ロボット工学 木下敏治
科目名 担当教官
電子５年 通年 選択 ２
学年 学期 履修条件 単位数
専門 講義 履修単位
分野 授業形式 科目番号 09E05_30740 単位区別
電子工学の基礎的知識をすでに修得した学生を対象に，電子工学のうち応用的色彩の濃いロボ ット工学を履修させ，境界領域への応用力を養う。ロボット工学とその背景について簡単に講義 学習目標
し，次いで，メカニズム，制御（執筆者 高瀬国克 電気通信大学大学院情報システム研究科）
というロボットの基本構成技術について述べる。
。 重要な内容はパワーポイントとOHPにまとめて講義するので必ずノートを用意しておくこと 必要に応じてプリントを配るので，ファイルを用意しておくこと。
進め方
応用の観点からロボット学会の研究論文の中で人間支援の分野（福祉用など）を取り上げ，ロ ボット技術の応用現状，開発状況が詳細にわかるように講義する。
特になし 履修要件
学習項目（時間数） 学習到達目標
ロ ボ ッ ト と は Ｄ2:1
1. ( )2 ロボットとは何かを理解する
( ) 人 の よ う な 機 械 と い う 目 標 の 下 に ロ ボ ッ ト を 造 2. ロ ボ ッ ト の 種 類 2
( ) ろ う と す る と ， 知 能 ロ ボ ッ ト が 必 要 で あ る こ と 3. 知 能 ロ ボ ッ ト 2
オ ー ト メ ー シ ョ ン と ロ ボ ッ ト Ｄ2:1
4. ( )2 を理解する
( ) 産 業 用 ロ ボ ッ ト ア ー ム は そ の 動 作 形 態 か ら ４ 種 5. 座 標 系 と 自 由 度 2
座 標 変 換 マ ト リ ク ス Ｄ2:1
6. ( )2 類に分類されることを理解する
演習問題( )
7. 2
前期中間試験( )
8. 1
答案返却・回答( ) 座 標 変 換 マ ト リ ク ス を 用 い て ロ ボ ッ ト ハ ン ド に
9. 2
( ) 把 持 さ れ た 物 体 の 位 置 姿 勢 が ど の よ う に 表 現 さ 10. ロ ボ ッ ト の 位 置 姿 勢 の 解 析 2
ロ ボ ッ ト の 速 度 ・ 加 速 度 解 析 2
11. ( )2 れるかを理解する Ｄ2:1,
( ) ハ ン ド に 把 持 さ れ た 物 体 の 速 度 と 加 速 度 の 数 学 12. ロ ボ ッ ト の 角 速 度 ・ 角 加 速 度 解 析 2
ロ ボ ッ ト の 静 力 学 的 解 析 2
13. ( )2 的表現について理解する Ｄ2:1,
( ) 学習内容 14. ロ ボ ッ ト の 動 力 学 的 解 析 2
15. ロ ボ ッ ト 位 置 姿 勢 総 合 シ ン セ シ ス( )2 前期末試験( )
16. 1
答案返却・回答( ) ロ ボ ッ ト を 駆 動 す る た め の 動 力 源 と し て ， 電 気
17. 2
駆動アクチュエータ( ) 式 モ ー タ を 例 に 取 り 出 力 ト ル ク の ラ プ ラ ス 変 換
18. 2
19. モータ駆動増幅器( )2 形について理解する Ｄ2:1-3
減速機( )
20. 2
サーボ系のブロック線図( ) 制 御 要 素 を 組 み 合 わ せ て ， 関 節 サ ー ボ を 構 成 で
21. 2
22. ロボットの制御( )2 きることを理解する Ｄ2:1-3
， ( )
23. 速 度 制 御 系 位 置 制 御 系 2
演習問題( ) 各 関 節 の 動 き を い か に 協 調 さ せ ， ロ ボ ッ ト 全 体
24. 2
後期中間試験( ) と し て 調 和 の と れ た 動 き を 実 現 で き る か と い う
25. 1
26.答案返却・回答( )2 ことを理解する Ｄ2:1,2
多 ( ) オ ペ レ ー タ が ス レ ー ブ ア ー ム の 動 き を テ レ ビ カ 27. 自 由 度 系 の 制 御 ア ル ゴ リ ズ ム 2
( ) メ ラ を 通 し て 観 察 し ， 動 作 の 指 令 を 手 先 座 標 系 28. 軌道の生成 2
( ) の 並 進 速 度 や 回 転 速 度 で 与 え る 制 御 方 式 を 理 解 29. 作 業 座 標 系 サ ー ボ 2
力ベクトル生成による方法 2
30. ( )2 する Ｄ2:1,
31. 速度ベクトル生成による方法( )2 32. 加速度ベクトル生成による方法( )2
演習問題( )
33. 2
学年末試験( )
34. 1
答案返却・回答( )
35. 1
定期試験80%，ノート，演習問題，宿題20%の比率で総合評価する。再試験を行う場合もある。
評価方法
試験では，基本的な問題が解けるか，やや複雑な問題が解けるかを評価する。
ノート，演習問題，宿題では復習が出来ているかを評価する。
制御工学，数学，応用物理 関連科目
教科書： 辻 三郎 他著 「ロボット工学とその応用」 コロナ社(電子情報通信学会) 教材
参考書：吉川 恒夫 著 「ロボット制御基礎論」 コロナ社 特になし
備考
