Microsoft Word - DRSP-Serial Operation Manual_TETRA-DS IV__V1.2_japan.doc

(1)

D

DR

R

RSP

SP

SP-

--

-Serial

Serial

Operation Manual

(for

(for TETRA

TETRA

TETRA-

TETRA

--

-DS IV

DS IV

TM

))))

Linux Version

Version 1.2

2012. 01.

(2)

DONGBUROBOT Inc. 2

目次 (Table of Contents)

(Table of Contents)

Chapter 1 Chapter 1 Chapter 1

Chapter 1.... DriveDriveDrive BoardDriveBoardBoardBoard DRSPDRSPDRSPDRSP----SerialSerialSerial ReferenceSerial Reference Reference Reference --- 3 3 3 3 Chapter 2.

Chapter 2. Chapter 2.

Chapter 2. PPSVPPSVSVSV BoardBoardBoard DRSPBoardDRSP-DRSPDRSP---Serial ReferenceSerial ReferenceSerial Reference Serial Reference --- --- 7 777 Appendix.

Appendix. Appendix. Appendix.

(3)

DONGBUROBOT Inc. 3

C

Chapter

hapter

hapter 1

hapter

11

1. . .

. Drive

Drive

Drive Board

Board DRSP

Board

DRSP

DRSP-

--

-Serial

Serial

Serial Reference

Serial

Reference

TETRA-DSシリーズ移動ロボットプラットフォームの制御ハードウェアモジュールの構成品の一つである駆動ボードのライブラリ（Library）は、以下のとおりです.

1.1

1.1 1.1 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_drv

_rs232_

drv

drv_create

_create

_create((((const char *port, int time_out

const char *port, int time_out

const char *port, int time_out))))

1.1.1 1.1.1 1.1.1 1.1.1 説明説明説明説明

駆動ボードのCOM Portを開くとシリアル（RS-232）time outをの設定 1.1.2

1.1.2 1.1.2

1.1.2 ParametersParametersParameters Parameters Name Name Name

Name DDDData typeata typeata type ata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription

port Const char * 接続するCOMポート番号

time_out int シリアルtime out時間（単位：msec）

1.1.3 1.1.3 1.1.3

1.1.3 Return ParametersReturn ParametersReturn Parameters Return Parameters Name

Name Name

Return Value int 0: 成功 -1: 失敗

1.2

1.2 1.2 void

void

void DRSP

DRSP

DRSP_rs

_rs

_rs232_

232_drv

232_

drv

drv_destroy

drv

_destroy

_destroy ()

_destroy

()

1.2.1 1.2.1 1.2.1 1.2.1 説明説明説明説明駆動ボードのCOM Portの接続の解除 1.2.2 1.2.2 1.2.2

Name DDDData typeata typeata type ata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription None

1.2.3 1.2.3 1.2.3

Name Name

Name DDDData typeata typeata type ata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription None

(4)

DONGBUROBOT Inc. 4

1.3

1.3 1.3 bool

bool

bool DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_drv_module_read_encoder(int encoder_l, int encoder_r

drv_module_read_encoder(int encoder_l, int encoder_r

drv_module_read_encoder(int encoder_l, int encoder_r))))

1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 説明説明説明説明左/右駆動モーターのエンコーダ値を読む. 1.3.2 1.3.2 1.3.2

Name DData typeDData typeata typeata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription None

1.3.3 1.3.3 1.3.3

Name Name

Name Data typeData type Data typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription

encoder_l int * 左モーターのエンコーダ値

encoder_r int * 右モーターのエンコーダ値

Return Value int 0: 成功

< 0: 失敗（エラーコード表を参照）

1.4

1.4 1.4 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_drv_module_r

_rs232_

drv_module_r

drv_module_read_bumper_emg

ead_bumper_emg

ead_bumper_emg (int bumper_data, int emg_data

(int bumper_data, int emg_data

(int bumper_data, int emg_data))))

1.4 1.4 1.4 1.4 説明説明説明説明バンパーと緊急停止（Emergency）ボタンの状態の値を読む. 1.4.2 1.4.2 1.4.2

Name Data typeData type Data typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription None

1.4.3. 1.4.3. 1.4.3.

1.4.3. Return ParametersReturn ParametersReturn ParametersReturn Parameters Name

Name Name

Name Data typeData type Data typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription

bumper_data int * バンパーセンサの状態値 bumper_data[0]：左バンパーの状態値 bumper_data[1]：右バンパーの状態値 0：押されていない 1：押される emg_data int * 非常停止ボタンの状態値 0：押されていない 1：押される

(5)

DONGBUROBOT Inc. 5

1.5

1.5 1.5 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_drv_module_read_drive_err

drv_module_read_drive_err

drv_module_read_drive_err (unsigned char *left_wheel_err, unsigned

(unsigned char *left_wheel_err, unsigned

char *right_wheel_err

char *right_wheel_err))))

1.5.1 1.5.1 1.5.1 1.5.1 説明説明説明説明駆動ボードの状態値を読む. 1 11

1.5.2. .5.2. .5.2. Parameters.5.2. ParametersParametersParameters Name Name Name

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescription DescriptionDescription None

1.5.3. 1.5.3. 1.5.3.

1.5.3. Return ParametersReturn ParametersReturn ParametersReturn Parameters Name

Name Name

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescription DescriptionDescription

left_wheel_err unsigned char * 左モータエラー状態値（別添参照） right_wheel_err unsigned char * 右モータエラー状態値（別添参照)

< 0: 失敗（別添参照)

1.6

1.6 1.6 int

int

int DR

DR

DRSP

SP

SP_rs232_

_rs232_

_rs232_drv_module_set_servo(int mode)

drv_module_set_servo(int mode)

1.6.1 1.6.1 1.6.1 1.6.1 説明説明説明説明駆動モーターのServo On/Off制御. 1.6.2 1.6.2 1.6.2

Name Data typeData type Data typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription mode int 0: Servo Off

1: Servo On

1.6.3 1.6.3 1.6.3

NameName

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription

(6)

DONGBUROBOT Inc. 6

1.7

1.7 1.7 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_drv_module_set_drive_err_reset

drv_module_set_drive_err_reset

drv_module_set_drive_err_reset()

()

1.7.1 1.7.1 1.7.1 1.7.1 説明説明説明説明駆動ボードのエラーのリセット. 1.7.2 1.7.2 1.7.2

Name Data typeData type Data typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription None

1.7.3 1.7.3 1.7.3

NameName

Name DDDData typeata typeata typeata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription

1.8

1.8 1.8 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_drv_moduel_set_veloc

drv_moduel_set_veloc

drv_moduel_set_velocity

ity(int

ity

(int

(int velocity_l

velocity_l

velocity_l,

, ,

, int

int

int velocity_r

int

velocity_r

velocity_r))))

1.8.1 1.8.1 1.8.1 1.8.1 説明説明説明説明

左/右駆動モーターの速度制御命令.

!!!! 注注注注））））速度制御命令速度制御命令速度制御命令1000msec速度制御命令1000msec1000msec1000msec後後に後後にに命令に命令命令がない命令がないがないがない場合場合場合場合、、駆動部、、駆動部駆動部は、駆動部は、は、は、自動自動自動自動的に的に的に的にモモーモモーーータタタターー速度ーー速度速度を速度ををを

0mm/s 0mm/s 0mm/s 0mm/sにするにするにするにする.... 1.8.2 1.8.2 1.8.2

1.8.2 ParametersParametersParameters Parameters Name NameName

velocity_l int 左モーターの速度命令 [mm/s] velocity_r int 右モーターの速度命令 [mm/s] 1.8.3 1.8.3 1.8.3

NameName

(7)

DONGBUROBOT Inc. 7

C

Chapter 2. hapter 2.

hapter 2.

hapter 2. PSV

PSV

PSV Board

Board DRSP

Board

DRSP

DRSP-

--

-RS232 Reference

RS232 Reference

TETRA-DSシリーズ移動ロボットプラットフォームの制御ハードウェアモジュールの構成品の一つである電源/センサボードのPSVボードのライブラリ（Library）は、以下のとおりです.

2.1

2.1 2.1 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_sensor_module

sensor_module_create

sensor_module

_create

_create((((const cha

const cha

const char *port, int time_out

const cha

r *port, int time_out

r *port, int time_out))))

2.1.1 2.1.1 2.1.1 2.1.1 説明説明説明説明

PSVボードのCOM Portを開くとシリアル（RS-232）time outを設定. 2.1.2

2.1.2 2.1.2

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription port const char * 接続COMポート番号

time_out int シリアルtime out時間（単位: msec)

2.1.3 2.1.3 2.1.3

Name Name

Return Value int 0: 成功 -1: 失敗

2.2

2.2 2.2 void

void

void DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_sensor_module

_rs232_

sensor_module

sensor_module_destroy

sensor_module

_destroy

_destroy()

()

2.2.1 2.2.1 2.2.1 2.2.1 説明説明説明説明 PSVボードのCOM Portの接続解除. Name Name Name

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription None

2.2.2 2.2.2 2.2.2

Name Name

(8)

DONGBUROBOT Inc. 8

2.3

2.3 2.3 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_sensor_module

_rs232_

sensor_module

sensor_module_read_usonic

_read_usonic

_read_usonic(double *data

(double *data

(double *data))))

(double *data

2 22 2.3.1 .3.1 .3.1 説明.3.1 説明説明説明 PSVボードを使用して超音波センサの値を読む. 2.3.2 2.3.2 2.3.2

2.3.3 2.3.3 2.3.3

Name Name

data double 超音波センサのデータ[単位：m]

data[0]〜data[7]

超音波センサの配置情報は、 "DRSP-HAL Platform Operation Manual"を参照

2.4.1

2.4.1 2.4.1 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_sensor_module

_rs232_

sensor_module

sensor_module_max_dist

_max_dist

_max_dist((((int val

int val

int val))))

2.4.1 2.4.1 2.4.1 2.4.1 説明説明説明説明 PSVボードを使用して、超音波センサの最大測定距離を設定. 超音波センサの最大測定距離が長くなるほど応答速度は遅くなる. ! ! ! ! 注注....3.5m注注3.5m3.5m3.5m以上以上以上以上、、、、最大最大検出距離最大最大検出距離検出距離を検出距離ををを設定設定設定する設定する場合するする場合場合は、デ場合は、デは、デーは、デーーータのタのタの信タの信頼性信信頼性頼性が頼性がが低下が低下低下.... 低下 2.4.2. 2.4.2. 2.4.2.

2.4.2. ParametersParametersParametersParameters Name Name Name

Name Data typeData typeData typeData type DescriptionDescriptionDescriptionDescription port Const char * 1 : 超音波センサLimit距離 1.5m

2 : 超音波センサLimit距離 2.0m 3 : 超音波センサLimit距離 2.5m 4 : 超音波センサLimit距離 3.0m 5 : 超音波センサLimit距離 3.5m 6 : 超音波センサLimit距離 4.0m 7 : 超音波センサLimit距離 4.5m 8 : 超音波センサLimit距離 5.0m 9 : 超音波センサLimit距離 5.5m

(9)

DONGBUROBOT Inc. 9

2.4.3 2.4.3 2.4.3

Name Name

2.5

2.5 2.5 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_power_module_read_power

power_module_read_power((((DRSP

power_module_read_power

DRSP

DRSP_power_data

DRSP

_power_data

_power_data *data)

_power_data

*data)

2.5.1 2.5.1 2.5.1 2.5.1 説明説明説明説明 PSVボードの電源状態の値を読む 2.5.2 2.5.2 2.5.2

2.5.2 ParametersParametersParameters Parameters Name NameName

2.5.3 2.5.3 2.5.3

Name Name

Name DDDData typeata typeata type ata type DDDDescriptionescriptionescriptionescription data DRSP_power_data パワー状態の値モデル別の状態値は、Operation Manualを参照 battery_volt : バッテリー電圧 charge_volt：充電電圧 charge_current：充電電流 consumpution_current：消費電流 power_state_drive：駆動部の電源の状態 power_state_sensor：センサモジュールの電源の状態 power_state_lrf：LRF電源の状態 power_state_sbc：SBC電源の状態 power_state_gyro：GYRO電源の状態 power_state_stargazer：StarGazer電源の状態 power_state_lcd：LCD電源の状態 power_state_pantilt：Pan-tilt電源の状態 Return Value int 0: 成功

(10)

DONGBUROBOT Inc. 10

2.6

2.6 2.6 int

int

int DRSP

DRSP

DRSP_rs232_

_rs232_

_rs232_power_module_power_control(int select, int mode

power_module_power_control(int select, int mode

power_module_power_control(int select, int mode))))

2.6.1 2.6.1 2.6.1 2.6.1 説明説明説明説明 PSVボードの電源制御 (On/Off) 2.6.2 2.6.2 2.6.2

2.6.2 ParParParametersParametersameters ameters Name Name Name

select int 0 : drive

1 : sensors (Ultrasonic Sensor & Gyro) 2 : LRF (Laser Rangefinder)

3 : SBC (Single Board Computer) 4 : spare 5 5 : StarGazer 6 : spare 1 7 : spare 3 8 : spare 2 9 : LCD 10 : Pan-tilt 11 : spare 4

mode int 0 : off

1 : on

2.6.3 2.6.3 2.6.3

Name Name

(11)

DONGBUROBOT Inc. 11

別添

別添 (Appendix)

(Appendix)

A. 1

A. 1 エラ

エラー

エラ

ー

ー（

ー

（（

（Error

Error

Error）リタ

Error

）リタ

）リター

ー

ーン

ー

ン値

ン

値

値のテ

のテ

のテー

のテ

ー

ーブ

ー

ブ

ブル

ブ

ル

[Table 1] Error Returns Value Value Value

Value DescriptionDescription DescriptionDescription

-1 Com Portの初期化ができていない

-10 STX エラー

-11 Data Receive エラー -12 LRC チェックエラー