DC 48 V 2.4 W-200 W Ver.3

(1)

DC 48 V 2.4 W-200 W

(2)

サーボアンプ

アンプ容量

25 A

・

40 A

フランジサイズ

14 mm

・

20 mm

・

40 mm

・

60 mm

定格出力

2.4 W

∼

200 W

サーボモータ

シリンダリニアサーボモータ

モータ幅

12 mm

・

20 mm

EtherCAT多軸 EtherCAT単軸パルス入力単軸

電源電圧

DC 48 V

(3)

3 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

目　次

特長

･･･････････････････････････

p. 4

サーボアンプ・サーボモータ組み合わせ一覧表

･

p. 7

標準型番リスト

･･････････････････

p. 8

サーボアンプ

　パルス入力単軸

････････････････

p. 9

　

EtherCAT

単軸

････････････････

p. 12

　

EtherCAT

多軸

････････････････

p. 14

エンコーダ接続図

･･･････････････

p. 18

サーボモータ

･･･････････････････

p. 19

仕様

サーボアンプ＋R2サーボモータ（中慣性）

･･

p. 20

　　

サーボアンプ＋R1サーボモータ（低慣性）

･･

p. 22

サーボモータ外形図

･････････････

p. 23

オプション

･････････････････････

p. 25

小型シリンダリニアサーボモータ

･･

p. 34

選定の手引き

･･･････････････････

p. 36

サーボモータの保護等級

･････････

p. 39

安全上のご注意

･････････････････

p. 40

(4)

ラインアップ

サーボアンプ

定格出力［W］フランジサイズ

パルス入力

単軸

EtherCAT

単軸

EtherCAT

多軸

サ

ー

ボ

モ

ー

タ

2.4

□

₁₄

_mm

20

∼

₃₀

□

₂₀

_mm

30

∼

₈₀

□

40 mm

100

∼

₂₀₀

□

60 mm

シリンダリニアサーボモータ

定格推力［N］モータ幅

3.0

∼

5.1

12 mm

15

20 mm

4 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

小型・軽量化を実現した低電圧仕様のサーボシステムです。

高性能サーボシステム

4軸一体型ですので小型・省スペースです。発生した回生電力を，他のモータの電力として使用できます。装置の省エネルギーに貢献します。当社AC電源入力サーボアンプ※_{と比較して，容積を約} 30％，質量は約31％に小型化した製品です。 ※ AC サーボアンプ「SANMOTION R」型番：RS2A01A 高速シリアルインタフェース EtherCATを搭載しました。通信周期は0.125 msと高速で，装置の動作がよりスムーズになります。

(5)

小型・軽量化を追及し，パルス入力タイプは

AC

電源入力

サーボアンプ

※

_{と比べて容積は約}

₃₀

_{％，質量は約}

₃₁

_％に

小型化しました。

EtherCAT

多軸タイプは

1 台で最大

4 軸

を駆動できますので，省スペースに貢献します。

フランジサイズ

□

_{14 mm}

_，

□

_{20 mm}

_{の小径サーボモータ}

や，モータ幅

12 mm

，

20 mm

のシリンダリニアサーボモー

タもご用意しており，チップマウンタなど実装スペースの

小さい装置にも搭載できます。

※ AC サーボアンプ「SANMOTION R」　型番：RS2A01A

電源入力は感電の危険性が少なく安全性の高い低電圧仕様

です。

EU

指令のひとつ，低電圧指令に適合した装置にも

使用できます。

低電圧仕様の，半導体製造装置，小型ロボット，チップマ

ウンタ，工作機械のオプション軸，医療機器などに最適で

す。

運転のために必要なパラメータを分かりやすく表示した，セットアップ

ソフトウェア「

SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE

」をご用

意し，装置の立ち上げを簡単に短時間でおこなえます。

サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機能を搭載し

ました。上位コントローラと接続せずに試運転ができます。

また，セットアップソフトウェアとの連携により，装置・負荷条件に応

じたサーボ調整支援機能を充実させました。サーボ調整に掛かる時間を

大幅に短縮できます。

運転中にサーボアンプが最適なサーボゲイン，フィルタ周

波数を自動的にリアルタイムで調整します。

チューニング開始 _{速度検出値} 速度指令値

フィードフォワード制振制御により，簡単な調整で機械先端

の振動や機台振動を抑制できます。また，振動を抑制する

周波数を選択して使用することができます。

停止時　位置偏差振動抑制制御あり振動抑制制御なし 100ms/div 制振制御　あり制振制御　なし

超小型・軽量

低電圧仕様

オートチューニング

フィードフォワード制振制御

EtherCAT

インタフェース

簡単立上げ・サーボ調整

半導体製造装置チップマウンタ 5 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

EtherCAT

は

100Mbps

の高速フィールドバスシステムです。

サイクルタイム短縮に貢献します。

Ethernet

とも互換性があり，汎用性が

高くさまざまな装置と共存させたシステムを構築できます。

EtherCAT

単軸タイプは，

EtherCAT

経由でサーボアンプのファームウェ

アをアップデートすることができます。また，第三者機関での認証である

EtherCAT

コンフォーマンステスト認証を取得しています。

EtherCAT®_は，_{Beckhoff Automation GmbH}_（ド

イツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸

(6)

モータの低コギングトルク化

高精度なバッテリレスアブソリュートエンコーダ

防水・防塵

6 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

□

_{40 mm}

_，

□

_{60 mm}

_{のサーボモータは，当社従来品に比}

べて，コギングトルクを低減させました。滑らかな駆動を実

現します。

□

_{40 mm}

_，

□

_{60 mm}

_{のサーボモータは，}

_IP65

_{の高い防水・}

防塵性能を持っており，厳しい環境でも駆動できます。オプ

ションで

IP67

もご用意できます。　

軸貫通部，ケーブル端を除きます。種類対象サーボモータ標準カスタマイズ 1回転分解能多回転総回転数ボーレート絶対角度精度シングルターンアブソリュートエンコーダ光学式シングルターンエンコーダです。 □_{14 mm} 131072 (17 bit) － 2.5 Mbps 約 0.167° シングルターンアブソリュートエンコーダ（

Model No. MA018

）

磁気検出型のシングルターンエンコーダです。

水分・油分・ほこりなどの汚れに強く，耐環境性に優れています。

□_{20 mm} 8192

(13 bit) － 2.5 Mbps 約 0.167°

バッテリレスアブソリュートエンコーダ（

Model No. HA035

）

バッテリレスの高精度・光学式マルチターンエンコーダです。保守部品であるバッテリを使用しないので，メンテナンスフリーを実現できます。 □_{40 mm} □_{60 mm} 131072 _{(17 bit)} _{(16 bit)}65536 2.5 Mbps 約 0.167° ・1 回転分解能：　1048576（20 bit）・ボーレート：4.0 Mbps ・絶対角度精度： 0.0167°以下シングルターンアブソリュートエンコーダ

（

Model No. PA035S

）

薄型・光学式シングルターンエンコーダです。インクリメンタルエンコーダを使用してきたアプリケーションの省配線化・小型化が実現できます。 □_{40 mm} □_{60 mm} 131072 _{(17 bit)} － 2.5 Mbps 約 0.167° ・1 回転分解能：　1048576（20 bit）・ボーレート：4.0 Mbps オプションバッテリバックアップアブソリュートエンコーダ（

Model No. PA035C

）

バッテリバックアップ方式の薄型・光学式マルチターンエンコーダです。モータ全長を短くできるので，モータの設置スペースに限りがある機器に最適です。オプションのバッテリが必要です。 □_{40 mm} □_{60 mm} 131072 _{(17 bit)} _{(16 bit)}65536 2.5 Mbps 約 0.167° ・1 回転分解能：　1048576（20 bit）・ボーレート：4.0 Mbps オプションレゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ（

Model No. RA035C

）

バッテリレスのレゾルバ式マルチターンエンコーダです。耐環境性に優れたレゾルバ方式のエンコーダです。

□_{40 mm}

□_{60 mm} 131072 _{(17 bit)} _{(16 bit)}65536 2.5 Mbps 約 0.167° ・ボーレート：4.0 Mbps

□

_{40 mm}

_，

□

_{60 mm}

_{サーボモータでは，高精度なバッテリレスアブソリュートエンコーダ}

（

Model No. HA035

）を標準でご用意しています。

使用温度範囲が－

20 °

C

～＋

105 °

C

と広く，環境振動は最大で

147 m/s

2

_（

_{15 G}

_）です

※

_。

従来よりも厳しい環境で使用することができます。

※サーボモータへ搭載した際の使用温度と環境振動は，サーボモータの仕様によります。

カスタマイズによって，最大

1 回転分解能

1048576

（

20 bit

），

1 回転内絶対角度精度約

0.0167

°（

1 分）以下の高精度仕様がお選びいただけます。

またお使いいただく装置にあわせて，最適なエンコーダをお選びいただけます。下表をご

参照ください。

Rモータ従来品コギングトルク波形の比較（イメージ図）水ほこり

(7)

7 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプ・サーボモータ組み合わせ一覧表

特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸サーボモータ掲載ページサーボアンプ型番種別定格出力_［W］フランジ_サイズ型番仕様外形図パルス入力単軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸（最大4軸）

R2

サーボ

モータ

中慣性

2.4

□

14 mm

R2GAD102RMXH50 p. 20 p. 23 RF2G11A0A00 RS2K02A2HA5 RF2J14A0HL5 －

20

□

_{20 mm}

_{R2GA02D20FXC00} _{p. 20} _{p. 23} RF2G21A0A00 RS2K04A2HL5／ RS2K04A2HA5 RF2J24A0HL5 （合計120Wまで） RF2K24A0HL5 （合計300Wまで）

30

□

_{20 mm}

_{R2GA02D30FXC00} _{p. 20} _{p. 23}

30

□

_{40 mm}

_{R2GA04003F□□} _{p. 20} _{p. 24}

50

□

40 mm

R2GA04005F□□ p. 21 p. 24 －

80

□

_{40 mm}

_{R2GA04008D□□} _{p. 21} _{p. 24}

100

□

_{60 mm}

_{R2GA06010D□□} _{p. 21} _{p. 24}

200

□

_{60 mm}

_{R2GA06020D□□} _{p. 21} _{p. 24}

R1

サーボ

モータ

低慣性

50

□

40 mm

R1GA04005F□□ p. 22 p. 24 －

100

□

40 mm

R1GA04010F□□ p. 22 p. 24

200

□

_{60 mm}

_{R1GA06020D□□} _{p. 22} _{p. 24} 種別定格推力_［N］モータ幅型番仕様外形図パルス入力単軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸（最大4軸）

シリンダ

リニア

サーボ

モータ

3.0 12 mm

DE0AC0A1A03CX00 p. 34 p. 35

RF2G21L8A10 RS2K04AAHA5 RF2J24A8HL5

5.1 12 mm

DE0AC001A03CX00 p. 34 p. 35

15 20 mm

DE0BC005A05CX00 p. 34 p. 35 サーボモータ標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル

(8)

8 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプ

タイプ制御軸数主回路電源制御電源エンコーダ_種別汎用出力内蔵回生_抵抗器安全トルク遮断_機能アンプ容量型番掲載ページ仕様外形寸法パルス入力タイプ 1 DC 48 V DC 5 V アブソリュートエンコーダシンクーー 25 A RF2G11A0A00 p. 10 p. 10 40 A RF2G21A0A00 p. 10 p. 10 EtherCAT インタフェースタイプ 1 DC 48 V DC 24 V アブソリュート_{エンコーダ} フォトリレーー〇（遅延回路あり） 40 A RS2K04A2HL5 p. 16 p. 17 〇 25 A RS2K02A2HA5 p. 16 p. 17 40 A RS2K04A2HA5 p. 16 p. 17 4 DC 48 V DC 24 V アブソリュート_{エンコーダ} フォトリレーー〇（遅延回路あり） 40 A （合計120Wまで） RF2J24A0HL5 p. 16 p. 17 40 A （合計300Wまで） RF2K24A0HL5 p. 16 p. 17 ・サーボアンプは，標準仕様で海外規格（UL，c-UL，EN 規格，KCマーク）を取得しています。・主回路電源DC 24 Vをご要望の場合はお問い合わせください。

R2

サーボモータ

小型・小容量・中慣性

標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル（コネクタなし） モータフランジサイズ定格出力保護等級保持ブレーキ（DC 24 V） CE·UL 型番掲載ページシングルターンアブソリュートエンコーダ仕様外形寸法 □

_{14 mm}

_{2.4 W}

_IP40 _ー _ー _{R2GAD102RMXH50} _{p. 20} _{p. 23} □

_{20 mm}

20 W

_IP40 _ー _－ R2GA02D20FXC00 p. 20 p. 23

30 W

R2GA02D30FXC00 p. 20 p. 23

R2

サーボモータ

小容量・中慣性

標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル（コネクタなし） モータフランジサイズ定格出力保護等級保持ブレーキ（DC 24 V） CE·UL 型番掲載ページバッテリレスアブソリュートエンコーダ

（Model No. HA035）

シングルターンアブソリュートエンコーダ（Model No. PA035S）

仕様外形寸法

□

_{40 mm}

30 W

IP65 ー〇 R2GA04003FXR03M R2GA04003FXH03M p. 20 p. 24 〇〇 R2GA04003FCR03M R2GA04003FCH03M p. 20 p. 24

50 W

80 W

IP65 ー〇 R2GA04008DXR03M R2GA04008DXH03M p. 21 p. 24 〇〇 R2GA04008DCR03M R2GA04008DCH03M p. 21 p. 24

□

_{60 mm}

100 W

IP65 ー〇 R2GA06010DXR03M R2GA06010DXH03M p. 21 p. 24

〇〇 R2GA06010DCR03M R2GA06010DCH03M p. 21 p. 24

200 W

IP65 ー〇 R2GA06020DXR03M R2GA06020DXH03M p. 21 p. 24

〇〇 R2GA06020DCR03M R2GA06020DCH03M p. 21 p. 24

R1

サーボモータ

小容量・低慣性

標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル（コネクタなし） モータフランジサイズ定格出力保護等級保持ブレーキ（DC 24 V） CE·UL 型番掲載ページバッテリレスアブソリュートエンコーダ

シングルターンアブソリュートエンコーダ

（Model No. PA035S）仕様外形寸法

□

_{40 mm}

50 W

100 W

IP65 ー〇 R1GA04010FXR03M R1GA04010FXH03M p. 22 p. 24

〇〇 R1GA04010FCR03M R1GA04010FCH03M p. 22 p. 24

□

_{60 mm}

_{200 W}

_IP65 ー〇 R1GA06020DXR03M R1GA06020DXH03M p. 22 p. 24

〇〇 R1GA06020DCR03M R1GA06020DCH03M p. 22 p. 24 ・保護等級IP67仕様については，お問い合わせください。

(9)

9 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプ

以下，すべての組み合わせが有効なわけではありません。また，オプション仕様も記載されています。標準品として有効な型番は「標準型番リスト」をご参照ください。

型番の見方

パルス入力単軸

サーボアンプサーボモータ電源入力ケーブル型番： AL-00745943-01 →p. 27 各種コネクタ，コネクタセット →p. 26 電源入力コネクタ型番： AL-00329461-01 →p. 26 電源入力回生ユニットブレーキ電源モニタ用電源制御電源DC 5 V 上位装置主回路電源DC 48 V モータ動力ケーブル型番： AL-00745944-01 →p. 27 エンコーダ用ケーブル　アブソリュート　型番：AL-00745946-01 　インクリメンタル　型番：AL-00745945-01 　→p. 28 パソコン接続用ケーブル型番： AL-00490833-01 →p. 27 セットアップソフトウェア入出力ケーブルセット型番： AL-00745949-01 →p. 27 ブレーキ付きのサーボモータの場合に使用します。直流安定化電源または全波整流電源を使用してください。（お客さまにてご用意ください）駆動モータや運転条件により，モータ停止時に回生エネルギーが発生し，直流電圧が上昇する場合，取り付けます。型番： RF1BB00 →p. 26 警報出力コネクタ付ケーブル型番： AL-00753589-01 →p. 26 パソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングができます。 →p. 25 外付け回生抵抗器回生ユニットの内蔵回生抵抗器で回生電力を吸収できない場合に使用します。 →p. 33 オプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプション型番： Q-MON-5 →p. 28 アナログモニタボックス

システム構成図

特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸

RF2

G

21 A

0 A

00

入力電源電圧記号仕様 G DC 48 V ・DC 24 V仕様をご要望の場合はお問い合わせください R ADVANCED MODELシリーズアンプ容量記号仕様 11 _{（モータ型番 R2GAD102R専用）}25 A 21 40 A モータ種別記号仕様 A ロータリモータ L リニアモータモータエンコーダ種別記号仕様 0 アブソリュートエンコーダ 8 インクリメンタルエンコーダインタフェース種別記号仕様 A アナログパルス列，シンク型（NPN）汎用出力仕様識別記号仕様 00 標準 10 シリンダリニアサーボモータ用

(10)

10 CATALOG No. S0940A014 ,21.5 制御機能位置制御制御方式 POWER-MOS-FET：PWM制御　正弦波駆動主回路電源 DC 48 V±10%※1 制御回路電源 DC 5 V±5%※2 環境使用周囲温度 0～40°C※3 保存温度 -20～+65°C 使用・保存湿度 90％RH以下（結露なきこと）標高 1000 m以下振動 4.9 m/s2_{周波数範囲10}_～_{55 Ｈz X,Y,Z 各方向で2H以内} 衝撃 19.6 m/s2 構造トレイ型DC電源外部供給速度制御範囲 1：5000（内部速度指令時）周波数特性 1200 Hz（高速サンプリングモードの場合）保護機能過電流，電流検出器異常，過負荷，主回路過電圧，主回路不足電圧，制御回路不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，CPU異常，メモリ異常，パラメータ異常，位置偏差過大，位置指令パルス異常，アンプ過熱，外部異常表示アラーム表示（赤），状態表示（緑），制御電源ON（緑）ダイナミックブレーキ内蔵回生抵抗器オプション：外付けアナログモニタオプション ※ 1　主回路電源電圧は必ず仕様の範囲内の電圧を入力してください。 ※ 2　制御電源はそのままエンコーダへの電源として使用します。電圧の入力が仕様範囲内であっても，エンコーダへの配線が長い場合，　　配線で電圧が低下しエンコーダが正常に動作しない場合があります。 ※ 3　使用周囲温度の範囲内でお使いください。

共通仕様

パルス入力単軸 10 8 11 6 10 0 30 70 ₃ 15 ₄ 9 18 2 20 0 50 （70） 130 ₅ 19 0 10 30 2-∅₅ 2-5 4.5 4.5 10.8 16 0 40 （ 20 ）（18）（70） 85 4 5 5 15 2

サーボアンプ外形図

（単位：ｍｍ）

質量：0.25 kg RoHS サーボアンプ種別適合安全規格パルス入力単軸全機種北米・安全規格（UL，c-UL） UL 508C 欧州指令低電圧指令 EN 61800-5-1

EMC指令 EN61000-6-2_EN61800-3

KCマーク（Korea Certification Mark） KN 61000-6-2，KN 61000-6-4

適合安全規格

(11)

11 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプ CN1A 48 G 48 V 5 G 5 V FG 正転パルス SG 逆転パルス SG F-PC F-PC SG R-PC R-PC FG ＋5 V ＋5 V ＋5 V ＋5 V SG SG サーボモータ U W V CN2 赤（緑／黄）白黒緑 RY1 保持ブレーキ（ブレーキ付のみ取り付け）橙（黄）橙（黄）エンコーダ 90 V (24 V) 11 12 10 13 14 2 CONT-COM CONT1 DC 5 V～24 V CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 CONT6 2 FG 9 PS 8 PS 7 6 ZO ZO 5 BO 4 BO 3 1 AO AO ラインドライバ HD26C31相当ユーザ装置 ※3 ※5 SH SH CNB CNA DC 5 V, DC 12 V～24 V ラインドライバ HD26C31相当 _{ラインレシーバ} HD26C32相当位置指令パルス入力汎用入力シールド処理汎用出力エンコーダ分周信号出力 ※4 OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 12 OUT-PWR 11 CN1A CN1B CN1B CONT8 CONT7 OUT-COM 1 3 4 5 6 7 8 9 10 13 14 15 16 17 18 20 19 ※1 ※6 ※2 1 2 3 4 1 2 3 4 5 主回路電源制御電源 DC 48 V DC 5 V アナログモニタボックスコネクタ番号名　　称ハウジング，プラグ，シェルハウジングコンタクト CNA 主電源，制御電源入力コネクタ VHR-5N BVH-21T-P1.1 CNB サーボモータ動力線コネクタ VHR-4N BVH-21T-P1.1 CN1A 上位装置ラインレシーバ・ドライバ信号用コネクタ PADP-14V-1-S SPH-002GW-P0.5S CN1B 上位装置汎用入出力信号用コネクタ PADP-20V-1-S SPH-002GW-P0.5S CN2 エンコーダ信号用コネクタ PADP-10V-1-S SPH-002GW-P0.5S

外部接続図

パルス入力単軸特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸 ※1　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2　アナログモニタボックスはサーボアンプと別売りです。接続コネクタはアンプ底面にあります。 ※3　モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。 ※4　エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図をご参照ください。 ※5　サーボアンプと装置間のSG（シグナルグランド）を接続してください。 ※6　主回路電源にバッテリを使用する場合は，必ず電解コンデンサ　　　（2000μF以上）を取り付けてください。・外部電源はお客さまでご準備願います。

(12)

12 CATALOG No. S0940A014 ,21.5 サーボアンプアブソリュートエンコーダ用ケーブル型番： AL-00921370-0□ →p. 29 サーボモータ中継ケーブル →p. 30 パソコン接続用ケーブル型番： AL-00689703-01 →p. 29 セットアップソフトウェアパソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングができます。 →p. 25 主回路電源 DC 48 V 制御電源 DC 24 V セーフティユニット安全PLCなど安全トルク遮断機能の入出力信号を，セーフティユニット，安全PLCなど安全機器に接続します。安全トルク遮断機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタを CN1に挿入してください。ブレーキ電源モータ動力線外付け回生抵抗器通常はサーボアンプに内蔵された回生抵抗器で運転できますが，高頻度運転などで能力が不足する場合は外付け回生抵抗器を使用してください。 →p. 33 ホーミング，プロービング，汎用信号を接続します。（DC 24 Vをご要望の場合はお問い合わせください。）汎用入出力コネクタサーボモータオプションオプション型番： Q-MON-3 →p. 30 アナログモニタボックス EtherCAT通信接続用ケーブル　型番： AL-01109322-□□ →p. 29 次のアンプへ上位装置オプションオプションオプションオプションオプションブレーキ付きのサーボモータの場合に使用します。直流安定化電源または全波整流電源を使用してください。（お客さまにてご用意ください）

システム構成図

EtherCAT 単軸

サーボアンプ

型番の見方

入力電源電圧記号仕様 K DC 48 V ・DC 24 V仕様をご要望の場合はお問い合わせください

RS2

K

04 A

2 H

A

5

R ADVANCED MODELシリーズアンプ容量記号仕様 02 （モータ型番 25 A R2GAD102R専用） 04 40 A モータ種別記号仕様 A ロータリモータ，_{リニアモータ} モータエンコーダ種別記号仕様 2 アブソリュートエンコーダ A インクリメンタルエンコーダインタフェース種別記号仕様 H EtherCAT オプション1 記号仕様 A 回生抵抗器内蔵，ダイナミックブレーキ内蔵 L 回生抵抗器なし（オプション：外付け），_{ダイナミックブレーキ内蔵} オプション2 記号安全トルク遮断機能 5 ○（遅延回路あり）

(13)

13 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

MC システム異常運転準備 AC電源 MC IN/OUT 切運転準備入 MC 非常停止 P N サーボモータ W U V EN1 黒（緑/黄）白赤緑 RY1 （ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ橙（黄）橙（黄） 90 V (24 V) RB1 + 1 2 CONT1+ CONT1-ユーザ装置 ※4 内蔵回生抵抗 RB2 SH SH ※2 CNA CNA ※5 4 5 8 7 6 3 CONT2-CONT2+ SH 6 5 8 3 4 HWGOFF1+ EDM+ HWGOFF1- HWGOFF2-HWGOFF2+ SH Reserved (接続しないでください) DC 24 V ※10 DC 24 V イーサネット入出力 DC 5 V～24 V ※10 CN1 EDM-SH 3 4 5 6 ※1,7 CNB ※11 ※10 7 汎用出力 16 OUT1+ OUT1-17 CN2 OUT2-OUT2+ 19 18 汎用入力 CONT4-10 CONT3-CONT4+ 9 8 CONT3+ 7 CONT6-15 CONT6+ CONT5-14 12 CONT5+ 11 20 21 22 23 24 Reserved (接続しないでください) ※82 1 SG 13 26 ／ EN2 ※13 25 ※12 ※9 主回路電源 DC 48 V + ※3 CP CN + ※6 制御電源 DC 24 V エンコーダシールド処理シールド処理シールド処理安全トルク遮断機能搭載モデルのみアナログモニタボックス

外部接続図

EtherCAT単軸特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸コネクタ番号名　称ハウジング，プラグ，シェル CNA 25 A,40 A 主電源，制御電源入力コネクタ MSTBT2.5/6-STF-5.08 CNB 25 A,40 A サーボモータ動力線コネクタ MSTBT2.5/3-STF-5.08 EN1/ EN2 エンコーダ信号用コネクタコネクタ： 36210-0100PL シェルキット： 36310-3200-008 CN2 汎用入出力信号用バッテリ供給用コネクタコネクタ： HDR-E26MSG1+ シェルキット： HDR-E26LPH CN1 安全トルク遮断機能用_コネクタショート用：1971153-2_{配線用：2013595-3} ※1 　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2 回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を使用する場合には，RB1端子，RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。 ※3 ・P-N，CP-CN間の電解コンデンサは，DC電源からサーボアンプへの配線が長い場合に，必要に応じてアンプ側に設置します。・P-N，CP-CN間の直流電源にバッテリをご使用の場合，必ず電解コンデンサを取付けてください。（推奨：2000μF以上）・主回路電源DC24Vをご要望の場合はお問い合わせください。 ※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。 ※5 エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図をご参照ください。 ※6 サーボアンプ保護のため，非常停止時などの電源遮断は，DC電源の入力を遮断するシステムとしてください。 ※7 カテゴリ5e（TIA規格）以上のシールド・ツイストペアケーブル（STP）をご使用ください。 ※8 CN1-1，2ピンには，何も接続しないでください。 ※9 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。 ※10 外部電源はお客さまでご用意をお願いします。 ※11 CN1は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機能と接続し，安全トルク遮断機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタをCN1に挿入して使用してください。 ※12 CN2-20 ～ 25は，何も接続しないでください。 ※13 セミクローズシステムでパルスエンコーダをご使用の場合，EN2へ接続してください。

(14)

14 CATALOG No. S0940A014 ,21.5 セットアップソフトウェアパソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングができます。 →p. 25 パソコン接続用ケーブル型番： AL-00689703-01 →p. 31 アブソリュートエンコーダ用ケーブル型番： AL-00921370-0□ →p. 32 EtherCAT通信接続用ケーブル　型番： AL-01109322-□□ →p. 31 モータ動力ケーブル型番： AL-00921369-0□ →p. 32 電源入力ケーブル型番： AL-00921367-01 →p. 31 回生抵抗接続ケーブル型番： AL-00921368-01 →p. 31 サーボアンプ 4軸サーボモータへ 3軸サーボモータへ 2軸サーボモータへ 4軸サーボモータへ 3軸サーボモータへ 2軸サーボモータへ 1軸サーボモータ 2軸サーボモータ 3軸サーボモータ 4軸サーボモータセーフティユニット安全PLCなど安全トルク遮断機能の入出力信号を，セーフティユニット，安全PLCなど安全機器に接続します。安全トルク遮断機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタを CN1に挿入してください。ブレーキ電源次のアンプへ上位装置ホーミング，プロービング，汎用信号を接続します。汎用入出力コネクタサーボモータ外付け回生抵抗器サーボアンプは回生処理回路を内蔵しています。モータ停止時の回生エネルギーにより直流電圧が上昇する場合は，回生抵抗を接続してください。 →p. 33 主回路電源 DC 48 V 制御電源 DC 24 V オプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションオプションブレーキ付きのサーボモータの場合に使用します。直流安定化電源または全波整流電源を使用してください。（お客さまにてご用意ください）

システム構成図

サーボアンプ

型番の見方

RF2

J

24 A

0 H

L

5

R ADVANCED MODELシリーズアンプ容量記号仕様 14 25 A/軸，4軸仕様（モータ型番 R2GAD102R専用） 24 40 A/軸，4軸仕様モータ種別記号仕様 A ロータリモータ，_{リニアモータ} モータエンコーダ種別記号仕様 0 アブソリュートエンコーダ 8 インクリメンタルエンコーダインタフェース種別記号仕様 H EtherCAT オプション1 記号仕様 L 回生抵抗器なし（オプション：外付け），ダイナミックブレーキなしオプション2 記号安全トルク遮断機能 5 ○（遅延回路あり）

EtherCAT 多軸

入力電源電圧記号仕様 DC 48 V ファンレス（小容量） K DC 48 V ファン付（大容量）・DC 24 V仕様をご要望の場合はお問い合わせください

(15)

15 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプサーボモータ MC システム異常運転準備 AC電源 MC IN/OUT 切運転準備入 MC 非常停止 P N U W V 赤（緑/黄）白黒緑 RY1 （ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ橙（黄）橙（黄）エンコーダ 90 V (24 V) 1 2 CONT1+ CONT1-ユーザ装置 ※4 外付け回生抵抗 SH SH CNC CNA ※5 4 5 8 7 6 3 CONT2-CONT2+ SH 6 5 8 3 4 HWGOFF1+ EDM+ HWGOFF1- HWGOFF2-HWGOFF2+ SH DC 24 V ※9 DC 24 V イーサネット入出力 DC 5 V～24 V ※9 CN1 EDM-SH 1 2 3 4 ※1,7 MOT1～4 ※10 ※10 7 I/O CONT4-8 CONT3-CONT4+ 7 6 CONT3+ 5 CONT6-22 CONT6+ CONT5-21 20 CONT5+ 19 Reserved (接続しないでください) ※82 1 ※8 主回路電源 DC 48 V + ※3 ※12 + ※6 制御電源 DC 24 V EN1～4 CONT8-26 CONT8+ CONT7-25 24 CONT7+ 23 OUT1-OUT1+ OUT2-OUT2+ OUT3-OUT3+ OUT4-OUT4+ OUT5-OUT5+ OUT6-OUT6+ OUT7-OUT7+ OUT8-OUT8+ 汎用出力 28 Reserved (接続しないでください) ※11 27 10 9 P N CP CN FG FG 汎用入力 4 3 8 7 6 2 1 5 11 12 13 14 15 16 17 18 29 30 31 32 33 34 35 36 4 3 2 1 1 2 ※2 　　　　シールド処理シールド処理安全トルク遮断機能搭載モデルのみシールド処理

外部接続図

EtherCAT多軸特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸コネクタ番号名　称ハウジング，プラグ，シェル CNA 主電源，制御電源_{入力コネクタ} コネクタ：5557-08R_{端子：5556TL} CNC 回生抵抗接続_コネクタコネクタ：5557-02R_{端子：5556TL} MOT 1 ～ 4 サーボモータ動力線コネクタコネクタ：5557-04R端子：5556TL EN 1 ～ 4 エンコーダ信号用コネクタコネクタ： 36210-0100PL シェルキット： 36310-3200-008 I/O 汎用入出力信号用_コネクタコネクタ： 10136-3000PE シェルキット： 10336-52A0-008 CN1 安全トルク遮断機能用_コネクタショート用：1971153-2_{配線用：2013595-3} ※1　　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2　サーボアンプは回生処理回路を内蔵しています。モータ停止時の回生エネルギーにより直流電圧が上昇する場合は，回生抵抗を接続してください。 ※3　・P-N，CP-CN間の電解コンデンサは，DC電源からサーボアンプへの配線が長い場合に，必要に応じてアンプ側に設置します。・P-N，CP-CN間の直流電源にバッテリをご使用の場合，必ず電解コンデンサを取付けてください。（推奨：2000μF以上） ※4　モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。 ※5　エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図をご参照ください。 ※6　サーボアンプ保護のため，非常停止時などの電源遮断は，DC電源の入力を遮断するシステムとしてください。 ※7　カテゴリ5e（TIA規格）以上のシールド・ツイストペアケーブル（STP）をご使用ください。 ※8　UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。 ※9　外部電源はお客さまでご用意をお願いします。 ※10　CN1は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機能と接続し，安全トルク遮断機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタをCN1に挿入して使用してください。 ※11　I/O-9，10，27，28は，何も接続しないでください。 ※12　主回路電源DC 24 Vをご要望の場合はお問い合わせください。

(16)

16 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボアンプ種別 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸

制御機能位置制御 / 速度制御 / トルク制御（パラメータ切り換え）

制御方式 POWER MOS FET：PWM制御　正弦波駆動

主回路電源 DC 48 V ± 10%※ 制御電源 DC 24 V ± 10%※ 環境使用周囲温度 0～55°C 保存温度 -20～+65°C 使用・保存湿度 90％RH以下（結露しないこと）標高 1000 m以下振動 4.9 m/s2　_{周波数範囲10}_～_{55 Hz X, Y, Z 各方向で2H以内} 衝撃 19.6 m/s2 構造トレイ型DC電源外部供給周波数特性 800 Hz 速度制御範囲 1：5000 保護機能過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，過熱異常，外部異常，過電圧，主回路不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常表示状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ_{設定，試運転，調整モード} アラーム表示（赤），状態表示（緑），制御電源確立（緑），主回路チャージ（赤），通信リンク（緑）×2，通信RUN（緑），通信Error（赤）ダイナミックブレーキ内蔵なし回生抵抗器型番 RS2K0□A2HA5_{型番 RS2K04A2HL5：なし（オプション：外付け）}：内蔵なし（オプション：外付け　CNCコネクタに接続）アナログモニタオプションなし ※主回路電源電圧は必ず仕様の範囲内の電圧を入力してください。北米・安全規格（UL）サーボアンプ種別適合安全規格 UL508C KCマーク

（Korea Certification Mark） KN61000-6-2，KN61000-6-4 低電圧指令 EMC指令 IEC61508：SIL2，ISO 13894-1 Cat3：PL＝d，IEC62061：SILCL2 IEC61508：SIL3，ISO 13894-1 Cat3：PL＝e，IEC62061：SILCL3 EN61800-5-1 EN61000-6-2 EN61800-3 EN61326-3-1（EtherCATのみ）欧州指令全機種安全機能搭載モデルのみ機能安全規格 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸

サーボアンプ適合安全規格

EtherCAT単軸 EtherCAT多軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸

共通仕様

RoHS

(17)

17 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

EtherCAT

インタフェース仕様

EtherCAT単軸 EtherCAT多軸

9 18 2 20 0 50 （70） 130 ₅ 19 0 10 30 2-ø5 2-5 4.5 4.5 10.8 16 0 40 （ 20 ）（18）（70） 85 4 5 5 15 2

サーボアンプ外形図

（単位：ｍｍ）

EtherCAT単軸 EtherCAT多軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸特　長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ　 R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸

物理層 IEC61158-2_{IEEE802.3u 100BASE-TX}

データリンク層 IEC61158-3, -4 Type12

アプリケーション層 IEC61158-5, -6 Type12

デバイスプロファイル IEC61800-7 Profile type1 (CiA402)・CoE (CANopen over EtherCAT)

・FoE (File access over EtherCAT)

通信ポート RJ45 connector (2 ports)

ビットレート 100 Mbps (Full duplex)

最大ノード数 65535ノード

伝送距離／トポロジ最大100 m（ノード間）／デイジーチェーン

通信ケーブルツイストペア CAT5e（ストレートまたはクロス）

通信オブジェクト SDO (Service Data Object)_{PDO (Process Data Object)}

同期タイプ SYNC0イベント同期，SYNC1イベント同期，非同期オペレーションモードプロファイル位置モード，プロファイル速度モード，プロファイルトルクモード，ホーミングモード，サイクル同期位置モード，サイクル同期速度モード，サイクル同期トルクモード LEDインジケータポート0/1リンク表示，RUN表示，ERROR表示汎用入出力 EtherCAT単軸：入力×6点，出力×2点（計8点）_{EtherCAT多軸：入力×8点（トータル），出力×2点／軸（トータル8点）} 質量： RS2K04A2HL5：0.5 kg（回生抵抗器なし） RS2K0□A2HA5：0.55 kg（回生抵抗器内蔵）質量： RF2J□4A0HL5：0.75 kg（ファンレス） RF2K24A0HL5：0.8 kg（ファン付）

(18)

18 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

エンコーダ接続図

パルス入力単軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸サーボアンプ側コネクタ仕様サーボアンプコネクタ記号コネクタコンタクト型番サーボアンプコネクタピン番号 ES+ ES- +5 V SG パルス入力単軸 CN2 ハウジング：PADP-10V-1-S_{コンタクト：SPH-002GW-P0.5S} 3 4 1 2 EtherCAT単軸 EN1，EN2 _{コネクタ：36210-0100PL} シェルキット：36310-3200-008 7 8 1 2

EtherCAT多軸 EN1～EN4

アブソリュートエンコーダ

シングルターンアブソリュートエンコーダ

[Model No. MA018]

バッテリレスアブソリュートエンコーダ

[Model No. HA035]

シングルターンアブソリュートエンコーダ

[Model No. PA035S]

オプション：バッテリバックアップアブソリュートエンコーダ [Model No. PA035C]

オプション：レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ [Model No. RA035C]

※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2 電源（5 V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大） ※3 色の表記は，リード線色です。 ※4 バッテリ線（EBAT+, EBAT-）は，バッテリバックアップアブソリュートエンコーダの場合のみ必要です。導体抵抗は，導体仕様により異なります。 BAT-BAT+ 紫桃 EBAT-EBAT+ ※1 ※3 ※4 ES+ ES-+5 V SG ES+ ES-+5 V 0 V FG 茶青赤黒（シールド）サーボアンプサーボモータアブソリュートエンコーダ ※2 AWG 26 24 22 20 18 SQ (mm2₎ 0.15 0.2 0.3 0.5 0.75 導体抵抗 (Ω/km) ※20°C 150以下 100以下 60以下 40以下 25以下長さ (m) 4 6 10 15 25 導体サイズ

(19)

19 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

サーボモータ

型番の見方

G

R … Rシリーズ

R

03 R

2 A

04 003

F

X

M

最高回転速度数値は仕様表をご覧ください。 M 付加仕様識別仕様記号 CEマーク＋UL適合 G 電源電圧仕様記号 DC 48 V 1 2 モータ種別仕様記号低慣性中慣性 X B C 保持ブレーキの有無仕様記号ブレーキなしブレーキ付（DC 90 V）ブレーキ付（DC 24 V）仕様識別 R H C エンコーダの種類（アブソリュートエンコーダ）仕様記号バッテリレスアブソリュートエンコーダ

（Model No. PA035S）

（Model No. MA018）

定格出力 02R D20 003／D30 005 008 010 020 記号仕様 2.4 W 20 W 30 W 50 W 80 W 100 W 200 W フランジサイズ □_{14 mm} □_{20 mm} □_{40 mm} □_{60 mm} D1 02 04 06 仕様記号モータ形状識別標準 A 仕様記号特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸

(20)

20 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

■

速度・トルク特性図

・主電源の入力電圧が DC 48 V の場合で，サーボアンプ－サーボモータ間の距離が 2 m の場合の特性です。・低電圧仕様のサーボシステムの場合，入力電圧が低い場合やサーボアンプ－サーボモータ間の距離が長くケーブルの線径が細い場合など，モータのトルクが低下する傾向が AC 200 V のサーボシステムに比べ顕著に現れます。モータ選定にあたっては，加速トルクや減速トルク，実効トルクなど余裕のある選定をしてください。

サーボアンプ

＋

R2

サーボモータ

中慣性・高効率・低リップル　

RoHS

一般仕様

適用サーボアンプ型番

パルス入力単軸

RF2G11A0A00

_《

_{25 A}

_》

RF2G21A0A00

《

40 A

》

RF2G21A0A00

《

40A

》パルス入力単軸

EtherCAT

単軸

RS2K02A2HA5

_《

_{25 A}

_》

RS2K04A2HL5

/

RS2K04A2HA5

《

40 A

》

RS2K04A2HL5

/

RS2K04A2HA5

《

40 A

》

EtherCAT

単軸

EtherCAT

多軸

RF2J14A0HL5

_《

_{25 A}

_》

_RF2K24A0HL5

RF2J24A0HL5

_{（4 軸合計 300 W まで）}（4 軸合計 120 W まで）_《

_{40 A}

_》

RF2K24A0HL5

（4 軸合計 300 W まで） _《

_{40 A}

_》

_EtherCAT

_多軸

サーボモータ型番　《　》はフランジサイズ

_R2GAD102RM

_□□

《□

_{14 mm}

_》

R2GA02D20F

_《□

_{20 mm}

□□

_》

R2GA02D30F

_《□

_{20 mm}

□□

_》

R2GA04003F

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA04005F

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA04008D

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA06010D

_《□

_{60 mm}

□□

_》

R2GA06020D

_《□

_{60 mm}

□□

_》

条件記号単位単位記号条件

定格出力 ★

P

R

W

2.4

20

30

50

80

100

200 W

P

R ★ 定格出力

定格回転速度 ★

N

R

min

-1

1000

3000

min

-1

N

R ★ 定格回転速度

最高回転速度 ★

N

max

min

-1

1500

6000

5000

4500

min

-1

N

max ★ 最高回転速度

定格トルク ★

T

R

N

・

m

0.023

0.064

0.095

0.098

0.159

0.255

0.318

0.637 N

・

m

T

R ★ 定格トルク連続ストールトルク ★

T

S

N

・

m

0.023

0.064

0.095

0.108

0.167

0.255

0.353

0.637 N

・

m

T

S ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★

T

P

N

・

m

0.06

0.23

0.38

0.24

0.54

0.86

0.84

1.5 N

・

m

T

P ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★

I

R

Arms

0.67

1.8

2.6

1.9

3.8

4.1

5.1

6 Arms

I

R ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★

I

S

Arms

0.64

1.8

2.6

2.0

3.9

4.1

5.5

6 Arms

I

S ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★

I

P

Arms

1.7

6.0

9.6

4.8

13.7

14.1

14.1 Arms

I

P ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆

K

T

N

・

m/Arms

0.042 0.0458

0.0487

0.0582

0.047 0.0693

0.0673

0.117 N

・

m/Arms

K

T ☆ トルク定数相抵抗 ☆

R

φ Ω

7.2

1.06

0.76

1

0.33

0.32

0.19

Ω

R

φ ☆ 相抵抗定格パワーレート ★

Q

R

kW/s

2.2

12.4

20

3.9

6.7

10

8.6

19 kW/s

Q

R ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ

J

M ×

10-

4

kg

・

m

（2

GD

2

/4

）

0.0023

0.0033

0.0046

0.0247

0.0376

0.0627

0.117

0.219

×

10-

4

kg

・

m

（2

GD

2

/4

）

J

M 回転子イナーシャアブソリュートエンコーダイナーシャ※ 1

_J

_S _×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_0.00002

_0.00021

_0.0042

_×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_J

_S _{アブソリュートエンコーダイナーシャ}※ 1 サーボモータ質量※ 1

_We

_kg

_0.15

_0.14

_0.18

_0.37

_0.41

_0.53

_0.74

_0.99

_kg

_We

_{サーボモータ質量}※ 1 ブレーキ静摩擦トルク

Tb

N

・

m

－－－

0.32

以上

0.32

以上

0.32

以上

0.36

以上

1.37

以上

N

・

m

Tb

ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧

Vb

V

－－－

DC 90 / DC 24

_±

₁₀

_％

DC 90 / DC 24

±

10%

V

Vb

ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流

Ib

A

－－－

0.07/0.27

0.11/0.32

A

Ib

ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ

Jb

×

10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_） _－ _－ _－

_0.0078

_0.06

_×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_Jb

_{ブレーキイナーシャ} サーボモータ

CE

・

UL

適合品※ 2 _－ _－ _－ _〇 _〇 _{サーボモータ}

_CE

_・

_UL

_適合品※ 2

サーボモータ保護等級

IP40

_{（オプション：}

IP65

_IP67

_）

IP65

（オプション：

IP67

）サーボモータ保護等級

測定時放熱用アルミ板サイズ □

_{150 mm}

_×

_t3

□

_{150 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

_{測定時放熱用アルミ板サイズ} 外形図掲載ページ

p

．

23 p

．

24 p

．

24

外形図掲載ページ ★　標準サーボアンプとの組み合わせで，温度上昇飽和後の値を示します。　　各値はTYP. 値です。 ☆　巻線温度20°C の時の値です。各値はTYP. 値です。 ※1 「エンコーダイナーシャ」と「サーボモータ質量」の値は，以下の場合です。 □_{14 mm}_{：シングルターンアブソリュートエンコーダ}

□_{20 mm}_{：シングルターンアブソリュートエンコーダ［}_{Model No. MA018}_］ □_{40 mm}_，□_{60 mm}_{：バッテリレスアブソリュートエンコーダ［}_{Model No. HA035}_］

※2 サーボアンプは，標準仕様でCE・ULに適合しています。

サーボモータ型番

R2GA04003F

□□

R2GA02D20F

□□

R2GA02D30F

□□

サーボモータ型番

R2GA04005F

□□

R2GA04008D

□□

R2GA06010D

□□

R2GA06020D

□□

2000 1500 1000 500 0.06 0.08 0.04 0.02 0 速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）

R2GAD102RM

□□ 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 0.5 1.0 1.5 2.0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0.1 0.2 0.3 0 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 4000 5000 6000 3000 2000 1000 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0.15 0.20 0.25 0.10 0.05 0 0.2 0.3 0.4 0.1 0 瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域瞬時領域連続領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域

(21)

21 CATALOG No. S0940A014 ,21.5

一般仕様

パルス入力単軸 EtherCAT単軸 EtherCAT多軸特長サーボアンプ・モータ組み合わせ一覧表標準型番リストサーボアンプ R 3E Model サーボモータオプションリニアサーボモータ選定の手引きパルス入力単軸 EtherCA T 単軸 EtherCA T 多軸適用サーボアンプ型番

パルス入力単軸

RF2G11A0A00

_《

_{25 A}

_》

RF2G21A0A00

《

40 A

》

RF2G21A0A00

《

40A

》パルス入力単軸

EtherCAT

単軸

RS2K02A2HA5

_《

_{25 A}

_》

RS2K04A2HL5

/

RS2K04A2HA5

《

40 A

》

RS2K04A2HL5

/

RS2K04A2HA5

《

40 A

》

EtherCAT

単軸

EtherCAT

多軸

RF2J14A0HL5

_《

_{25 A}

_》

_RF2K24A0HL5

RF2J24A0HL5

_{（4 軸合計 300 W まで）}（4 軸合計 120 W まで）_《

_{40 A}

_》

RF2K24A0HL5

（4 軸合計 300 W まで） _《

_{40 A}

_》

_EtherCAT

_多軸

_R2GAD102RM

_□□

《□

_{14 mm}

_》

R2GA02D20F

_《□

_{20 mm}

□□

_》

R2GA02D30F

_《□

_{20 mm}

□□

_》

R2GA04003F

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA04005F

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA04008D

_《□

_{40 mm}

□□

_》

R2GA06010D

_《□

_{60 mm}

□□

_》

R2GA06020D

_《□

_{60 mm}

□□

_》

条件記号単位単位記号条件

定格出力 ★

P

R

W

2.4

20

30

50

80

100

200 W

P

R ★ 定格出力

定格回転速度 ★

N

R

min

-1

1000

3000

min

-1

N

R ★ 定格回転速度

最高回転速度 ★

N

max

min

-1

1500

6000

5000

4500

min

-1

N

max ★ 最高回転速度

定格トルク ★

T

R

N

・

m

0.023

0.064

0.095

0.098

0.159

0.255

0.318

0.637 N

・

m

T

R ★ 定格トルク連続ストールトルク ★

T

S

N

・

m

0.023

0.064

0.095

0.108

0.167

0.255

0.353

0.637 N

・

m

T

S ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★

T

P

N

・

m

0.06

0.23

0.38

0.24

0.54

0.86

0.84

1.5 N

・

m

T

P ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★

I

R

Arms

0.67

1.8

2.6

1.9

3.8

4.1

5.1

6 Arms

I

R ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★

I

S

Arms

0.64

1.8

2.6

2.0

3.9

4.1

5.5

6 Arms

I

S ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★

I

P

Arms

1.7

6.0

9.6

4.8

13.7

14.1

14.1 Arms

I

P ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆

K

T

N

・

m/Arms

0.042 0.0458

0.0487

0.0582

0.047 0.0693

0.0673

0.117 N

・

m/Arms

K

T ☆ トルク定数相抵抗 ☆

R

φ Ω

7.2

1.06

0.76

1

0.33

0.32

0.19

Ω

R

φ ☆ 相抵抗定格パワーレート ★

Q

R

kW/s

2.2

12.4

20

3.9

6.7

10

8.6

19 kW/s

Q

R ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ

J

M ×

10-

4

kg

・

m

（2

GD

2

/4

）

0.0023

0.0033

0.0046

0.0247

0.0376

0.0627

0.117

0.219

×

10-

4

kg

・

m

（2

GD

2

/4

）

J

M 回転子イナーシャアブソリュートエンコーダイナーシャ※ 1

_J

_S _×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_0.00002

_0.00021

_0.0042

_×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_J

_S _{アブソリュートエンコーダイナーシャ}※ 1 サーボモータ質量※ 1

_We

_kg

_0.15

_0.14

_0.18

_0.37

_0.41

_0.53

_0.74

_0.99

_kg

_We

_{サーボモータ質量}※ 1 ブレーキ静摩擦トルク

Tb

N

・

m

－－－

0.32

以上

0.32

以上

0.32

以上

0.36

以上

1.37

以上

N

・

m

Tb

ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧

Vb

V

－－－

DC 90 / DC 24

_±

₁₀

_％

DC 90 / DC 24

±

10%

V

Vb

ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流

Ib

A

－－－

0.07/0.27

0.11/0.32

A

Ib

ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ

Jb

×

10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_） _－ _－ _－

_0.0078

_0.06

_×

_10-

4

_kg

_・

_m

_（2

_GD

2

_/4

_）

_Jb

_{ブレーキイナーシャ} サーボモータ

CE

・

UL

適合品※ 2 _－ _－ _－ _〇 _〇 _{サーボモータ}

_CE

_・

_UL

_適合品※ 2

サーボモータ保護等級

IP40

_{（オプション：}

IP65

_IP67

_）

IP65

（オプション：

IP67

）サーボモータ保護等級

測定時放熱用アルミ板サイズ □

_{150 mm}

_×

_t3

□

_{150 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

□

_{250 mm}

_×

_t6

_{測定時放熱用アルミ板サイズ} 外形図掲載ページ

p

．

23 p

．

24 p

．

24

外形図掲載ページサーボモータ使用周囲条件使用温度・湿度温度：0～40°C　湿度：90%以下（結露なきこと）耐振動 24.5 m/s2 耐衝撃 98 m/s2_，₂_回標高海抜1000 m以下設置場所屋内（直射日光が当たらないこと）。_{腐食性ガス，引火性ガス，粉塵など使用装置およびモータに悪影響を及ぼすもののないところ。} サーボモータ型番

R2GA04003F

□□

R2GA02D20F

□□

R2GA02D30F

□□ サーボモータ型番

R2GA04005F

□□

R2GA04008D

□□

R2GA06010D

□□

R2GA06020D

□□

2000 1500 1000 500 0.06 0.08 0.04 0.02 0 速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）速度（min－1_）トルク（ N ・ m ）

R2GAD102RM

□□ 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 0.5 1.0 1.5 2.0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0.1 0.2 0.3 0 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 4000 5000 6000 3000 2000 1000 10002000 3000 4000 5000 6000 0.15 0.20 0.25 0.10 0.05 0 0.2 0.3 0.4 0.1 0 瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域瞬時領域連続領域連続領域瞬時領域連続領域瞬時領域連続領域

DC 48 V 2.4 W-200 W Ver.3

DC 48 V 2.4 W-200 W

サーボアンプ

25 A

・

40 A

14 mm

・

20 mm

・

40 mm

・

60 mm

2.4 W

∼

200 W

サーボモータ

シリンダリニアサーボモータ

12 mm

・

20 mm

電源電圧

DC 48 V

目 次

特長

･･･････････････････････････

p. 4

サーボアンプ・サーボモータ組み合わせ一覧表

･

p. 7

標準型番リスト

･･････････････････

p. 8

サーボアンプ

パルス入力単軸

････････････････

p. 9

EtherCAT

単軸

････････････････

p. 12

EtherCAT

多軸

････････････････

p. 14

エンコーダ接続図

･･･････････････

p. 18

サーボモータ

･･･････････････････

p. 19

仕様

･･

p. 20

･･

p. 22

サーボモータ外形図

･････････････

p. 23

オプション

･････････････････････

p. 25

小型シリンダリニアサーボモータ

･･

p. 34

選定の手引き

･･･････････････････

p. 36

サーボモータの保護等級

･････････

p. 39

安全上のご注意

･････････････････

p. 40

ラインアップ

サーボアンプ

パルス入力

単軸

EtherCAT

単軸

目　次

　パルス入力単軸

₁₄

_mm

₃₀

₂₀

_mm

₈₀

₂₀₀

_{と比べて容積は約}

₃₀

_{％，質量は約}

₃₁

_％に

_{14 mm}

_，

_{20 mm}

_{の小径サーボモータ}