ロボット用位置表現の標準化と環境情報構造化プラットフォームへの実装
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(5) での標準化プロセス概要 F9 @ *. ,-(+ ' (+&-"('A発行 – 関連技術情報の収集 – ((-" ,ではGEEJ9Nに発行 G9 @ *. ,-(++()(,%A発行 – 要求仕様を記載し、実装提案を求める H9 参加者からの初期提案の提出 I9 提案者間の議論により共同の改訂案を作成 J9 承認 K9 実装に基づく文書化作業@"'%"3-"('A GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. ?国内での検討経緯 @F?GA • • • • • • •. GEEK9K@(,-('A ( %"3-"('に関する議論開始 GEEK9N@'! "&A ( %"3-"('F,- + -@ A GEEL9F国内での検討開始 GEEL9G;H国内アンケート@? A GEEL9H@'" (A ( %"3-"('F,-+ /" 0 GEEL9J;K国内アンケート@? A GEEL9K@+.,, %,AG' + /" 07?承認7((-" ( %"3-"(' +/" 発行 !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EL;EK;GJ. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(6) ?国内での検討経緯 @G?GA • GEEL9L;FF 作業部会（全J回開催） • GEEL9FF911初期提案提出@ 案、 O&,.' 案A !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EL;FF;EF @ ?&,.' 案A !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EL;FF;EH@ 案A. • GEEM9F@ (.%A7G@,.$.A日韓調整開催 • GEEM9J9GK改訂提案提出 @ O O&,.' A. !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EM;EJ;EG@本文A !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EM;EJ;EH@OOA !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EM;EJ;EI@ A. • GEEM9K@--0A改訂提案承認、設置 !--)8??0009(& 9(+ ? ";"'? ( <+((-" ,?EM;EK;EK @改訂提案プレゼンA GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. 作業部会 • 国内では日本ロボット工業会(JARA)、ネットワーク ロボットフォーラム(NRF)を中心に作業部会を設置 し、検討 • ロボットの研究開発にかかわる国内の企業、研究機 関、大学など、計16の機関が参加 • 2007年の7月から11月にかけて、計5回を開催 • 国内外のロボット研究開発のケーススタディを踏ま え、仕様案を検討. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(7) ,-' + , • '2,-' + , ,-%",! @&"'%2"' A • " %2., • &)(+-'- (++((-,"'(.- ((+., .- • '( 1)%" "-+ %-"/ ?&("% ((+ "'- ,2,- & • '( 1)%" "--+ - + )+ , '--"(' • '( ++(++ )+ , '--"(' • , ',(+P,"' % , ',(+7('%2 ('," + GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. *."+ & '-,"'((-" ,@FA &.%-")% ((+ "'- ,2,- &,. + %-"(' -0 ' ((+ "'- ,2,- &, -+ - . )(,"-"('7 )(, 7 : .%-")% , ',(+,. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
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(36) 環境情報構造化プラットフォームへ の実装. ロボットサービスに必要な要素 迷子の 対応 展示物の 説明. 声をかけ誘導. 「人が往来する場所」で 「立ち止っている」人に声をかける． 子供や お年寄り の誘導. 「山田さん，どうしました？」. ID:875 意味づけ 位置: 100, 10, 0.5. GEEM?EL?FE. 名前：山田花子 空間プリミティブ： 「人が往来する 場所」 行動プリミティブ： 「立ち止 まっている」. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(37) 環境情報構造化プラットフォーム. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. 関西環境プラットフォーム !--)8??0009"+ 9-+9#)?)--+. -'/?. 2008.6.25 より 仕様書を公 開、UCW環境の 利用申請受付を 開始. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(38) 関西環境プラットフォーム • NICT（知識創成コミュニケーション研究所、 けいはんな）エントランス – 模擬環境を構築可能 – けいはんなオープンラボ協議会が管理 – 2008.8 公開予定. • ユニバーサルシティウォーク大阪 （大阪市此花区） – 実際に利用されている複合商業施設 – 実験環境を構築中 – 2008.6.25 公開. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. 環境 カメラ16台、LRF6 台、RFタグリーダ9 台を設置. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(39) 環境での計測例. GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,. プラットフォームインタフェース • RLS仕様 (Robotic Localization Service)に準拠 –テキストベースの出力（カンマ区切り） –メタ情報交換は最小限 –ネゴシエーションなし • プリミティブ（L3出力）も同様の方式で出力 –プリミティブのIDを位置情報と同様に出力 –プリミティブID→シンボルのマッピングは「座標 変換」として定義、CS2サーバからテーブルを取 得可能 GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
(40) 今後の予定 • 実証実験を通じたプラットフォーム機能の向上と、 インタフェース仕様の改訂 –ロボットサービス実験、異種システム接続実験 • CrossML v2 (CS2)サーバの機能拡充 –メタデータ管理機能の向上 • 分散メタデータ管理システムの構築 • Plug-and-Play （ネゴシエーション）機能の実装. –座標系間変換機能 • 異なるシステム間で位置、ID、意味シンボルを共通的に 扱えるフレームワーク GEEM?EL?FE. ()2+" !-@A '- %%" '-((-" ,' (&&.'" -"(' (+-(+" ,.
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