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図 2 Stow タスクにおける tote 内のアイテム配置例 表 1 Stow タスクのスコア 状況 得点 事前提供アイテムを storage に収納 5 当日提供アイテムを storage に収納 10 タスク完了時間のボーナス 残り時間 / 5 [s] (最大 180) アイテムが外に残る -

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図 1 ARC 2017 での対象アイテム. 供アイテムは各競技タスク・各チームで全て異なる未知のアイ テムが割り当てられる.当日提供アイテムは競技開始の 45 分 前に受け取り,競技開始の 15 分前までの 30 分間は当日提供ア イテムの画像撮影,重量計測,画像特徴抽出などの処理が許さ れている.競技本番では,これらの情報をもとに当日提供アイ テムを認識しなければならない.図 1 に ARC 2017 の 40 種類 の事前提供アイテムと当日提供アイテムの例を示す.以下に各 タスクの概要と評価方法につい
図 3 ARC 2017 の出場チーム一覧 (アルファベット順).
図 4 MIT-Princeton のロボットシステム. 図 5 Nanyang のロボットシステム. は吸着のみである. Storage は競技開始時にボックスの広さを 拡張させる工夫が施されている. Storage を広くすることでア イテム同士の重なりが少なくなるため,ピッキング動作が非常 に安定していた. 3
図 8 Team MC 2 のビジョン戦略. 図 9 Objectness を導入した SSD による物体検出. で物体を把持するが,競技ではメッシュカップや軽量スプーン, 衣類などの吸着が困難なアイテムが存在する.吸着できないア イテムについては, Robot 2 のハンドを小型吸着ハンドからグ リッパに切り替えてアイテムを把持する. 4
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