分散組込みシステム向きWebベース開発環境Blue-SkyのROS拡張
6
0
0
全文
(2) Vol.2016-ARC-219 No.9 Vol.2016-SLDM-175 No.9 Vol.2016-EMB-40 No.9 2016/3/24. 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. 育環境 [5] およ びシス テム 開発を 行う こ と を 想定し て いる ．. OS 上に イ ン ス ト ールする 必要がある ．. し かし ， Blue-Sky で は， 組込み機器に 搭載する デバイ. 2) ノ ー ド の 可 視 化 ツ ー ル 可 視 化 ツ ー ル と し て は. ス は， GPIO や SPI と いっ た低レ ベルな イ ン タ フ ェ ース へ. rqt graph[10] を 提供し て いる ． ROS のノ ー ド [7] は. ア ク セ ス する API だ け を 提供し て いる ． こ れは， 当初の. 実行さ れて いる プロ セ ス のこ と を 定義し て いる ． さ ら. タ ーゲッ ト デバイ ス が Raspberry Pi な ど の CPU ボード. に ， ROS はモ ジュ ール化さ れて いて ， ノ ード はソ フ. であり ， シン プルな デバイ ス だけ を 対象と し て いたためで. ト ウ ェ ア のモ ジ ュ ー ルや実行自体そ のも のと する こ. ある ． し かし ， 最近の IoT シス テム では， セ ン サボード や. と も 可能である ． こ れで， rqt graph は各 ROS のコ ン. ロ ボッ ト な ど 高機能かつ複雑な デバイ ス プロ グラ ミ ン グを. ピ ュ ーテショ ン と いう ノ ード の状態や通信間の繋がり. 必要と する デバイ ス を 扱う こ と も 増え て き て いる ． こ のこ と から ， Blue-Sky に おいて も ， こ のよ う な デバイ ス に 対応 する 必要が出て き た ．. を 可視する プラ グイ ン である ．. 3) pub/sub の 通 信 を 処 理 す る publisher ROS は ， roscore[11] と 呼ぶ基本的な プロ グラ ム やノ ード の集合. こ のよ う な 問題に 対し て ， 我々 はロ ボッ ト ア プ リ ケ ー. である ． ノ ード 間で通信する 場合には， roscore は ROS. ショ ン 開発のフ レ ーム ワ ーク である ROS[6][7] に着目し た．. のパッ ケ ージで作成さ れたプロ グラ ム やノ ード のデー. ROS は， ハード ウ ェ ア 抽象化機構， デバイ ス ド ラ イ バ， ラ. タ を publish/subscribe(以下， pub/sub) のメ ッ セ ージ. イ ブラ リ 群， 可視化ツ ール， pub/sub の基づいたメ ッ セ ー. ン グ方式で収集し ， “/rosout”[12] のト ピ ッ ク でロ グを. ジ通信， およ びパッ ケ ージ管理を 提供し ， 複数コ ン ポーネ. publish する 機能を 持つ． ち な みに ， pub/sub 通信モ. ン ト に お け る ア プ リ ケ ー シ ョ ン 開発を サポー ト し て いる. デルは， 非同期モデルであり メ ッ セ ージの送信者であ. オープン ソ ース プロ ジェ ク ト である ． 現在， 多く のデバイ. る publisher は受信者であ る subscriber の情報を 持た. ス ベン ダが ROS 対応のラ イ ブラ リ を 公開し て いる こ と か. ずにメ ッ セージを 送る ． subscriber は， publisher の情. ら ， デバイ ス に 関する 複雑な プロ グラ ミ ン グを 行う こ と な. 報を 持たずに， 受信対象と なる ク ラ スだけを 指定し ， そ. く ， セ ン サやア ク チュ エータ ， さ ら に はロ ボッ ト な ど を 利. のク ラ ス のメ ッ セ ージだけ を 受け 取る ． こ のため， 送. 用する こ と ができ る ．. 信者と 受信者と は疎結合であり ， ス ケ ーラ ブルな シス. そ こ で， 本研究の目的は， IoT の学習者を 対象と し て ，. テ ム を 作る こ と ができ る ． 一つの ROS の基に 作成さ. Blue-Sky から ROS 対応の各種デバイ ス を 扱え る よ う に ，. れたすべて のプロ グラ ム 群やノ ード の状態は， roscore. シス テム を 拡張する こ と である ． ROS と Blue-Sky では通. から 取得する こ と が可能である ．. 信のモデルが異な る こ と から ， こ れら の違いを 吸収する 機 構を 設計実装し た． ま た， ROS およ び Blue-Sky のノ ード が混在する 環境において ， Blue-Sky が提供する 監視およ び 可視化シス テム を 利用でき る よ う に する こ と で， Blue-Sky の開発環境内でシス テム 全体での動作を 理解し やすく する こ と が可能に な っ た ．. 2. ROS. 3. 問題分析 我々 の開発し たフ レ ーム ワ ーク である Blue-Sky を ROS に 適用する 場合の問題点は次のと おり である ．. 1) Blue-Sky と ROS と での提供する 機能の違い : ROS は， 各 OS に 属する 言語のラ イ ブ ラ リ やそ のビ ルド シ ス テ ム ま で統合さ れた シ ス テ ム であ る ． 一方，. Blue-Sky は， サーバが提供する Blue-Sky API を 用い. 本章では ROS に ついて 述べる ．. て デバイ ス の機能を 呼び出すこ と で， ア プリ ケ ーショ. ROS は， ロ ボッ ト ソ フ ト ウ ェ ア の開発を 目的と し た フ. ン を 構築し ， 実行する ． ROS のロ ボッ ト ア プ リ ケ ー. レ ーム ワ ーク であ る ． ROS は， コ ン ピ ュ テ ーシ ョ ン を 行. シ ョ ン から Blue-Sky の機能を ア ク セ ス 可能に する に. う プ ロ セ ス であ る 各ノ ード を XML-RPC[8] ベース に お け. は， 低オーバヘッ ド でこ の二つの仕組みを 繋ぐ 必要が. る publish/subscribe (pub/sub) 通信する こ と に よ っ て 動. ある ．. 作する ． 本報告で対象と する ROS のコ ン ポーネ ン ト は次の三つ であ る ．. 2) Blue-Sky と ROS と の通信: ROS のノ ード の状態を 取得する 場合， roscore と の通 信が必要と な る ． roscore と の通信は， pub/sub 通信. 1) プロ ジ ェ ク ト の作成ツ ール群 作成ツ ール群は CMake. モデルに よ る が， Blue-Sky は HTTP に よ る 通信を 基. マ ク ロ のビ ルド パッ ケ ージであ る catkin[9] のコ マ ン. 本と し て いる こ と から ， こ の二つの通信モデルを 変換. ド 群に よ っ て ワ ーク ス ペース や複数階層で作成可能な. する 必要がある ． Blue-Sky の開発観葉は， ブラ ウ ザ上. パッ ケ ージと し て 構成さ れる ． ROS パッ ケ ージはこ. で JSON ベース で通信を 行う た めに ， ROS がベース. のマ ク ロ 群で宣言さ れたパッ ケ ージラ イ ブラ リ を 指定. に し て いる XML-RPC のデータ 形式を そ のま ま 扱う. する こ と に よ っ て catkin に よ る ビルド が可能であ る ．. こ と ができ な い． ま た ， Blue-Sky の開発環境 [5] は，. こ れら のツ ール群やラ イ ブラ リ はシス テム 開発を 行う. Javascript を 利用し た ブラ ウ ザア プリ ケ ーショ ン な の. ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 2.
(3) Vol.2016-ARC-219 No.9 Vol.2016-SLDM-175 No.9 Vol.2016-EMB-40 No.9 2016/3/24. 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. で ， roscore の XML デー タ 形式を 利用する こ と が難. An App (Skycoder). し い．. Blue-Sky API (Public or Private). 3) Blue-Sky 上での ROS の可視化のための拡張: ROS は rqt graph と 呼ぶ可視化ツ ー ルを 備え て いる. ROSCORE. が， 単一のツ ールであり ， シス テム のイ ン ス ト ールや 設定が必要であり ， 複数台数を 管理し な け ればいけ な い教室環境に おいて は管理コ ス ト が上がる ． ま た， 複 数のツ ールを ま たいで利用する こ と は， 利用者の利便. Proxy node. Topic. ROS node2. 性を 阻害する こ と に な る ．. 図 1. 前章の問題分析に 対し て ， 我々 が開発し た Blue-Sky の. Blue-Sky で組んだ IoT ア プリ ケ ーショ ン から ROS の ノ ー ド が提供する デ バイ ス に 低オ ー バヘッ ド で ア ク. ED node. Private Cloud Storage. Blue-Sky Blue-Sky の ROS 拡張モデル. Fig. 1 ROS Extensional Model of Blue-Sky. 環境を ROS に 適用可能に 拡張する こ と で対応する ． 拡張. 1) Blue-Sky の開発ラ イ ブ ラ リ の ROS 拡張:. ED node. ROS. 4. 設計方針. する 部分は次の２ 点であ る ．. ED node. Blue-Sky servers with gateways. Subscription. ROS node1. ED node. Multi-purpose Handlers. Handling ROS of Blue-Sky. • Blue-Sky か ら のト ピ ッ ク ア ク セ ス 要求を ROS の各 ノ ード への通信に 置き 換え る. • ROS から 生成さ れたデータ を Blue-Sky gateway に 中 継する. セ ス で き る よ う に する ． こ れに よ り ， Blue-Sky から. • roscore に 対し て ， 各ノ ード の操作を 依頼する. ROS が提供する 高水準な API を 備え た デバイ ス を 利. • ノ ード 名の管理. 用する こ と が可能に な る ．. • 通信オーバヘッ ド の測定. 2) Blue-Sky の可視ツ ールの ROS 可視ツ ール拡張:. プロ キ シは， ROS のノ ード の一つと し て 扱われて いる ．. Blue-Sky の Web ベース開発環境でブラ ウ ザ上に Blue-. こ のよ う な 設計に する こ と で， 他のノ ード やラ イ ブラ リ を. Sky のノ ード と ROS のノ ード の両方を 可視化可能に. 変更する こ と な く ， そ の機能を 利用する こ と ができ る ． ま. する . こ れに よ り ， 開発者や学習者は各ノ ード の状態. た， プロ キ シは， pub/sub 通信の時間情報を 取得し ， そ れ. や通信を 監視する こ と ができ る ． IoT では， 多く の機. を Blue-Sky へ送信する こ と でノ ード の通信オーバヘッ ド. 器の状態の監視や， 通信オーバヘッ ド に よ る プロ グラ. を 測定する ．. ム での対応な ど が必要に な る こ と から ， そ のよ う な 課 題を 容易に 行え る よ う に する ．. 5. 設計 5.1 全体構成 図 1 に シ ス テ ム の全体構成を 示す． 本報告で は， 利用. # Flashing LED and getting the light # sensor data for 10 times . loop 10 lsn 172.16.4.103 gpio set 22 1 # ED の利用 node sleep 300 lsn 172.16.4.222 get a 3 0 # ED の利用 node sleep 600 lsn ros :// node0 / onLed # ノ ード の利用 ROS sleep 600 lsn ros :// node0 / offLed # ノ ード の利用 ROS sleep 600 end. 者は Blue-Sky の開発環境お よ びノ ード を 利用し ， さ ら に そ こ から ROS が動作する ノ ード を 利用する こ と が可能に な る ． Blue-Sky のサー バは， ROS と 通信を する た め に ，. 図 2. コ マ ン ド ラ イ ン に よ る ROS ノ ード へのア ク セ ス 例. Fig. 2 Example to access ROS node in command line interface.. Multi-purpose Handler と 呼ぶプ ロ ト コ ル変換の機構を 実 装し た ． こ の機構を 用いて ， roscore のト ピ ッ ク を ハン ド ルする こ と で， ROS ノ ード のデータ を 取得する こ と が可能 になる ． そし て， ROS ノ ード の状態は本システムの skycoder[5] で 可視化する ． 可視化データ は JSON 形式にする ため， Blue-. Sky サ ー バ の Multi-purpose Handlers で ， XML-RPC を JSON-RPC[13] に 変換する 機能を 追加する こ と で行う ． 5.2 ROS-Blue-Sky プロ キ シ Blue-Sky から ， ROS の各ノ ード を 呼び出すために， roscore. /** * Flashing LED and getting the light sensor data * for 10 times with API oriented function . */ for ( var i = 0; i < 10; i ++) { l _ s e n s o r n e t w o r k ("172.16.4.103" , " gpio " , " set " , "22" , "1"); Sleep (300); l _ s e n s o r n e t w o r k ("172.16.4.222" , " get " , " a " , "3" , "0"); Sleep (600); l _ s e n s o r n e t w o r k (" ros :// node0 / onLed "); Sleep (600); l _ s e n s o r n e t w o r k (" ros :// node0 / offLed "); Sleep (600); }. 図 3. Javascript に よ る ROS ノ ード へのア ク セ ス 例. Fig. 3 Example to access ROS node in Javascript. が動作する シ ス テ ム 上で Blue-Sky と の通信を 行う プロ キ シを 起動する ． プロ キ シは次の役割を 持つ． ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 図 2 は BlueSky から ROS ノ ード を 利用する 例であ る ． 3.
(4) Vol.2016-ARC-219 No.9 Vol.2016-SLDM-175 No.9 Vol.2016-EMB-40 No.9 2016/3/24. 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. skycoder のコ マ ン ド ラ イ ン から 利用する 場合， ros://ノ ー. 5.4 ROS ノ ード 可視ツ ールの設計. ド 名/ト ピ ッ ク 名で， ros のノ ード と ト ピ ッ ク を 指定する ．. ROS ノ ード に ついて も ， Blue-Sky の ED ノ ード と 同じ. 例では， node0 に お いて onLed と offLed と いう ト ピ ッ ク. よ う に 可視化可能な よ う に ， skycoder 上の可視化ツ ールを. がすでに 定義さ れて いる 場合は， Blue-Sky の ED ノ ード. 拡張し た ． ROS のノ ード を ブラ ウ ザ上で可視化する に は，. と 同じ ア ク セ ス メ ソ ッ ド に よ っ て ア ク セ ス する こ と ができ. 本システム の Multi-purpose Handlers によ っ て 変換さ れた. る ． skycoder で Javascript を 用いたプロ グラ ム の例を 図 3. JSON 形式の ROS ノ ード データ を 取得し ， 本シ ス テ ム で. に示す． こ れも ， Blue-Sky のノ ード と 同じ メ ソ ッ ド によ っ. 扱っ て いる 可視化ラ イ ブラ リ である visjs[14] の dataset[15]. て ア ク セ ス する こ と が可能であ る ．. に マ ッ ピ ン グし た 後に Network[16] 可視化モジュ ールで表 示する ． マ ッ ピ ン グ オー バヘッ ド を 減ら すた め に ， ROS. 5.3 roscore から の情報取得機能 roscore から 通信に 関する 情報取得を 行う た めに ， BlueSky サー バ上に Multi-purpose Handlers と 呼ぶハン ド ラ. ノ ード が起動さ れな いか roscore が起動し て いな い場合は 可視化の処理を し な いよ う に 設計する ． こ れに よ っ て ，. ROS ノ ード に 対し て も ， 従来の可視化. を 提供する ． 本機能は roscore の XML-RPC のメ ソ ッ ド を. ツ ールのよ う に 開発環境上に イ ン ス ト ールする 必要な く 利. Blue-Sky サーバから 呼び出すた めに 用いる ．. 用する こ と が可能に な っ た．. 6. 評価 <? xml version = ’1.0 ’? > < methodCall >. 本節は実現およ び評価に ついて 述べる ．. < methodName > getSystemState </ methodName > < params > < param > < value > < string >/ rosnode </ string > </ value > </ param > </ params > </ methodCall > 図 4. 表 1. ROS 実験環境. Table 1 Environment for ROS Implement Experiment. System Name. Specification. Unit. Multi-purpose Handlers に 追加し た roscore に 対する ハン ド. ROS. ・ indigo. 1. リ ン グ RPC の呼び出し メ ゾッ ド. GUEST OS. ・ Ubuntu 14.04.3 LTS. 1. HYPERVISOR. ・ VMware Player v. “7.1.2”. 1. NATIVE OS. ・ Ubuntu 12.04.5 LTS. 1. Fig. 4 Calling Method of RPC Handling Roscore Added to Multi-purpose Handlers.. ・ Intel(R) Core(TM) i7-2600 CPU @ 3.40GHz.. 図 4 に ROS で用いる XML-RPC の呼出し メ ソ ッ ド 例を 示す． こ のデータ を 本サーバのハン ド リ ン グで roscore に. 表 1 に 本シ ス テ ム の実装実験に お け る ROS 実験環境を. 渡し ， ROS のノ ード XML データ を 取得する ． そ し て ， 図. 示す． ROS は indigo を 仮想マ シ ン に イ ン ス ト ールし ， 次. 5 のよ う に JSON のロ グに変換し ， Blue-Sky 上のスト レ ー. の二つのワ ーク ス ペース を 作成する ．. ジへ格納し た り ， skycoder に 提供する ．. XML-RPC response data: <?xml version=’1.0’?> <methodResponse><params><param><value> <array><data><value><int>1</int></value> <value><string>current system state</string> </value>...</param></params></methodResponse> 図 7. converted to JSON-RPC. rqt graph of ROS. Fig. 7 ROS の rqt graph. {‘‘ETLog’’:{‘‘ros’’:{‘‘jsonrpc’’:{‘‘jsonrpc’’: ‘‘2.0’’,‘‘result’’:{{‘‘params’’:{‘‘param’’: {‘‘value’’:{‘‘array’’:{‘‘data’’:{‘‘value’’:[{‘‘int’’:1}, {‘‘string’’:’’current system state’’}...}}}}} 図 5. Serializing the Response Data to JSON-RPC. Fig. 5 応答データ を JSON-RPC に 変換する .. • ワ ーク スペース 1： nodename のパッ ケ ージを 作成し nodename と いう ノ ード 名を 初期化する std msg の標 準出力に メ ッ セ ージを 送信する ア プリ ケ ーショ ン. • ワ ーク スペース 2： rosjava のパッ ケ ージを 作成し ， デ フ ォ ルト に 提供さ れて いる Talker と Listener のア プ リ ケ ーショ ン. roslunch や roscore を 起動さ せて ， 各ワ ー ク ス ペ ー ス ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 4.
(5) Vol.2016-ARC-219 No.9 Vol.2016-SLDM-175 No.9 Vol.2016-EMB-40 No.9 2016/3/24. 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. RTT of Extensional Library of Blue-Sky for ROS Round Trip Time delay (RTT) [msec]. 60 50 40 30 20 10 0 0. 50000. 100000. 150000. 200000. 250000. 300000. 350000. 400000. 450000. 500000. Flashing LED Time [msec]. 図 6. Blue-Sky の ROS 拡張ラ イ ブラ リ ア ク セ ス の往復遅延時間. Fig. 6 RTT of Flashing LED Execution of Extention Library of Blue-Sky for ROS. 作成する ． 表 2. Blue-Sky 実験環境. Table 2 Environment of Blue-Sky. System Name Browser. Specification. Unit. ・ Google Chrome. 1. v. “48.0.2564.103 m” 図 8. Physical Embedded Device Nodes. Skycoder. OS. ・ Windows 7 ・ Intel(R) Core(TM) i7-3770. Fig. 8 物理的な 組込み機器のノ ード. CPU @ 3.40GHz. のア プ リ ケ ー シ ョ ン を 起動する ． こ こ で ， 図 7 のよ う に. JAVA. rqt graph で ROS ノ ード を 表示する ．. ・ java version “1.7.0 55”. 2. OpenJDK Runtime Environment(IcedTea 2.4.7). Blue-Sky servers. OS. ・ Ubuntu 13.10 ・ AMD Athlon(tm) II X2 260 Processor. JAVA. ・ java version “1.8.0”. 4. ・ Java(TM) SE Runtime Environment. Raspberry Pi. OS. (wheezy). Starting ROS. ・ Arm (BCM2708). JAVA 図 9. Blue-Sky の skycoder で ROS ノ ード の可視. Fig. 9 Visualizing the ROS Nodes with Skycode of Blue-Sky. Intel Edison. ・ java version “1.8.0 25”. 1. ・ Java(TM) SE Runtime. OS. ・ Linux 3.10.17-poky-edison+ ・ Genuine Intel(R) CPU 4000 @ 500MHz. そし て ， 表 2 に示し たよ う に Blue-Sky のシステム を 起動 し , ワ ーク ス ペース 2 のア プリ ケ ーシ ョ ン の初期化を 行っ. ・ Debian GNU/Linux 7.8. KZM-A9. た後， 本拡張ラ イ ブラ リ を 用いて ア プリ ケ ーショ ン を 作成. Platform. ・ Android v. “2.2”. 1. ・ Linux Kernel v. “2.6.29”. する ．. 1) Blue-Sky の ROS 拡張ラ イ ブ ラ リ を ROS のパッ ケ ー ジに おけ る “lib” に 入れる ．. こ れによ っ て ， 図 8 のよ う に物理的な 組込み機器の LED が 2 秒ずつに 点滅する こ と で動作を 確認し た． さ ら に ， 本. 2) 表 2 に 示し た よ う に 100Base-TX で 接続し た Rasp-. シ ス テ ム の skycoder 上に 図 9 はワ ーク ス ペース 1 と ワ ー. berry Pi 上で動作する Blue-Sky の組込み機器ノ ード. ク ス ペース 2 で作成し た ROS のノ ード を 表示する こ と が. 上の LED を 2 秒ずつに 点滅する ア プリ ケ ーシ ョ ン を. でき た．. ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 5.
(6) Vol.2016-ARC-219 No.9 Vol.2016-SLDM-175 No.9 Vol.2016-EMB-40 No.9 2016/3/24. 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. 8 分間実行し た場合の RTT は， 図 6 のよ う にな っ た． 本 拡張ラ イ ブラ リ の RTT は平均 19.897 ミ リ 秒であり ， 下限. 参考文献 [1]. 値は 12∼53 ミ リ 秒と 小さ い値である ． こ のこ と から ， 拡張 ラ イ ブラ リ と し て は十分な 性能を 持っ て いる も のと 思われ る ． 拡張ラ イ ブラ リ と し て 有効であ る と 考え る ． さ ら に ， ロ ーカ ルな マ シン で rqt graph を 利用不可能な. [2]. ROS の開発環境において も ， 本可視ツ ールを 利用する こ と に よ っ て ， イ ン ス ト ールせずに ROS ノ ード を 起動する だ け で， ROS ノ ード と 本システム のノ ード の同時に容易にト レ ース や監視を 行う こ と が可能に な っ た． こ れは遠隔地に. [3]. 設置さ れたデバイ ス の監視や， 教室のよ う に 多く のデバイ ス を 扱う 環境では有効である と 考え ら れる ． そ の一方， 各. [4]. ノ ード の通信状態の表示は不十分であり ， こ の部分に は改 善が必要であ る こ と が明ら かに な っ た ．. 7. 関連研究 ROS[6][7] の rqt graph[10] は OS 上の GUI で ROS ノ ー. [5]. ド を 可視する こ と で， そこ で開発し た ROS アプリ ケ ーショ ン におけ る roscore[11] のト ピ ッ ク を 解析し ， ノ ード と し て. [6]. 表示する も のであ る ． 遠隔地に 設置さ れたデバイ ス な ど のよ う に ディ ス プレ イ. [7]. を 持たな い環境では， rqt graph で可視する こ と が難し い． 遠隔地のロ ボッ ト やセ ン サ類を 操作する こ と で， IoT の効. [8]. 果を 学ばせた い場合に はこ のよ う な 機能で は不十分で あ る ． リ モート デス ク ト ッ プ [17] を 用いる こ と も 可能である. [9]. が， 台数が増え た場合に は管理が難し いこ と や， データ 転 送に 関する 負荷や遅延が高い． さ ら に ， rqt graph はネ ッ ト ワ ーク に 接続する ノ ード を. [10]. 想定し て いな いため， ネ ッ ト ワ ーク 間に 実施さ れる ノ ード 間の通信に 関する 往復遅延時間の測定を 含めて ， ト レ ース. [11]. や監視が不可能であ る ． こ れに 対し て ， 本シ ス テ ム では，. [12]. 通信時間を 含めた測定や， ノ ード の監視が可能であり ， 組 込みシス テム と ネ ッ ト ワ ーク の両面を 理解する 必要がある. [13]. IoT の学習環境と し て は有効であ る と 考え ら れる ．. 8. おわり に 本原稿は分散組込みシ ス テ ム 向き Web ベース 開発環境. [14] [15]. Blue-Sky の ROS 拡張の方式と 実装について 述べた． BlueSky に 対し て ， ROS 上のデバイ ス を 扱う た め の拡張を 行. [16]. い， ROS の状態の可視化機能を 追加し た ． こ れに よ っ て ，. Blue-Sky が備え る Web ブラ ウ ザベース の開発／実行環境 上で， ROS と Blue-Sky のノ ード の操作や， 状態監視， 通 信のト レ ース を 透過的に 行う こ と が可能に な っ た． 今後の 課題は， 実利用に おけ る 評価と ， 可視化の見やすさ の改善. [17]. Lee, E.: Cyber Physical Systems: Design Challenges, Object Oriented Real-Time Distributed Computing (ISORC), 2008 11th IEEE International Symposium on, pp. 363–369 (online), DOI: 10.1109/ISORC.2008.25 (2008). Gubbi, J., Buyya, R., Marusic, S. and Palaniswami, M.: Internet of Things (IoT): A Vision, Architectural Elements, and Future Directions, Future Gener. Comput. Syst., Vol. 29, No. 7, pp. 1645–1660 (online), DOI: 10.1016/j.future.2013.01.010 (2013). 岩野和夫， 高島洋典： サ イ バ ー フ ィ ジ カ ル シ ス テ ム と IoT(モノ のイ ンタ ネッ ト )， 情報処理， Vol. 57, No. 11, pp. 826–834（ オン ラ イ ン ）， DOI: 10.1241/johokanri.57.826 (2015). Rajkumar, R. R., Lee, I., Sha, L. and Stankovic, J.: Cyber-physical Systems: The Next Computing Revolution, Proceedings of the 47th Design Automation Conference, DAC ’10, New York, NY, USA, ACM, pp. 731–736 (online), DOI: 10.1145/1837274.1837461 (2010). ア モーン タ マ ウ ッ ト プラ ウ ィ ーン ， 早川栄一： 分散組込 みシステム 向き Web ベース開発環境， 組込みシステム シ ン ポジウ ム 2015 論文集， Vol. 2015, pp. 34–39 (2015). contributors, R.: About ROS, ROS (online), available from hhttp://www.ros.org/about-rosi (accessed 2016-02-01). Quigley, M., Conley, K., Gerkey, B. P., Faust, J., Foote, T., Leibs, J., Wheeler, R. and Ng, A. Y.: ROS: an open-source Robot Operating System (2009). Merrick, P., Allen, S. and Lapp, J.: XML remote procedure call (XML-RPC) (2006). Troy Straszheim, Morten Kjaergaard, B. G. and Thomas, D.: catkin, ROS (online), available from hhttp://docs.ros.org/api/catkin/html/i (accessed 2015-12-08). Thomas, D. et al.: rqt graph, ROS (online), available from hhttp://wiki.ros.org/rqt graphi (accessed 201512-17). Thomas, D.: roscore, ROS (online), available from hhttp://wiki.ros.org/roscorei (accessed 2015-12-17). Saito, I.: rosout, ROS (online), available from hhttp://wiki.ros.org/rosouti (accessed 2015-12-27). Morley, M. et al.: JSON-RPC 2.0 Specification, JSON-RPC google group (online), available from hhttp://www.jsonrpc.org/specificationi (accessed 2016-02-11). Almende, B. et al.: vis.js, visjs (online), available from hhttp://visjs.orgi (accessed 2015-01-11). Almende, B. et al.: DataSet, visjs (online), available from hhttp://visjs.org/docs/data/dataset.htmli (accessed 2015-01-11). Almende, B. et al.: network, visjs (online), available from hhttp://visjs.org/docs/network/i (accessed 2015-01-11). Bhogal, K., Peterson, R. and Seacat, L.: Bandwidth usage and latency reduction of remote desktop software based on preferred rendering of a user selected area (2011).. およ びプロ グラ ミ ン グシス テ ム の改善であ る ．. ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 6.
(7)
図
関連したドキュメント
But in fact we can very quickly bound the axial elbows by the simple center-line method and so, in the vanilla algorithm, we will work only with upper bounds on the axial elbows..
In this paper we prove in Theorem 5.2 that if we assume (1.1) satisfying the conditions of the Equivariant Hopf Theorem and f is in Birkhoff normal form then the only branches
ユーザ情報を 入力してくだ さい。必要に 応じて複数（2 つ目）のメー ルアドレスが 登録できます。.
※ログイン後最初に表示 される申込メニュー画面 の「ユーザ情報変更」ボタ ンより事前にメールアド レスをご登録いただきま
ユーザ情報を 入力してくだ さい。必要に 応じて複数（2 つ目）のメー ルアドレスが 登録できます。.
[r]
*Only indicated for control measures in which reduction in the purchasing costs for materials such as paints and solvents, printing inks, detergents, and cleaning liquids
[r]
