安全運転を支えるセンシング技術

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(1)情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2014-CVIM-192 No.4 2014/5/15. ［特別講演］安全運転を支えるセンシング技術髙木雅成† †株式会社デンソー愛知県刈谷市昭和町 1-1 E-mail : †[email protected]. 概要：「ぶつからない車」のキーワードで代表される，衝突軽減・予防安全システムが急速に普及しつつあり，車がより安心・安全な乗り物に進化しつつある．本講演では，これら予防安全を実現する上で必要なセンシング技術を紹介する．各種センサによる周辺監視，ドライバの状況や負荷の推定，車両位置の高精度推定の切り口から要素技術を俯瞰するとともに，これらを組み合わせて，どのように車の安全性を高めていくかについて紹介する．キーワードぶつからない車，予防安全，運転支援，センサフュージョン. 1. はじめに近年，衝突軽減・予防安全システムの急速な普及により，車がより安心・安全な乗り物になりつつある．このような運転支援システムを実現するためには，走行環境下における様々な情報を認識できるセンサが必要である．そのセンサによって認識した情報をドライバへ伝えることで，ドライバの運転行動である，認知・判断・操作の支援を行うことができる．. 2. 走行環境認識運転支援において，非常に重要な走行環境認識の手段に. 図1. 走行環境認識に用いるセンサ. は，カメラをはじめ，光を照射しその反射光から物体の位置を検出する LIDAR（Laser Imaging Detection And Ranging），光の代わりに電波を使用するミリ波レーダなどがある（図 1 参照）．. 3. 運転支援システムの役割と責任センシング技術の進歩により，様々な運転支援システムが身近な存在になりつつある．その一方で，運転支援シス. これらの原理が異なるセンサには，それぞれに長所・短. テムの普及はドライバの過信と不信を生む可能性がある．. 所が存在する．カメラは分解能が高く，テクスチャ情報を. 急速に進歩している運転支援システムとは言え，そのシス. 使用できるため，物体の属性識別に有利な反面，可視光カ. テムがたった一度誤動作しただけでも，ドライバはそのシ. メラでは夜間時のヘッドライトの照射範囲の認識が困難で. ステムを使用することをやめる，つまりシステムへの不信. ある．また，レーザレーダは空間分解能が高く，物体の形. を抱く可能性がある．また，運転支援システムの進歩によ. 状識別に有利である．ただし，光を使用しているため，雨. り，これまでドライバが担ってきた多くの操作が車に移る．. や霧などの悪天候下では光が散乱し，検出性能が劣化する．. そのため，ドライバがシステムに頼りきって，安全に注意. そして，レーダは電波を使用しているため，自動車などの. を払わなくなる，つまりシステムへの過信につながる．こ. 金属物体の検出に有利で，雨や霧などの悪天候でも劣化す. のように運転時の危険性が増加することは，運転支援シス. ることなく高い検出性能が得られる．しかし，分解能が低. テムの本来の役割から乖離している．我々は，ドライバと. いため，物体の属性・形状識別には不向きである．. 車の役割，および責任の分担を注意深く検討し，商品開発. そのため，それぞれの短所を補う方法として，検出原理の異なる複数のセンサを組み合わせる，センサフュージョ. を行うとともに，運転支援システムを製品として世の中に送り出す必要がある．. ンが検討されている．. ⓒ 2014 Information Processing Society of Japan. 1.

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