電磁系アクチュエータの出力操作

(1)

工学部機械知能工学科機械知能工学科

熊谷正朗

[email protected]

MB-13/Rev 18-1.0

メカトロニクス基礎

ロボット開発工学研究室RDE

第１３回

東北学院大学工学部

電磁系アクチュエータの出力操作

MB13 電磁アクチュエータ出力操作 TGU-MEIS-メカトロニクス基礎

今回の到達目標

○ 電磁アクチュエータの動かし方

◇Ｈブリッジについて説明できる。

・電流を流す極性の変更方法

◇ＰＷＭによる出力調整方法を説明できる。

・オンとオフだけによる出力の調整方法

・スイッチングによる調整と

アナログ的な直列可変抵抗による調整

◇スイッチオフ時の問題について説明できる。

・コイルの特性とフリーホイール

Page. 2

なにをすべきか

○ 電磁アクチュエータの動作調整

◇電磁アクチュエータ全般の特徴

・電流の向きを変えると磁極・磁力等が反転。

・電流の大きさに比例した力が出る。

◇アクチュエータ出力を調整するには

・電流(≠≒電圧)の極性を変更する。

・電流(≠≒電圧)の大きさを変更する。

◇変更の指令

・コンピュータからの電気的な指令で

Page. 3 MB13 電磁アクチュエータ出力操作 TGU-MEIS-メカトロニクス基礎

Ｈブリッジ

○ オン-オフスイッチによる極性変更

◇スイッチ４個の回路

・対角位置のスイッチをセットでオンオフ。

※上下のスイッチは絶対に同時オンしない。

左上と右下をオン右上と左下をオン全部オフ

対象

A B A B A B

A B A

B

Page. 4

Ｈブリッジ

○ 全オフ、ブレーキ

◇電源とはつながらない２モード

・ (全)オフ：単なるオフ

・ブレーキ：上下一方の２個オン (ショート)

下二つオン上二つオン

A B A B

A B

Page. 5

A B

極性変更のスイッチ回路

○ 切替スイッチによる実装＆モータに適用

◇切替スイッチ・リレーによる正逆切替

※２スイッチを同時に切り換える必要あり

◇各種モータへの切替スイッチの適用

・直流モータ：正逆可

・三相交流モータ：３本のうち、２本入替で可

・単相交流モータ：一般に不可

(参考：扇風機) Page. 6

PWM

による出力の調整

○ オンとオフだけで「中くらいの出力」

◇アイデア：高速でスイッチをオンオフする

・オンの期間の比率で「平均的に」調整

・オンの時間の比率＝デューティ比

100%オン

75%オン

50%オン

25%オン

0%オンオン

オフ

→時間

※単純に時間比＝出力の大きさにはならないが、単調増加

PWM

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

◇二つの出力調整方法

・スイッチング(PWM)：前述

・直列に可変抵抗をいれて、電圧降下させる

※可変抵抗として振る舞う回路をつくる

IL

R

VL VL

IL

VSW VR

調整対象：

VL IL

※一方を調整

→他方も変化デジタル的アナログ的

Page. 8

(2)

PWM

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

◇スイッチ部分の電力消費

(＝電力損失＝むだ)

・オンのとき：I

L

あり、V

SW

≒０

→スイッチの消費電力≒０

・オフのとき：I

L

＝０、V

SW

≠０（状況次第)

→消費電力＝０

・スイッチの消費は常にほぼゼロ。

IL

VL

VSW

PWM

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

◇可変抵抗部分の電力消費

・抵抗での電圧降下：V

R

＝R I

L

※これで対象にかかる電圧を減らす

・抵抗での消費電力：V

R

I

L

＝R I

L２

・出力を絞るため抵抗でむだに消費。

・むだになる比率は V

R

/(V

R

＋V

L

), ※０～１

R VL

IL

VR

Page. 10

PWM

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

◇スイッチング方式の利点と欠点

・スイッチング式は損失が少 → 効率良、エコ回路の損失は発熱 → 放熱の苦労が

激

減

・回路実装の手間は大きく変わらず or 楽

※PWM信号を作れるマイコンを使った場合

・問題点： (1) スイッチングノイズ (2) 周期的な変動

・「綺麗さ」が必要なときには可変抵抗型もあり

R

PWM

による出力の調整

○ 電流の制御（力の制御）

◇PWMと電流の関係が単純ではない。

・ PWMデューティと平均電圧は

ほぼ

単純な関係

・モータには起電力がある＝回転速度依存

◇電流を計測してのPI制御

(参考：制御工学)

で調整

・電流少

(多)

→ デューティ比増

(減)

電流制御モータ

電流値

ブリッジ

PWMデューティ指令

電流センサ Page. 12

PWM

による出力の調整

○ PWM方式に関する補足

◇スイッチング周波数

・ PWMのオンオフの１秒当たり回数

(通常は一定)

・最低で20kHz、ものによっては100kHz超低：可聴高：応答良、効率低下

◇スイッチの実装

・半導体スイッチ(MOSFET など)

◇用途

・モータ制御、電源回路

(機器電源、ACアダプタ他)

スイッチングによる高電圧対策

○ コイルの性質 (→第06回）

◇数式上の特性

di(t) di(t) 1

・ e(t) ＝ L ＝ー e(t) dt dt L L[H]: (自己)インダクタンス

◇実用上の留意点

・急にオフにしてはならない

※di/dtが負に大きい→両端電圧eが大(負)

・「スイッチング」の最大の問題 i(t)

e(t) L

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電磁系アクチュエータ の出力操作

工学部 機械知能工学科 機械知能工学科

熊 谷 正 朗

メカトロニクス基礎

第１３回

電磁系アクチュエータ の出力操作

今回の到達目標

○ 電磁アクチュエータの動かし方

◇Ｈブリッジについて説明できる。

・ 電流を流す極性の変更方法

◇ＰＷＭによる出力調整方法を説明できる。

・ オンとオフだけによる出力の調整方法

・ スイッチングによる調整 と

アナログ的な直列可変抵抗による調整

◇スイッチオフ時の問題について説明できる。

・ コイルの特性とフリーホイール

なにをすべきか

○ 電磁アクチュエータの動作調整

◇電磁アクチュエータ全般の特徴

・ 電流の向きを変えると磁極・磁力等が反転。

・ 電流の大きさに比例した力が出る。

◇アクチュエータ出力を調整するには

・ 電流(≠≒電圧)の極性を変更する。

・ 電流(≠≒電圧)の大きさを変更する。

◇変更の指令

・ コンピュータからの電気的な指令で

Ｈブ リッ ジ

○ オン-オフ スイッチによる極性変更

◇スイッチ４個の回路

・ 対角位置のスイッチをセットでオンオフ。

※上下のスイッチは絶対に同時オンしない。

Ｈブ リッ ジ

○ 全オフ、ブレーキ

◇電源とはつながらない２モード

・ (全)オフ：単なるオフ

・ ブレーキ：上下一方の２個オン (ショート)

極性変更のスイッチ回路

○ 切替スイッチによる実装 ＆ モータに適用

◇切替スイッチ・リレーによる正逆切替

◇各種モータへの切替スイッチの適用

・ 直流モータ：正逆可

・ 三相交流モータ：３本のうち、２本入替で可

・ 単相交流モータ：一般に不可

による 出力の調整

○ オンとオフだけで「中くらいの出力」

◇アイデア：高速でスイッチをオンオフする

・ オンの期間の比率で「平均的に」調整

・ オンの時間の比率＝デューティ比

による 出力の調整

○ スイッチング型 と 直列可変抵抗型

◇二つの出力調整方法

・ スイッチング(PWM)：前述

・ 直列に可変抵抗をいれて、電圧降下させる

※可変抵抗として振る舞う回路をつくる

による 出力の調整

○ スイッチング型 と 直列可変抵抗型

◇スイッチ部分の電力消費

・ オンのとき：I

あり、V

≒０

→スイッチの消費電力≒０

・ オフのとき：I

＝０、V

≠０ （状況次第)

→消費電力＝０

・ スイッチの消費は 常にほぼゼロ。

による 出力の調整

○ スイッチング型 と 直列可変抵抗型

◇可変抵抗部分の電力消費

・ 抵抗での電圧降下：V

＝R I

※これで対象にかかる電圧を減らす

・ 抵抗での消費電力：V

I

＝R I

・ 出力を絞るため 抵抗でむだに消費。

・ むだになる比率は V

/(V

＋V

), ※０～１

電磁系アクチュエータの出力操作

工学部機械知能工学科機械知能工学科

熊谷正朗

電磁系アクチュエータの出力操作

・電流を流す極性の変更方法

・オンとオフだけによる出力の調整方法

・スイッチングによる調整と

・コイルの特性とフリーホイール

・電流の向きを変えると磁極・磁力等が反転。

・電流の大きさに比例した力が出る。

・電流(≠≒電圧)の極性を変更する。

・電流(≠≒電圧)の大きさを変更する。

・コンピュータからの電気的な指令で

Ｈブリッジ

○ オン-オフスイッチによる極性変更

・対角位置のスイッチをセットでオンオフ。

Ｈブリッジ

・ブレーキ：上下一方の２個オン (ショート)

○ 切替スイッチによる実装＆モータに適用

・直流モータ：正逆可

・三相交流モータ：３本のうち、２本入替で可

・単相交流モータ：一般に不可

による出力の調整

・オンの期間の比率で「平均的に」調整

・オンの時間の比率＝デューティ比

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

・スイッチング(PWM)：前述

・直列に可変抵抗をいれて、電圧降下させる

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

・オンのとき：I

・オフのとき：I

≠０（状況次第)

・スイッチの消費は常にほぼゼロ。

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

・抵抗での電圧降下：V

・抵抗での消費電力：V

・出力を絞るため抵抗でむだに消費。

・むだになる比率は V

による出力の調整

○ スイッチング型と直列可変抵抗型

・スイッチング式は損失が少 → 効率良、エコ回路の損失は発熱 → 放熱の苦労が

・回路実装の手間は大きく変わらず or 楽

・問題点： (1) スイッチングノイズ (2) 周期的な変動

・「綺麗さ」が必要なときには可変抵抗型もあり

による出力の調整

○ 電流の制御（力の制御）

・モータには起電力がある＝回転速度依存

・電流少

による出力の調整

・最低で20kHz、ものによっては100kHz超低：可聴高：応答良、効率低下

・半導体スイッチ(MOSFET など)

・モータ制御、電源回路

スイッチングによる高電圧対策

・ e(t) ＝ L ＝ー e(t) dt dt L L[H]: (自己)インダクタンス

・急にオフにしてはならない

・「スイッチング」の最大の問題 i(t)

スイッチングによる高電圧対策

・スイッチをオフにしたときに、コイルの電流を維持するような回路

・転流（フリーホイール）

・１方向のみに電流が流れる半導体部品

・フリーホイールダイオード

スイッチングによる高電圧対策

◇フリーホイールダイオード＋逆ペアのオン

・対角のスイッチを急にオフ → Ｄを通る経路