢ᅛᐃ䛧䛯᫬䛾㐠ື≉ᛶ䛿䚸㣕⾜୰䛾㐠ື≉ᛶ䛸䛿␗䛺䜛䚹䛭䛣䛷䚸䝟䝷䝣䜷䜲䝹䜢ᐇ㝿䛻㣕⾜䛥䛫䛺䛜䜙㐠ື≉ᛶ䜢ィ䛩䜛䛣䛸䛜ᚲせ䛷䛒䜛䚹䜎䛯䚸䛭䛾㣕⾜㏿ᗘ䛜ẚ

㍑ⓗᑠ䛥䛔䛣䛸䛛䜙䚸䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛿㢼䛾ᙳ㡪䜢ཷ䛡䜔䛩䛔䛯䜑䚸㢼䛾ᙳ㡪䜢䛷䛝䜛䛰䛡᤼㝖䛧䛯᮲

௳䛷㣕⾜ヨ㦂䜢ᐇ᪋䛩䜛䛣䛸䜒⫢せ䛷䛒䜛䚹䛭䛣䛷ᮏ◊✲䛷䛿䚸ᒇෆ䛻䛚䛔䛶㢼䛾ᙳ㡪䜢᤼㝖䛧䛯 ẚ㍑ⓗᑠつᶍ䛺㣕⾜ヨ㦂䛻䜘䛳䛶䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾㐠ື≉ᛶ䛾ᴫ␎䜢ᢕᥱ䛩䜛䛣䛸䜢┠ⓗ䛸䛩䜛䚹㻌㻌

䠎䠊ᡭἲ䛚䜘䜃⌮ㄽ㻌

ᮏ◊✲䛷䛿䚸య⫱㤋䛻䛚䛔䛶䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䜢ᡭᢞ䛢䛚䜘䜃↓⥺᧯⦪䛻䜘䜚㣕⾜䛥䛫䚸㣕⾜䛾ᵝᏊ䜢㻞 ྎ䛾䝡䝕䜸䜹䝯䝷䛷᧜ᙳ䛧䚸ື⏬䜢ゎᯒ䛩䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶㣕⾜⤒㊰䜢ྠᐃ䛩䜛䚹䜎䛯䚸 ᶵయ䛻ᦚ㍕䛧䛯័ᛶ䝉䞁䝃䞊䠄㻵㻺㻿䠅䛚䜘䜃䜶䜰䝕䞊䝍䝉䞁䝃䞊䠄㻭㻰㻿䠅䛻䜘䛳䛶ຍ㏿ᗘ䞉ゅ㏿ᗘ䞉ᑐ Ẽ㏿ᗘ䝧䜽䝖䝹䜢ィ䛧䚸䛣䜜䜢ᚋゎᯒ䛩䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶㣕⾜≉ᛶ䜢ㄪ䜉䜛䚹ゎᯒᡭἲ䛿௨ୗ䛾㏻䜚䛷䛒䜛䚹㻌

㻌

䠎䠉䠍䠊㻌 ື⏬ゎᯒ㻌

ື⏬ゎᯒ䛿䚸㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䛾㣕⾜䜢㻞 ྎ䛾䝡䝕䜸䜹䝯䝷䛷᧜ᙳ䛧䚸䛭䛾㻞䛴䛾ື⏬䛛䜙ᐇ㦂ᶵ䛾㌶

㊧䝕䞊䝍䜢ᚓ䜛䜒䛾䛷䛒䜛䚹ື⏬ゎᯒసᴗ䛾୍䝁䝬䜢㻲㼕㼓㻚㻝䛻♧䛩䚹䛣䜜䛻䜘䛳䛶㣕⾜୰䛾ྛ᫬้䛻䛚䛡䜛ᶵయ䛾఩⨨䠄ᗙᶆ䠅䛜ᆅ㠃ᅛᐃ 㻟 ḟඖᗙᶆ⣔䛻䛚䛔䛶᥎ᐃ䛥䜜䜛䚹䛣䜜䜢᫬㛫ᚤศ䛩䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶㏿ᗘ䜔ຍ㏿ᗘ䛜᥎ᐃ䛥䜜䜛䚹㻌

Fig.1 A snapshot of the moving picture analysis

(4)

䠎䠉䠎䠊ᶵୖィ䛻ᇶ䛵䛟㣕⾜≉ᛶゎᯒ㻌

ᶵయ䛾ጼໃゅ䠄䜸䜲䝷䞊ゅ䠗䝶䞊ゅ

\

^{䚸䝢䝑䝏ゅ}

T

^{䠈䝻䞊䝹ゅ}

I

䠅䛿䚸௨ୗ䛾ᚤศ᪉⛬ᘧ䜢ゎ䛟䛣䛸䛻䜘䛳䛶䚸ᶵయᅛᐃᗙᶆ⣔䛷䛾ゅ㏿ᗘ

_p

䠈

q

䠈

r

䛛䜙᥎⟬䛷䛝䜛䠖㻌

T I

\ I

I I

T

I I

T I

cos cos sin

sin cos

cos sin

tan

r q

p

ࡲࡓࠊ✵ຊಀᩘࡣࠊ௨ୗࡢᘧ࡟ࡶ࡜࡙࠸࡚ᶵయᅛᐃᗙᶆ⣔࡛ࡢຍ㏿ᗘ࣭ゅ㏿ᗘ࠿ࡽ᥎⟬ࡉࢀ

ࡿ㸸

S q C ma C

S q C ma

S q C ma C

z N Z

y Y

x A X

{

D D

sin cos

Z X

D

X Z

L

C C

C

C C

C

] ) ( ) ( 1 [

)]

( ) ( 1 [

] ) ( ) ( 1 [

2 2

pq I I qr p I r Sb I C q

r p I pr I I q c I S C q

qr I I r pq I p Sb I C q

x y xz

z n

xz z x y m

y z xz

x l

䛩䛺䜟䛱䚸ືᅽ_q䠈⩼㠃✚

S

䠈⩼ᖜ_b䠈㏄ゅ䃐䠈ᶵయᅛᐃᗙᶆ⣔䛻䛚䛡䜛ຍ㏿ᗘ_a_x㻘㻌 ay㻘㻌

a

z㻘㻌ゅ㏿

ᗘ

p

䠈

_q

䠈

r

䠈័ᛶ䝰䞊䝯䞁䝖

I

X㻘㻌

I

Y㻘㻌

I

Z䠈䛚䜘䜃័ᛶ஌✚

I

XZ䜢ィ䛷䛝䜜䜀㣕⾜୰䛾ጼໃゅ䜔✵

ຊಀᩘ䜢᥎ᐃ䛷䛝䜛䚹㻌㻌

䠏䠊ᐇ㦂⿦⨨㻌

䠏䠉䠍䠊ᶵయ䛸䜻䝱䝜䝢䞊㻌

䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䛾ᶵయᮏయ䛿඲ഛ㉁㔞⣙ 㻠㻡㻜㼓䛷䛒䜚䚸ෆ㒊䛻䛿័ᛶ䝉䞁䝃䞊䝪䞊䝗䚸䜶䜰䝕䞊䝍䝉䞁䝃䞊䚸᧯⯦ಙྕ䝪䞊䝗䚸䝷䝆䝁䞁ཷಙᶵ䚸᧯⯦⏝䝃䞊䝪䝰䞊䝍䚸㻸㻱㻰䚸䝞䝑䝔䝸䞊䚸䛚䜘䜃䝺䜼䝳䝺䞊䝍䜢ᦚ㍕䛧䛶䛔䜛䚹ᦚ㍕≀䛻䜘䛳䛶✵ຊ≉ᛶ䛜ኚ໬䛧䛺䛔䜘䛖䛻እഃ䜢䜹䜴䝸䞁䜾䛷そ䛳䛶䛔䜛䚹㻌

䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䛾䜻䝱䝜䝢䞊䛾ᖹ㠃ᙧ≧䛿⩼ᖜ 㻝㻞㻡㼏㼙䚸⩼ᘻ㛗㻠㻞㼏㼙䛾▴ᙧ䛷䛒䜚䚸㉁

㔞䛿⣙ 㻤㻜㼓䛷䛒䜛䚹䜻䝱䝜䝢䞊䛸ᶵయ䜢䛴䛺䛠䝷䜲䞁䛸䛧䛶䝃䝇䝨䞁䝅䝵䞁䝷䜲䞁䛸䝁䞁䝖䝻䞊䝹䝷䜲䞁䛜䛒䜛䚹䝃䝇䝨䞁䝅䝵䞁䝷䜲䞁䛿䜻䝱䝜䝢䞊๓㒊䛾ୗ㠃䛻䛴䛺䛜䛳䛶䛚䜚㛗䛥㻢㻡㼏㼙䛷䛒䜛䚹䜎䛯䚸䝁䞁䝖䝻䞊䝹䝷䜲䞁䛿䜻䝱䝜䝢䞊ᚋ㒊ୗ㠃䛻䛴䛺䛜䛳䛶䛚䜚㛗䛥㻢㻝㼏㼙䛷䛒䜛䚹㻌

Fig.2 The fuselage and the canopy of the parafoil experimental vehicle.

㻌

(5)

36

䠏䠉䠎䠊័ᛶ䝉䞁䝃䞊䠄㻵㻺㻿䠅㻌

័ᛶ䝉䞁䝃䞊䛸䛧䛶୕㍈ຍ㏿ᗘ䝉䞁䝃䞊䛸୕㍈ゅ㏿ᗘ䝉䞁䝃䞊䜢ᦚ㍕䛧䛶䛚䜚䚸ᶵయᅛᐃᗙᶆ

⣔䛷䛾ຍ㏿ᗘ䞉ゅ㏿ᗘ䜢ィ䛩䜛䚹㻌㻌

䠏䠉䠏䠊䜶䜰䝕䞊䝍䝉䞁䝃䞊䠄㻭㻰㻿䠅㻌

㻡 Ꮝ䝢䝖䞊⟶䛸ᕪᅽ䝉䞁䝃䞊䝪䞊䝗䛷ᵓᡂ䛥䜜䚸ᑐẼ㏿ᗘ䛾኱䛝䛥䛸᪉ྥ䠄㏄ゅ䚸ᶓ⁥䜚ゅ䠅䜢ィ䛷䛝䜛䚹㻡 Ꮝ䝢䝖䞊⟶䛾㍑ṇ䛿䚸㢼Ὕヨ㦂䛻䜘䛳䛶㏄ゅ䛸ྛᅽຊᏍ䛾ᅽຊ䛾㛵ಀ䜢ㄪ䜉䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶䛔䜛䚹ᕪᅽ䝉䞁䝃䞊䛾㍑ṇ䛿䚸⢭ᐦ䛺ᅽຊ⏕ᡂჾ䜢⏝䛔䛶ྛᕪᅽ䝉䞁䝃䞊䛻つᐃ䛾ᅽຊ䜢୚䛘䚸䝉䞁䝃䞊䝪䞊䝗䛾㻭㻰 ኚ᥮ჾฟຊ್䛸䛾ᑐᛂ㛵ಀ䜢ㄪ䜉䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶䛔䜛䚹䛣䜜䜙䜢ᶵయ䛻ᦚ㍕䛧䛯ᵝᏊ䜢㻲㼕㼓㻚㻌㻡䛻♧䛩䠊㻌

Fig.3 The inertial sensor board. Fig.4 The five-port Pitot tube and the differential pressure gauge board.

Fig.5 The parafoil experimental vehicle with the inertial sensor board and the ADS installed.

䠐䠊ゎᯒ⤖ᯝ䛸⪃ᐹ㻌

㻌 ᶵయᅛᐃᗙᶆ⣔䛿䚸ᶵయ䛾㔜ᚰ䛛䜙ᶵ㍈๓᪉ྥ䛻㼤㍈䚸ྑ᪉ྥ䛻㼥㍈䚸ୗ᪉ྥ䛻㼦㍈䜢䛸䜛䚹

┤⥺⁥✵䛾ሙྜ䛾ຍ㏿ᗘ䛾ᒚṔ䛾୍౛䜢㻲㼕㼓㻚㻢䛻♧䛩䚹ᶓ㍈䛿័ᛶ䝉䞁䝃䞊䛾㟁※䜢ᢞධ䛧䛶䛛䜙䛾᫬㛫䛷䛒䜛䚹᫬้ 㻝㻜㻥㻚㻞㼟㼑㼏䛻䛚䛔䛶㼦᪉ྥຍ㏿ᗘ䛾➢ྕ䛜཯㌿䛧䛶䛚䜚䚸䛣䛾᫬Ⅼ䛜ᡭᢞ䛢Ⓨ

ᑕ䛾▐㛫䛷䛒䜛䚹䛭䛾ᚋ⁥✵䛧᫬้ 㻝㻝㻟㼟㼑㼏䛻ᗋ㠃䛻╔ᆅ䛧䛶䛚䜚䚸╔ᆅ⾪ᧁ䛾ຍ㏿ᗘ䛜ᤊ䛘䜙䜜䛶䛔䜛䚹ྠ䛨┤⥺⁥✵䛾ሙྜ䛾ゅ㏿ᗘ䛾ᒚṔ䜢㻲㼕㼓㻚㻣䛻♧䛩䚹ᡭᢞ䛢Ⓨᑕ䛾㝿䛾ᛴ⃭䛺ጼໃኚ໬

䜔䚸╔ᆅ䛾㝿䛾⾪ᧁ䛜ᤊ䛘䜙䜜䛶䛔䜛䚹⁥✵୰䛻䛿䝢䝑䝏䞁䜾䛾኱䛝䛺᣺ື䚸䛚䜘䜃䝶䞊䜲䞁䜾䞉䝻䞊䝸䞁䜾䛾ᑠ䛥䛺᣺ື䛜ᤊ䛘䜙䜜䛶䛚䜚䚸䛣䜜䛿⁥✵୰䛾ᶵయ䛾᣺䜚Ꮚ㐠ື䛻ᑐᛂ䛩䜛䚹㻌

(6)

Fig.6 Acceleration history of a flight experiment.

Fig.7 Angular rate history of a flight experiment.

ḟ䛻䚸ゅ㏿ᗘィ ್䜢⏝䛔䛶ᚤศ᪉⛬ᘧ䜢ゎ䛔䛶ᚓ䜙䜜䜛䜸䜲䝷䞊ゅ䠄䝢䝑䝏ゅ䚸䝶䞊ゅ䚸䝻䞊䝹ゅ䠅䛾᥎ᐃ್䜢㻲㼕㼓㻚㻤䛻♧䛩䚹㣕⾜୰䛾䝢䝑䝏ゅ䛾኱䛝䛺᣺ື䛚䜘䜃䝶䞊ゅ䞉䝻䞊䝹ゅ䛾ᑠ䛥䛺᣺ື

䛜♧䛥䜜䛶䛔䜛䚹䛺䛚䚸ᶵయ䛾័ᛶ䝰䞊䝯䞁䝖䛚䜘䜃័ᛶ஌✚䛿䚸ᠱྞ≧ែ䛻䛚䛡䜛᤬䜜᣺Ꮚ㐠ື

䛾࿘ᮇ䛚䜘䜃ᶵయ䝁䞁䝫䞊䝛䞁䝖䛾㉁㔞䞉ᗙᶆ䛛䜙᥎⟬䛧䛶䛔䜛䚹㻌

ຍ㏿ᗘィ ್➼䛛䜙᥎⟬䛥䜜䛯㍈ຊಀᩘ䛚䜘䜃ᆶ┤ຊಀᩘ䛾ᒚṔ䜢㻲㼕㼓㻚㻥䛻䚸㏄ゅ䛸䛾㛵ಀ䜢㻲㼕㼓㻚㻝㻜䛻♧䛩䚹䛣䛾᥎⟬䛻䛚䛔䛶䛿䚸ୖ㏙䛾䜸䜲䝷䞊ゅ䛾᥎ᐃ್䜢⏝䛔䛶䚸ຍ㏿ᗘィ ್䛻ྵ䜎䜜䜛㔜ຊຍ㏿ᗘᡂศ䜢㝖ཤ䛧䛶䛔䜛䚹䛥䜙䛻㻭㻰㻿䛻䜘䛳䛶ィ䛥䜜䛯㏄ゅ䜢⏝䛔䛶䚸ᥭຊಀᩘ䞉ᢠຊ ಀᩘ䛻᥮⟬䛧䛯⤖ᯝ䜢㻲㼕㼓㻚㻝㻝䛻♧䛩䚹ṇ䛾್䜢ᣢ䛴䜉䛝ᥭຊಀᩘ䞉ᢠຊಀᩘ䛸䛧䛶୍㒊㈇䛾್䛜 ᚓ䜙䜜䛶䛚䜚䚸䜎䛯್䛜ᩓ䜙䜀䛳䛶䛔䜛䚹䛣䜜䛿䚸ㄗᕪ䜢ྵ䜐ィ䝕䞊䝍䜢ඖ䛻䛧䛯✚ศィ⟬䛷ᚓ䜙䜜䜛䜸䜲䝷䞊ゅ䛜ẚ㍑ⓗ኱䛝䛺ㄗᕪ䜢ྵ䜏䚸䛭䛾䛯䜑㔜ຊຍ㏿ᗘᡂศ䛾⿵ṇ䛜ṇ☜䛷䛺䛔䛯䜑䛸

⪃䛘䜙䜜䜛䚹㻌

Fig.8 History of the evaluated Euler angles

Ͳ40 Ͳ30 Ͳ20 Ͳ10 0 10 20 30

108 109 110 111 112 113 114 115 116

accelerationon bodyͲfixedx[m/s^2]

accelerationon bodyͲfixedy[m/s^2]

accelerationon bodyͲfixedz[m/s^2]

Ͳ300 Ͳ200 Ͳ100 0 100 200 300

108 109 110 111 112 113 114 115 116

rotationratearound bodyͲfixedx[deg/s]

rotationratearound bodyͲfixedy[deg/s]

rotationratearound bodyͲfixedz[deg/s]

Ͳ200 Ͳ150 Ͳ100 Ͳ50 0 50 100 150 200

108 110 112 114 116

Eulerrollangle[deg]

Eulerpitchangle[deg]

Eulerheadingangle [deg]

(7)

38 .

Fig.9 History of the evaluated axial and normal force coefficients.

Fig.10

Evaluated force coefficients versus angle of attack

. Fig.11

Evaluated lift and drag coefficients versus angle of attack.

䠑䠊⤖ゝ㻌

ᮏ◊✲䛿䚸ᒇෆ䛻䛚䛔䛶㢼䛾ᙳ㡪䜢᤼㝖䛧䛯ẚ㍑ⓗᑠつᶍ䛺㣕⾜ヨ㦂䛻䜘䛳䛶䝟䝷䝣䜷䜲䝹䛾㐠ື≉ᛶ䛾ᴫ␎䜢ᢕᥱ䛩䜛䛣䛸䜢┠ⓗ䛸䛧䛶䚸ᐊ⹒ᕤ኱䛾య⫱㤋䜰䝸䞊䝘䛷䛾㣕⾜䛻㐺ྜ䛧䛯⩼ᖜ 㻝㻚㻞㻡㼙䚸䜻䝱䝜䝢䞊䜢ྵ䜐඲ഛ㉁㔞㻡㻡㻜㼓 ⛬ᗘ䛾䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䜢〇స䛧䚸័ᛶ䝉䞁䝃䞊䚸䜶䜰䝕䞊䝍䝉䞁䝃䞊䚸䛚䜘䜃᧯⯦ಙྕグ㘓ჾ䜢ᦚ㍕䛧䚸ຍ㏿ᗘ䚸ゅ㏿ᗘ䚸ᑐẼ㏿ᗘ䝧䜽䝖䝹䚸᧯⯦

㔞䚸➼䜢ィ䛧䛯䚹䜎䛯䚸ᗋ㠃䛻タ⨨䛧䛯㻞 ྎ䛾䝡䝕䜸䜹䝯䝷䛷㣕⾜䛾ᵝᏊ䜢ື⏬᧜ᙳ䛧䛯䚹ື⏬䜢ゎᯒ䛩䜛䛣䛸䛛䜙㣕⾜⤒㊰䛾ᴫ␎䜢ᢕᥱ䛩䜛䛸䛸䜒䛻䚸䜸䞁䝪䞊䝗ィ䝕䞊䝍䜢ゎᯒ䛩䜛䛣䛸䛻䜘䛳䛶㣕⾜୰䛾ᗙᶆ䜔ጼໃゅ䛾ᒚṔ䚸䛚䜘䜃✵ຊಀᩘ䜢᥎ᐃ䛧䛯䚹䛣䜜䜙䛾ゎᯒ⤖ᯝ䛛䜙䚸䝟䝷䝣䜷䜲䝹㣕⾜ᐇ㦂ᶵ䛾㐠ື≉ᛶ䛾୍㒊䜢♧䛩䛣䛸䛜䛷䛝䛯䚹୍᪉䚸௒ᚋ䛾ㄢ㢟䛸䛧䛶䚸ጼໃゅ䠄䜸䜲䝷䞊ゅ䠅᥎ᐃ䛾⢭ᗘ䜢ᨵၿ䛧䚸䛣䜜䛻䜒䛸䛵䛔䛶✵ຊಀᩘ᥎ᐃ䛾ṇ☜ᗘ䜢㧗䜑䜛䛣䛸䛜ᚲせ䛷䛒䜛䚹㻌

ཧ⪃ᩥ⊩㻌

㻔㻝㻕ຍ⸨ᐶ୍㑻䞉኱ᒇ᫛⏨䞉᯶ἑ◊἞䠈䛂⯟✵ᶵຊᏛධ㛛䛃䠈ᮾி኱Ꮫฟ∧఍䠈㻝㻥㻤㻞 ᖺ 㻝㻝 ᭶ 㻞㻜 ᪥㻌㻔㻞㻕㼂㼘㼍㼐㼕㼟㼘㼍㼢㻌㻷㼘㼑㼕㼚㻌㼍㼚㼐㻌㻱㼡㼓㼑㼚㼑㻌㻭㻚㻌㻹㼛㼞㼑㼘㼘㼕㻘㻌㻭㼕㼞㼏㼞㼍㼒㼠㻌㻿㼥㼟㼠㼑㼙㻌㻵㼐㼑㼚㼠㼕㼒㼕㼏㼍㼠㼕㼛㼚㻌㼀㼔㼑㼛㼞㼥㻌㼍㼚㼐㻌㻼㼞㼍㼏㼠㼕㼏㼑㻘㻌㻭㼙㼑㼞㼕㼏㼍㼚㻌㻵㼚㼟㼠㼕㼠㼡㼠㼑㻌㼛㼒㻌㻭㼑㼞㼛㼚㼍㼡㼠㼕㼏㼟㻌㼍㼚㼐㻌㻭㼟㼠㼞㼛㼚㼍㼡㼠㼕㼏㼟㻌㻔㻞㻜㻜㻢㻕㻌

㻔㻟㻕Ᏺᒇᐩ἞ᮁ䞉㮖ὠஂ୍㑻䠈䛂ຊᏛᴫㄽ䛃䠈ᇵ㢼㤋䠈㻝㻥㻤㻜 ᖺ 㻠 ᭶ 㻝㻜 ᪥㻌 ᨵゞ➨ 㻝㻠 ∧㻌

Ͳ2 Ͳ1.5 Ͳ1 Ͳ0.5 0 0.5 1 1.5 2

110.0 110.5 111.0 111.5 112.0 112.5 113.0

CX CY CZ

Ͳ2 Ͳ1.5 Ͳ1 Ͳ0.5 0 0.5 1 1.5 2

Ͳ10 Ͳ5 0 5 10 15

CX CZ

Ͳ1 Ͳ0.5 0 0.5 1 1.5 2

Ͳ15 Ͳ10 Ͳ5 0 5 10 15

ᥭຊಀᩘCL ᢠຊಀᩘCD

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性 の研究

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性 の研究

著者 溝端 一秀, 大下 智紀

雑誌名 室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

報告書

巻 2010

ページ 34‑38

発行年 2011‑09

URL http://hdl.handle.net/10258/00008759

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性 の研究

著者 溝端 一秀, 大下 智紀

雑誌名 室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

報告書

巻 2010

ページ 34‑38

発行年 2011‑09

URL http://hdl.handle.net/10258/00008759

34

Fig.1 A snapshot of the moving picture analysis

\

T

I

p

q

r

T I

\ I

I I

T

I I

T I

D D

D D

S

a

p

q

r

I

I

I

I

Fig.2 The fuselage and the canopy of the parafoil experimental vehicle.

36

Fig.3 The inertial sensor board. Fig.4 The five-port Pitot tube and the differential pressure gauge board.

Fig.5 The parafoil experimental vehicle with the inertial sensor board and the ADS installed.

Fig.6 Acceleration history of a flight experiment.

Fig.7 Angular rate history of a flight experiment.

Fig.8 History of the evaluated Euler angles

38 .

Fig.9 History of the evaluated axial and normal force coefficients.

Fig.10

. Fig.11

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

著者溝端一秀, 大下智紀

雑誌名室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

小規模飛行試験にもとづくパラフォイルの飛行特性の研究

著者溝端一秀, 大下智紀

雑誌名室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次

_p

_q