マンガ表紙_背3mm.indd

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http://www.iai-robot.co.jp

やさ し い F A 講座 　　 ロ ボ シ リ ン ダ 入門 　　　　　　　 株式会社 ア イ エ イ ア イ

カタログ番号：CJ0059-8A（2013年11月）

代理店

本社・工場 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 〒105-0014 東京都港区芝3-24-7　芝エクセージビルディング4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大阪営業所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地2-5-3　堂島TSSビル4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名古屋営業所 〒460-0008 名古屋市中区栄5-28-12　名古屋若宮ビル8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 盛岡営業所 〒020-0062 岩手県盛岡市長田町6-7　クリエ21ビル7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙台営業所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町14-15　アミ・グランデ二日町4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新潟営業所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳3-5-17　センザイビル2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇都宮営業所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16　ルーセントビル3F A TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊谷営業所 〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南1-312　あかりビル5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨城営業所 〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東5-3-2　ひたち野うしく池田ビル2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多摩営業所 〒190-0023 東京都立川市柴崎町3-14-2　BOSENビル2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚木営業所 〒243-0014 神奈川県厚木市旭町1-10-6　シャンロック石井ビル3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長野営業所 〒390-0852 長野県松本市島立943　ハーモネートビル401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲府営業所 〒400-0031 山梨県甲府市丸の内2-12-1　ミサトビル3F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静岡営業所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜松営業所 〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町125　大発地所ビルディング7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊田営業所 〒446-0056 愛知県安城市三河安城町1-9-2 　第二東祥ビル3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金沢営業所 〒920-0024 石川県金沢市西念3-1-32 　西清ビルA棟2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京都営業所 〒612-8401 京都市伏見区深草下川原町22-11　市川ビル3F TEL 075-646-0757 FAX 075-646-0758 兵庫営業所 〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町8-34　大同生命明石ビル8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡山営業所 〒700-0973 岡山県岡山市北区下中野311-114　OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広島営業所 〒730-0802 広島市中区本川町2-1-9　日宝本川町ビル5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松山営業所 〒790-0905 愛媛県松山市樽味4-9-22　フォーレスト21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福岡営業所 〒812-0013 福岡市博多区博多駅東3-13-21　エフビルWING7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大分出張所 〒870-0823 大分県大分市東大道1-11-1　タンネンバウムⅢ2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊本営業所 〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水1-38-33　幸山ビル1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112

SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand

(Shanghai)Co.,Ltd. Robot(Thailand)Co.,Ltd.

Atlanta Office 1220 Kennestone Circle Suite 108, Marietta, GA 30066

翌日出荷可能（ロボシリンダ主要機種）

1

1.ロボシリンダは設定が簡単!

2.ロボシリンダは機能が豊富!

3.ロボシリンダは高性能!

4.ロボシリンダは省エネルギー!

当冊子に記載されている内容は予告なく変更することがあります。

編集／発行：株式会社アイエイアイ　営業部

〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1

TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589

作　　　画：田中 登喜子

ロボシリンダについて

さらに詳しく聞きたい方や

カタログ、デモ希望の方は、

今すぐ、最寄りのIAI営業所、

お取引き商社もしくは

お客様センター “エイト” まで

お気軽にお問い合わせください。

ご連絡お待ちしています。

copyright　株式会社アイエイアイ 〈無断複製・転載を禁ず〉 Printed in Japan マンガ表紙_背3mm.indd 2 13/04/05 14:23

ロボシリンダは設定が簡単！

ち

ょ

っ

と目をは

なすと

、

不良品

の山

です

。

機械

の

スピ

ードを

上げたら

、

エ

ア

シ

リ

ン

ダ

の衝撃が

大きく

なりすぎ

て、

安定しな

いん

です

。

こ

の機械

調子悪

い

ナ！

安定させ

る

の

に

微妙な調整が

必要な

ん

です

。

2

マンガP02-14.indd 2 13/04/05 15:25

ロボシリンダは設定が簡単！

？

？

ウ

チ

の

会社には

そ

ん

な金

な

い

ナ〜

残業の夜

ロ

ボ

ッ

ト

を

入れる

ことが

で

きれば

良

い

のだが

・・

・

。

ロ

ボ

ッ

トは

高

い

ですから

・・

・

ロ

ボ

ッ

ト

が

あ

れ

ば

、

作業が早く、

進

むの

に

・・

・

はじめまして。

ア

イ

エ

イ

ア

イ

の

清水

です

。

どうも

・・

・

こん

にちは

。

こん

にちは◎◎商会

です。

今日はアイエイアイの

営業員を連れて来ました。

ある日

ロボ

シリンダ

って

何ですか？

3

マンガP02-14.indd 3 13/04/18 13:08

ロボシリンダは設定が簡単！

ティーチングボックスの画面▼

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは

、

ア

イ

エ

イ

ア

イが

開発した

電動

シ

リ

ン

ダ

です

。

デ

モ機を

ご覧くだ

さ

い

。

配線は

こ

のよう

に

行

い

ます

。

設定は

こ

の

ティ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

で

誰

で

も簡単に

入力

で

きます

。

こ

のよう

に

簡単に

動かす

ことが

で

きます

。

ロボシリンダは移動させ

たい位置を入力するだけ

の簡単設定です。

プログラムは不要です。

ポ

イ

ン

ト

1

4

マンガP02-14.indd 4 13/04/05 15:25

ロボシリンダは設定が簡単！

速度のことだけ考えれば

エアの方が、

速い場合もあります。

ただし

、

速度は

エアシリンダの方が

速いのではないですか？

ロボシリンダは、

加速や減速を変更でき、衝撃の無い発進・停止が可能

なのに対し、エアシリンダは下図のような急発進・急停止となります。エアシ

リンダは速度を上げるほど、ストロークエンドでの衝撃が大きくなり、バウン

ドがおさまるまでの時間が長くなります。

また、搬送するワークを落としたり治具に悪影響が出たりして、生産性がなか

なか上げられないというケースもあります。

ストロークエンドでの

エアクッションによる停止時間

5

マンガP02-14.indd 5 13/04/05 14:32

ロボシリンダは設定が簡単！

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは

加速度を小さくすると

、

ほ

と

んど衝撃は

あ

りませ

ん

。

つ

まり

、

エ

ア

シ

リ

ン

ダは

、

衝撃が大きく

なる

の

で

速度を上げられな

い

と

い

う事

ですね。

あ

の

装

置

は

精

密

部

品

を

作

っ

て

い

る

の

で衝撃に弱

い

ような

ん

です

。

水

平

軸

を

エ

ア

で

ゆ

っ

く

り

２

５

０

mm

動

か

し

て

い

る

ん

で

す

が

位

置

決

め

に

２

秒ほどかか

っ

て

い

ます

。

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

な

ら

、

ど

の

く

ら

い

で

すか

？

これは

す

ご

い

！

見積

い

ただけ

ますか

？

と

い

う事は、

サ

イク

ルタ

イ

ムが

約半分！

ロボシリンダRCS2−

S A 6 、スト ロ ー ク

250mmとすると、加

減速度0.3G、最高速

度400mm/sとなり

位置決め時間は0.91

秒となります。

あ

りがとうご

ざ

い

ます

。

では

、これから作成し

て

、

明日お持ち

します

。

6

マンガP02-14.indd 6 13/04/05 15:41

ロボシリンダは機能が豊富！

あ

っ

・・

・

生産品が

変わ

っ

た

！

切替を

しな

い

と

！

そ

・・

・

そ

う

ですか

_{これこれ×○△□×・・・}

段取り替えが

こうなんです！

あ

っ

ち

ょ

うど

い

い

と

こ

ろ

に

・・

・

！

こんにちは

清水です。

なんとか

ならない

ですかね！

エ

ア

シ

リ

ン

ダ

だ

と

、

切替後

の

調整に時間が

かかるんだよな

・・

・

7

マンガP02-14.indd 7 13/10/09 13:59

No.

0

1

50

100

0.3

0.3

0

0

0.1

0.3

500

100

位 置

（mm）

（mm/sec）

速 度

加減速

（G）

減速度

（G）

押し付け

（％）

しきい

（％）

50

30

品種変更

えっ

そんなことも

できるの！！

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダなら

簡単に品種

の切替

を

行う

ことが出来るん

です

。

例えば

、

ポジ

シ

ョ

ン

　

の変更で

速度や押し付け圧

を

変えることが可能な

ん

です

。

ロボシリンダはこのように、

簡単に複数の押し付け動作の

設定ができます。

No

ポジションデータテーブル

（ティーチングボックスまたはパソコンソフトにて設定します）

す

ご

い

な

ァ

〜

で

も

、

余計な仕事ま

で

お

し

つ

けな

い

で

くだ

さ

い

よ

！

社長！

ロボシリンダは

「位置決め動作」

「ピッチ送り

機能」

「ゾーン出力」

「一時停止入力」

・・・など、

さまざまな機能があります。

詳しくはP31〜P34ページをご覧ください。

2

ポ

イ

ン

ト

8

マンガP02-14.indd 8 13/04/18 10:30

ロボシリンダは高性能！

こ

の間、

採用した

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは

順調

ですね！

ありがとう

ございます。

今日中に

部品５００個

作らないと

納品が

遅れてしまう！

_まずい！

機械が

止ま

っ

ち

ゃ

い

ましたよ

！

あちらの

機械は

すごい音

ですね。

ああ

、

あ

れは

・・

・

ちょっと前に導入した

機械な

んだけど

、

なんだか調子が悪

い

ん

です

。

まあ

、

性能は

イ

マ

イチ

だけど

、

安か

っ

た

からね。

お手伝させて

いただきます。

9

マンガP02-14.indd 9 13/04/05 14:32

ロボシリンダは高性能！

ポ

イ

ン

ト

3

こ

こが

こう

で

・・

・

あそ

こが

ああ

で

・・

・

ふう

・・

・

な

んとか

修理

で

きたけど、

危な

い

と

ころだ

っ

た

。

一千万円

の商談が

パ

ー

になると

こ

ろだ

っ

た

。

わずかな価格差

で

信頼性

の低

い

機械を

採用する

のも

考えも

の

ですね。

ロボシリンダは下図のように、

高い信頼性の機構

で設計されています。

自動車業界、半導体業界等のトップメーカーの

厳しい性能要求をクリアし、数多くの採用実績があります。

ロボシリンダ主要客先（一部抜粋） アイシン精機（株）／アルプス電気（株）／オムロン（株）／キヤノン（株）／キヤノンマシナリー（株）／京セラ（株）／（株）小糸製作所／ 敷島製パン（株）／セイコーエプソン（株）／TDK（株）／（株）デンソー／東京エレクトロンAT（株）／凸版印刷（株）／トヨタ自動車（株）／ （株）豊田自動織機／日産自動車（株）／ニプロ（株）／（株）日立製作所／（株）日立ディスプレイズ／（株）日立ハイテクノロジーズ／ 富士通（株）／富士フイルム（株）／日亜化学工業（株）／ブラザー工業（株）／（株）ブリヂストン／パナソニック（株）／三菱電機（株）／ ミネベア（株）／（株）村田製作所／YKK（株）／ローム（株）／ 　【アイウエオ順】

10

マンガP02-14.indd 10 13/10/08 17:16

ロボシリンダは省エネルギー！

しか

も

！

う〜ん

コ

ン

ニ

チ

ワ

清水

です

。

ち

ょ

うど

い

い

と

ころ

に

来た

・・

・

あ

っ

今度

の設備

で電動シ

リ

ン

ダを使うか

、

エ

ア

シ

リ

ン

ダを使うか

悩ん

で

い

て

・・

・

ぜ

ひ

、

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダを

ご採用くだ

さ

い

。

で

も

コ

ス

トが

・・

・

エ

ア

シ

リ

ン

ダは

、

一本数千円だけど

、

ロ

ボ

シ

リン

ダは

、

数万円

な

ん

で

し

ょ

。

お待

ち

くだ

さ

い

！

エ

ア

シ

リ

ン

ダは

、

電磁弁等

の

周辺機器や

配管を考えると

数千円

で

は

済みませ

ん。

しか

も

！

11

マンガP02-14.indd 11 13/04/18 10:30

電源 ン 電源 コンプレッサ

CO

2 エアシリンダ 与圧タンク 電動シリンダ コントローラ

　　　　　ロボシリンダは省エネルギー！

_しか

も

！

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは

、

エ

ネルギー

効率が良

い

ため

エ

ア

シリンダに比

べ

ると

、

電気代が

１

／

５

で済む

の

です

。

年間消費電力比較

12

マンガP02-14.indd 12 13/10/09 17:05

ロボシリンダは省エネルギー！

ロボシリンダの電力量は

エアシリンダの

1

です。

5

（アイエイアイ実験値） 注）比率は動作頻度により異なります。

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ化による

、

省

エ

ネを、

推進しまし

ょ

う

。

省

エ

ネは

、

人類

の

テー

マ

です

。

4

ポ

イ

ン

ト

13

マンガP02-14.indd 13 13/04/18 10:38

1. ロボシリンダの種類

2. ロボシリンダのシステム構成

3. ティーチングボックス/設定方法

4. ロボシリンダの特長・機能

5. ロボシリンダの用途

6. ロボシリンダ選定上の注意

静岡県静岡市清水区

14

マンガP02-14.indd 14 13/04/18 10:30

ロボシリンダの種類

今日は

、

ア

イ

エ

イア

イ

本社

で

、

開催される

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

セ

ミ

ナー

に来ました

。

それでは

セミナーを

始めます。

よろ

しく

お願

い

します

。

今日は

、

よろ

しく

お願

い

します

。

ロボシリンダは、

モー

タの種類などにより

ERC系、ＲＣ

Ｐ系

と、

ＲＣA系、

ＲＣＳ2

／ＲＣ

Ｓ3

の４つのシリー

ズに、

分けられます。

ERC系とRCP系に

使

わ

れ

て

い

る

パ

ル

ス

モ

ータ

の特長は、押し付

け

動

作

、完

全

停

止

が

優

れ

廉価であることです。

ロボシリンダ パルスモータ使用 ERC3/ERC2 RCP4/ RCP2/RCP3 RCA/RCA2 RCS3/RCS2 サーボモータ使用 コントローラ一体型 コントローラ電源電圧 DC24V コントローラ電源電圧 AC100/200V

R

C

A

系

と

R

C

S

2

／

R

C

S

3

に

使

わ

れ

て

い

る

サ

ー

ボ

モ

ー

タ

の

特

長

は

、

高

速

搬

送

に

適

し

、

推

力

が

一

定

で

低

騒

音

と

い

う

こ

と

で

す

。

15

マンガP15-28.indd 15 13/04/18 10:56

ロボシリンダの種類

スライダタイプは

物を水平に移動させる場合に

便利です。

可搬質量にあわせてサイズの

バリエーションがあります。

また、奥行きが短い場所用に

モータ折返しタイプもあります。

ロッドタイプは

物を押したり、圧入したりする

場合に便利です。

可搬質量にあわせてサイズの

バリエーションがあります。

ロッドの剛性を高めるために

ガイド付きも用意しています。

ロッドタイプ

スライダタイプ

標準タイプ

ガイド付き

ストレートタイプ

モータ折返しタイプ

16

マンガP15-28.indd 16 13/04/18 10:56

ロボシリンダのシステム構成

現在位置

0　10　20　30　 40　　50　　60　70　80　90　100

Ｐ

Ｌ

Ｃ

と

は

プ

ロ

グ

ラ

マ

ブ

ル

・

ロ

ジ

ッ

ク

・

コ

ン

ト

ロ

ー

ラ

の

略

で

、

製

造

設

備

や

装

置

の

頭

脳

に

あ

た

り

ま

す

。

そ

し

て

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

の

よ

う

な

、

ア

クチ

ュ

エ

ータ

は

、

腕の

ような役割を持ちます。

脳

（ＰＬＣ）

腕

（アクチュエーター）

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

は

、

コ

ン

ト

ロ

ー

ラ

に

ポ

ジ

シ

ョ

ン

を

設

定

し

、

Ｐ

Ｌ

Ｃ

が

各

ポ

ジ

シ

ョ

ン

を

指

定

す

る

こ

とに

よ

り

、

動

き

を制御し

て

います

。

そ

れ

では

、

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

の

構成に

つ

い

て

、

説明します

。

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは基本的に

①

コ

ン

ト

ロ

ーラ

　

②

ア

ク

チ

ュ

エ

ータ

それからお客様の用意する

③

Ｐ

Ｌ

Ｃ

で構成され

ます

。

ポジション

Ｎo.1（50ｍｍ）

ニ移動セヨ

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

には、

ポ

ジ

シ

ョ

ン

を

設

定

す

る

ツールとして、

「

テ

ィ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

」

と

「

パ

ソ

コ

ン

対

応

ソ

フ

ト

」

が

あります。

ポジション

Ｎo.0

ポジション

Ｎo.2

ポジション

Ｎo.1

Ｐ

Ｌ

Ｃ

っ

て

なんですか？

17

マンガP15-28.indd 17 13/04/09 10:18

ロボシリンダのシステム構成

ロ ボ シ リ ン ダ の 基 本 シ ス テ ム 構 成

テ

ィ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

を使うと

、

簡単にポジ

シ

ョ

ン

設定が

で

きます

。

では

、

次に

テ

ィ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

の

使

い

方を説明します

。

18

マンガP15-28.indd 18 13/04/09 10:18

ティーチングボックス設定方法

ティ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

と

は

、

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

の設定用機器

で

、

これだけ

で

、

簡単に

ポ

ジ

シ

ョ

ン

設定が

で

きます

。

テ

ィ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

ス

は

、

ポジ

シ

ョ

ン

設定

の他

試運転や動作中

の

モ

ニ

タ

にも

使えます

。

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

の

コ

ン

ト

ロ

ーラ

に

接続し

動か

した

い

ポジ

シ

ョ

ン

を

入力すれば設定完了。

わずか数分

で

入力完了

です

。

カ

ン

タ

ン

だ

ね

！

コントローラ

ロボシリンダ

19

マンガP15-28.indd 19 13/10/09 17:03

ティーチングボックス/設定方法

ポ

ジ

シ

ョ

ン

設定は

、

こ

のよう

に

、

数値

を直接入力する方

法

の他に

・・

・

ジ

ョ

グ操作

で移動さ

せ

、

停止位置を取り込

む方法と

、

手

で移動し

て

、

そ

の位置を取込む

方法があ

ります

。

テ

ィ

ー

チ

ン

グ

ボ

ッ

ク

スを

使

う

と

、

位

置

決

定

の

他、

速

度

、

加

速

度

、

押

し

付

け

動

作

、

ピ

ッ

チ

送

り（

相

対

座

標

指

定

）ゾ

ー

ン

出

力

設

定

、

な

ど

さ

ま

ざ

ま

な

動

作

が

可

能

で

す

。

20

マンガP15-28.indd 20 13/04/09 10:18

ロボシリンダの特長・機能

IAI は、昔、清水機電株式会社と言ったんですよ。

では

、ち

ょ

っ

と

休憩しまし

ょ

う

。

ところで

IAI

っ

て

どういう

意味ですか？

IAI とは、

International

Automation

Industry

の略です。

清水機電は1992年に社名を現在の株式会社アイ

エイアイに変更しました。

その後、1997年に東京、大阪など、全国5ヶ所へ

の営業所の開設を皮切りに、順次営業所を開設し、

現在では25ヶ所の営業拠点を全国に展開していま

す。また、国内だけでなく海外での事業拡大のため

に、1989年にIAI America, Inc.を設立、1995年

にドイツ・フランクフルトにヨーロッパ販売会社IAI

Industrieroboter GmbHを 設 立、2007年 に は

中国上海に、中国国内でのサービス拡充をめざし、

IAI（Shanghai）Co., Ltdを設立しました。また、

2013年に、タイのバンコクにタイ現地法人IAI

Robot（Thailand）Co., Ltdを設立しました。現在、

日本国内25拠点、海外4拠点で日夜活動しています。

そ

れ

で

は、

セ

ミ

ナーを

続けまし

ょ

う

。

21

マンガP15-28.indd 21 13/10/08 17:30

ロボシリンダの特長・機能

各機能の説明

ロボシリンダのコン

トローラはポジション

動作を行うPCON/

ACON/SCONと

プログラム動作を行う

PSEL/ASEL/

SSELがあります。

PCON/ACON/SCONの特長的な機能は

位置決め動作

ピッチ送り動作

押し付け動作

ゾーン出力

一時停止入力

移動中の

速度変更

加速度および

減速度の個別設定

軸のスライダやロッドに取り付けたものを移動させ、

±0.02mmの繰り返し精度で位置決めが可能です。

原点からの座標値で位置決めを行う他に、現在のポジション

を起点に指定した距離を移動させることが出来ます。

エアシリンダの様に、ロッドをワーク等に押し付けた状態で

保持し続けることが可能です。

設定された範囲にアクチュエータの現在位置が

進入したとき、信号を出力することが可能です。

移動中、外部信号によりスライダが減速停止します。

移動中に、速度・位置変更設定を簡単に

おこなうことができます。

ポジションデータテーブルで、ロボシリンダの加速と

減速の設定をおこなうことができます。

22

マンガP15-28.indd 22 13/04/09 10:18

ロボシリンダの用途

ストッカ＆プレース機

ベルトコンベアの移動

ピック＆プレース機

アクチュエータ コントローラ アクチュエータ コントローラ アクチュエータ コントローラ

ロボシリンダはこのような

さまざまな場所で活躍しています。

ワークの押し上げにロボシリンダの「ピッチ送り」を 使用します。上下方向にスペースが無いため、ロボ シリンダのショートタイプを使用します。　

●ICS2　●RCP2-RA6C　●RCS2-RA7AD

●XSEL-J　●PCON　●SCON

次に、

実際の

ロボシリ

ン

ダの

活用例

を

ご説明します。

高速でワークの振分けが可能です。

●RCS2-SS8C

●SCON

ロボシリンダをX軸、Y軸に使用した低価格ピッ ク＆プレースユニットです。

●RCA-SA5

●ACON

23

マンガP15-28.indd 23 13/10/09 11:47

ロボシリンダの用途

ディスクのストッカ

自動ラベル貼付機

自動車部品ネジ検査装置

圧入装置

アクチュエータ コントローラ アクチュエータ コントローラ アクチュエータ コントローラ アクチュエータ コントローラ ネジ検査ラインにロボシリンダを多数軸利用し て、ワークの位置決め、検査時の位置決め、不良 品の選別をします。

●RCP2-RA6C×5

●PCON×5

●RCP2-RA6C

●PCON

樹脂部品の圧入組立にロボシリンダを使用。組込 みを“位置決め”で、圧入を“押し付け”動作で行い ます。

●RCP2-RA4C ●RCP2-RA6C

●PCON×2

●RCP2-RA6C ●RCP2-SA6

●PCON×2

ストッカの昇降にロボシリンダの「ピッチ送り機 能」を使用します。ストッカのディスク挿入に加減 速の変更が可能です。 製品へのラベル貼り付け を行う機械で、ロボシリンダを使う事 により、速度制御・位置決めを容易に行えます。

24

マンガP15-28.indd 24 13/04/09 10:18

ロボシリンダ選定上の注意

お客様が選定で注意しな

ければならないこととし

て張り出し負荷長があり

ます。Ma方向、Mb・Mc

方向の張り出しをカタロ

グ値以内としてください。

この値は、左図L/ℓ=5以

内

（注1）

で設定しておりオ

ーバーすると振動の発生

や位置決め収束時間

（注2）

増加の原因になります。

（注1）.カメラを搭載した計測などでは3〜4程度

としてください。

（注2）.位置決め収束時間とは、目標位置への到

達後、完全停止するまでの時間で通常

0.15secです。

Ｍa方向

Ｍb・Ｍc方向

1.張り出し負荷長

25

マンガP15-28.indd 25 13/10/09 13:32

ロボシリンダ選定上の注意

Ｍa

Ｍb

Ｍc

（注3）.走行寿命はモーメントの3乗に

比例して低下します。静的（アク

チュエータが停止状態）許容モ

ーメントはカタログ表示値の3

倍以下です。

カタログに表示されてい

る定格モーメントは、アク

チュエーターの走行寿命

に影響します。

（注3）

定格モーメントを越えな

いように、ご注意ください。

●ガイドにかかる3方向の力（Ｍa、Ｍb、Ｍc、）

2.モーメント

26

マンガP15-28.indd 26 13/04/18 10:56

ロボシリンダ選定上の注意

そ

れ

では

、

そろそろ

時間になります

。

何かご質問は

あ

りますか

？

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダは

、

い

くらぐら

い

するん

ですか

？

軸と

コントローラ

セットで定価

33,000円

（ERC2ロッドタイプ ケーブル別）

から取り揃えて

います。

ヤ！

ヤスイ！

ハ

イ！

27

マンガP15-28.indd 27 13/04/09 10:18

ロボシリンダ選定上の注意

おわり

しか

も

電気代は

エ

ア

シ

リ

ン

ダ

の

で〜す

。

1

5

よくできました。

セ

ミ

ナーは

、

以上

です

。

社長、帰りには

清水港でおいしい

魚でも・・・

地元の魚で

一杯・・・

そ

れ

では

、

最後に

テ

ス

ト

です

。

28

マンガP15-28.indd 28 13/04/09 10:18

「どうにかならないか」

・・

・・

。

新

潟

県

の

電

子

部

品

メ

ー

カ

ー

の

技

術

課

長

は

困

り

果

て

て、

破

損

し

た

部

品

を

見

な

が

ら考え込む日が続いていました。

現

在

こ

の

メ

ー

カ

が

製

造

し

て

い

る

部

品

は、

Ｉ

Ｔ

関

連

製

品

に

使

わ

れ

る

部

品

で、

非

常

に

薄

く

壊

れ

や

す

い

た

め、

搬

送

ラ

イ

ン

で

ス

テ

ー

シ

ョ

ン

間

の

受

け

渡

し

や

加

工

機

投

入、

取

り

出

し

時

の

衝

撃

で

大

量

の

製

品が破損していました。

こ

の

部

品

は、

製

造

に

手

間

と

時

間

が

か

か

り

一

枚

あ

た

り

の

単

価

が

非

常

に

高

い

も

の

で

す

の

で、

原

価

率

ア

ッ

プ

の

要

因

と

な

っ

ていました。

そ

こ

で、

試

し

に

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

を

使

っ

た

製

造

業

の

収

益

ア

ッ

プ

に

生

産

シ

ス

テ

ム

の

見

直

し

は

不

可

欠

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

は

、エ

ア

シ

リ

ン

ダ

で

は

困

難

な

多

点

停

止、

加

減

速

制

御

も

容

易

に

可

能

で

、

設

計

・

運

転

調

整

の

工

数

低減

に

つ

な

が

りま

し

た

。

高

価

な

サ

ー

ボ

シ

ス

テ

ム

同

様、

プ

ロ

グ

ラ

マ

ブ

ル

に

停

止

位

置

の

変

更

が

で

き

る

の

で

、

多

品

種

対

応

の

設

備

で

は

大

き

な

効果を発揮

し

ま

す

。

機

種

選

定

は

特

別

な

知

識

も

必

要

無

く

、

使

用

環

境

、

速

度

、

積

載

質

量

さ

え

決

定

す

れ

ば

、カ

タ

ロ

グ

上

で

コ

ン

ト

ロ

ー

ラ

ま

で

含

め

て

選定

で

き

ま

し

た

。

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

を

採

用

し

装

置

を

客

先

に

納

入

後、

「

段

取

り

時

間

を

短

縮

で

き

た

」な

ど

の

声

が

聞

け

る

の

は

う

れ

し

い

事で

す

。

これからのシリンダ選び

機械設計者が

必要とする機能を

低価格

で実現

協同機械販売

（株）

設計

　

山崎淳也

　

様

不良品

の発生率が

１

／

　

に

！

と

こ

ろ

加

減

速

を

滑

ら

か

に

行

う

事

が

で

き

る

よ

う

に

な

り

不

良

品（

製

品

の

破

損

）の

発

生

率

を

導

入

前

の

１

／

10に

低

減

す

る

事

が

できました。

ま

た、

ロ

ボ

シ

リ

ン

ダ

の

導

入

に

よ

り

速

度

や

停

止

位

置

の

調

整

が

全

て

数

値

的

に

行

え

る

よ

う

に

な

っ

た

た

め、

装

置

の

調

整

や

立

ち

上

げ

時

間

が

大

幅

に

短

縮

さ

れ、

装

置

本

体

稼

動

ま

で

の

工

数

も

大

幅

に

削

減

す

る

こ

ともできたとの事です。

キ

ヤ

ノ

ン

様

や

ス

タ

ン

レ

ー

電

気

様

な

ど、

従

来

の

生

産

方

式

を

根

本

的

に

見

直

し

製

造

原

価

の

飛

躍

的

な

削

減

に

成

功

す

る

企

業

が

増えています。

設

備

に

採

用

す

る

シ

リ

ン

ダ

に

つ

い

て

も

そ

れ

が

最

適

な

も

の

か

ど

う

か

を

確

認

す

る

事

が重要

と

な

っ

て

き

て

い

ま

す

。

これから

のシリン

ダ選び

10

29

マンガP29-37.indd 29 13/04/18 11:09

ロ

ボシリン

ダお客様

の声

ロボシリンダお客様の声 用 途 に 応 じ た 幅 広 い ラ イ ン ナ ッ プ を リ ー ズ ナ ブ ル な 価 格 で 提 供 し て も ら い 装 置 の 製 造 コ スト低減に大きく役立 っ ている。 （株） デ ン ソ ー 電子製造１部第２生産技術室 　 杉本 　 様 生産工程 の調整が不要になり 、 導入 の効果大 だ っ た 。 ア ラ コ（株） 豊橋 　 改善内作SG 　 安井 　 様 補 間 を 必 要 と し な い ロ ボ シ リ ン ダ の ２ 軸 組 み 合 わ せ は 絶 対 お 徳 だ と 思 う 。 ロ ボ シ リ ン ダ を 知 り 、 直 交 軸 の イ メー ジ が 変 わ り 、 エ ア シ リ ン ダから の置き換えを進め て い る 。 （株） リコー 　 厚木事業所 　 菅野 　 様 ロ ボ シ リ ン ダ は 操 作 が 簡 単 な 為、 テ ス ト 運 転 が楽に出来る 。 （株） 省研 　 技術部技術課 　 柳原 　 様 ホ ッ ト ス タ ン プ は こ れ ま で エ ア シ リ ン ダ を 駆 動 源 と し て い た が 、 今 回 ロ ボ シ リ ン ダ を 採 用 す る こ とで 、 部 品 の 材 質、 形 状、 印 字 内 容 ご と に 条 件 設 定 す る 事 が で き 、 生 産 性、 品 質 面 が飛躍的に改善 で きた 。 東北アルプス （株） 涌谷工場 　 製造技術 　 内海 　 様 他 社の 電 動 シ リ ン ダ と 比 べ て 振 動 が 小 さ い と 思い ま す 。 営 業 の 方 も 親 切 なの で 、 ま た 機 会 があ れば購入した い と考え て い ます 。 サ ン エ ー 技研 （株） 技術部 　 横山 　 様 エ ア シ リ ン ダ で は 、停 止 精 度 に 限 界 が あ り 高 精 度 仕 様 は 不 可 能 で す が 、ロ ボ シ リ ン ダ の m a x 16ポ ジ シ ョ ン 設 定 は 利 用 用 途 が 広 が り ま す 。 （株） サトー ラ ベ リ ン グ 開 発 部 　 小 泉 　 様 ロ ボ シ リ ン ダ を 使 っ て の 調 整 が 非 常 に 楽 な の で 助 か り ま し た 。 ま た 、 段 取 り 替 え の 作 業 も 楽 な の で 、 客 先 に 好 評 で し た 。 結 局、 エ ア シ リ ン ダ の 組 み 合 わ せ よ り 、 コ スト を 抑 え る こ とが で きた と思 い ます 。 （株） 新日本システム営業技術課 　 鈴木 　 様 ロ ボ シ リ ン ダ 発 売 直 後 か ら 採 用 し て い ま す が 、多 品 種 少量生 産 の 時 代と な っ て ち ょ っ と し た 寸 法 変 更 な ど へ の 対 応 が 容 易 で 助 か っ て い ます 。 （株） ケ ー ヒ ン 工 機 部 第 二 設 備 課 　 中 村 　 様 ロ ボ シ リ ン ダ は エ ア シ リ ン ダ と 比 較 し て 、 衝 撃 や 振 動 が な い こ と 、 価 格 が リ ー ズ ナ ブ ル で ある ことから採用し て い る 。 中 村 製 作 所（ 株 ）工 機 課 　 邑 上 　 様 マ ガ ジ ン 内 で 積 み 重 な っ た ワ ー ク（ 厚 み が 異 な る） を ロ ボ シ リ ン ダ に よ り上 方 向に移 動 さ せ 、 ワ ー ク 検 知 用 外 部 セ ン サ ー に よ り ワ ー ク を 拾  っ た ら ロ ボ シ リ ン ダ を 停 止 さ せ る 、と い う 使  い 方 を 行 っ た 。価 格 ・ 機 能 共 満 足 し て い る 。 （株） ニ ッ ケ 機 械 製 作 所 第 二 F A 事 業 部 　 森 本 　 様 ① ロ ボ シ リ ン ダ は 油 圧 ・ 空 圧 機 器 制 御 よ り 使 用部品点数がかなり少な い の で良 い 。（ ロ ボ シ リ ン ダ で 必 要 な の は 本 体、 コ ン ト ロ ー ラ 、 配 線、 テ ィ ー チ ン グ ボ ッ ク ス の み） ② 油 圧 ・ 空 圧 機 器 制 御 だ と 油 ・ エ ア 漏 れ に よ る環境 へ の悪影響が懸念される 。 ③ ロ ボ シ リ ン ダ は 電 気 制 御 の た め 省 エ ネ 効 果があると思 い ます 。 ト ヨ タ自動車株式会社 　 衣浦工場 　 犬塚 　 様 機 種 選 定 に あ た り 、 仕 様、 コ ス ト を 含 め 営 業 マ ン が 親 切 に 教 え て く れ て 時 間 短 縮 に な っ た 。 また安心出来る のが い い と思 い ます 。 ぺ ん て る（株） 機設事業部営業部 _S E 課 　 住 井 　 様

30

マンガP29-37.indd 30 13/04/05 16:06

ロ

ボシリン

ダ

の特長

・

機能

指定した

ポ

ジ

シ

ョ

ン

へ

の移動機能

で

、

繰

り返し位置精度は±０

・

０

２

㎜

で

す

。

最

大

５

１

２

ポ

ジ

シ

ョ

ン（

P

S

E

L、

A

S

E

L、

S

S

E

L

は

１

５

０

０

ポ

ジ

シ

ョ

ン

）

ま

で

指

定

可

能

で

、

原

点

か

ら

の

距

離、

移

動時

の速度

・

加速度を設定

で

きます

。

速

度

は

１

㎜

／

Ｓ

刻

み

で

設

定

が

可

能

で

、

加

速

度

は

１

／

１

０

０

Ｇ

刻

み

で

設

定

で

き

ま

す

の

で

、

シ

ョ

ッ

ク

の

無

い

加

速

・

減

速

が

可能

です

。

また

、

各

ポ

ジ

シ

ョ

ン

へ

の移動完了時には

完了信号が出ます

。

こ

の

完

了

信

号

を

出

す

タ

イ

ミ

ン

グ

は

、

位

置

決

め

幅

の

設

定

で

変

更

す

る

こ

と

も

で

き

ます

。

 E R C シ リ ー ズ の 位 置 決 め 精 度 は ± ０ ・ ０ ５ ㎜ コ ン ト ロ ー ラ の ポ ジ シ ョ ン 点 数 は タ イ プ に よ り異なります。

①位置決め動作

動作例

（注）

31

マンガP29-37.indd 31 13/04/05 16:06

現

在

位

置

か

ら

、

指

定

し

た

数

値

の

イ

ン

ク

リ

メ

ン

タル移動が

で

きる機能

です

。

ス

ト

ロ

ー

ク

の

範

囲

内

で

、

無

制

限

に

ピ

ッ

チ送りが可能

です

。

②ピ

ッ

チ送り動作

指定した

ポ

ジ

シ

ョ

ン

へ

の移動機能

で

、

繰

り返し位置精度は±０

・

０

２

㎜

で

す

。

最

大

５

１

２

ポ

ジ

シ

ョ

ン（

P

S

E

L、

A

S

E

L、

S

S

E

L

は

１

５

０

０

ポ

ジ

シ

ョ

ン

）

ま

で

指

定

可

能

で

、

原

点

か

ら

の

距

離、

移

動時

の速度

・

加速度を設定

で

きます

。

速

度

は

１

㎜

／

Ｓ

刻

み

で

設

定

が

可

能

で

、

加

速

度

は

１

／

１

０

０

Ｇ

刻

み

で

設

定

で

き

ま

す

の

で

、

シ

ョ

ッ

ク

の

無

い

加

速

・

減

速

が

可能

です

。

また

、

各

ポ

ジ

シ

ョ

ン

へ

の移動完了時には

完了信号が出ます

。

こ

の

完

了

信

号

を

出

す

タ

イ

ミ

ン

グ

は

、

位

置

決

め

幅

の

設

定

で

変

更

す

る

こ

と

も

で

き

ます

。

 E R C シ リ ー ズ の 位 置 決 め 精 度 は ± ０ ・ ０ ５ ㎜ コ ン ト ロ ー ラ の ポ ジ シ ョ ン 点 数 は タ イ プ に よ り異なります。

動作例

ロボシリンダの特長・機能

32

マンガP29-37.indd 32 13/04/05 16:06

動作例

エ

ア

シ

リ

ン

ダ

と

同

様

に

押

し

付

け

動

作

が

可能です

。

ど

の

シ

リ

ー

ズ

で

も

押

し

付

け

動

作

は

可

能

で

す

が

、

強

い

押

し

付

け

動

作

が

必

要

な

場

合

は、

低

速

時

で

も

高

ト

ル

ク

を

発

生

す

る

EＲ

Ｃ

2やＲ

Ｃ

Ｐ

2をお勧めします

。

③押し付け動作

33

マンガP29-37.indd 33 13/04/05 16:06

指

定

し

た

位

置

範

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Ｆ

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止

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、Ｏ

Ｎ

で残りの移動を再開します

。

一時停止は何度でも実行できます。

⑤一時停止入力

⑥加速度

・

減速度

の

　

個別設定

ロボシリンダの特長・機能

34

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『ロボシリンダ／エアシリンダ　ランニングコスト比較デモ機』を使用して、エネ

ルギー消費量を測定し、エネルギーコストを比較検証し、シリンダの休止時間とコ

スト比の関係を求める実験を下記測定条件で行いました。

測定条件

実験結果

下のグラフのように、運転休止時間が短いほど電動シリンダは省エネとなります。運転休止時間が十 数秒の場合、電動シリンダのCO2削減率は80％になり、エアシリンダに比べて、約1／5の消費電力 量となります。

エ

ア

シ

リ

ン

ダ

と

の

消

費

電

力

の

比

較

エアシリンダとの消費電力の比較

ロボシリンダの消費電力はエアシリンダの約 1

₅

仕様 駆動エネルギー 単価設定 シリンダ動作 φ32 （ストローク20mm） エア：2.4円／ m3 エアシリンダ 往復運動 左記エアシリンダと同等推力 のアクチュエータを選定。 使用モータは『パルスモータ』 電力：16.0円kwh ロボシリンダ CO2削減率

50

％ CO2削減率0％ CO2削減率

80

％ ※運転休止時間 休止時間 休止時間 時間 移動 速度 120 100 80 60 40 20 0 100 90 80 70 60 CO 2 削減率 （％） 50 40 30 20 10 0 運転休止時間（S）※

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