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戦略的イノベーション創造プログラムSIP
（自動走行システム）
「走行映像データベース」構築技術の開発及び実証
２０１7年3月9日
一般財団法人 日本自動車研究所
＜道路交通ＷＴ資料＞
資料2
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１．走行映像データベース開発の背景
走行映像ＤＢ
ｻﾌﾟﾗｲﾔＭ社
ｻﾌﾟﾗｲﾔA社
ｻﾌﾟﾗｲﾔB社
自動車ﾒｰｶｰ
実路×実車で走行
OEMﾃﾞｰﾀを集約
ｻﾌﾟﾗｲﾔから
OEM
各社専用
ｼｽﾃﾑをそれぞれに供給、
改良･適合は個別開発
ｻﾌﾟﾗｲﾔが開発する
ｼｽﾃﾑ（ＢＢ）を供給、
各社ﾆｰｽﾞを集約し、
ｻﾌﾟﾗｲﾔで改良
自前走行
＋個別OEMﾃﾞｰﾀ
ａ社
ｂ社
ｃ社
ａ社
ｂ社
ａ社仕様
ｂ社仕様
ａ社仕様
ｂ社仕様
半導体
画像認識
カメラ
情報処理
ｺﾝﾎﾟｰﾈﾝﾄ
要素技術
ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝで
開発効率化
対抗
走行映像データで連携
【
海外ﾒｶﾞｻﾌﾟﾗｲﾔのﾋﾞｼﾞﾈｽﾓﾃﾞﾙ
】
【国内の業界
】
海外ﾒｶﾞｻﾌﾟﾗｲﾔはOEM各社に自社開
発製品を供給し、実車･実路走行ﾃﾞｰﾀ
を入手することで効率よく製品を改良
国内の業界は、現状はOEMを中心に
個別開発で競争
⇒走行映像ＤＢを共有してｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ
による開発効率化を狙う
走行映像ＤＢを介して、業界が
協調してｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ環境を強
化することで開発効率化
【走行映像ＤＢ開発の狙い】
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２．走行映像データベース開発の狙い
◆
ADASの動向
（EuroNCAP）
‘16単路飛び出しから’20交差点事故の対応
(広域の検知)
が必要
’20 Euro-NCAP
‘16 Euro-NCAP
次世代カメラ性能を先取りした前広角・全周辺カメラのデータで、
’20 EuroＮＣＡＰに対応可能な映像データベース構築技術を開発する
◆
交差点事故対応に必要となる映像シーン例
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３．走行映像データベースの概要
画像データベース構築技術を協調領域
に設定した画像認識関連の要素技術の研究開発
研究開発の最終目標（アウトプット）：単眼カメラ方式走行映像データベース構築技術の確立
歩行者事例延べ400万、歩行者4万シーン（動画）以上の走行映像データベースを構築
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４.走行映像データベースの特徴
＜SIP走行映像ＤＢ＞
90
°
185
°
カメラ仕様
画素数 230万画素
画角 90°& 185°、周期 60fps
前遠方カメラ
全周辺カメラ：20m
カメラ仕様
画素数 40万画素
画角 50°、周期 ～30fps
5
0
°
前方カメラ
＜現行、車載カメラ相当＞
全周辺カメラ：数m
移動物検知（出典：日産自動車HP）例特徴１
：前遠方カメラ性能
・
画角の広角化（50°⇒90°）
・前遠方対象物の検知距離向上
画角50°相当
画角90°
検知範囲が狭いため、
右折時横断歩行者が
検知出来ない
特徴２
：全周辺カメラ性能
・
高画質化による検知距離向上（車両周辺の数m程度⇒車両周辺の20m程度）
特徴３
：データベースの質と量、多様性
・
ハイビジョンカメラの有効性評価
・
画像情報（カメラ）と距離情報（レーザセンサ）の有効性
・
映像データの多様性と量
画像データ、レーザ距離データ情報6 6
非公開ページ
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参考１．データ収集車両
①正面モニタ（写真左側） ・５つのカメラ映像を切り替えて表示 ・トリガボタン操作などの操作確認、状 態表示画面 ②サブモニタ（写真右側） ・カメラ・各機材の動作確認を行う ・全てのカメラ画像、レーザレーダデータ、 CAN、GPS情報を表示する①
①
①
②
②
②
④
①周辺カメラ 画像180度 ②周辺計測レーザレーダ 水平に設置し１ラインを計測 ③前方カメラ 画角９０度 ④前方計測レーザレーダ 水平に設置し４ラインを計測③
項目 周辺監視(360度) 前遠方監視(90度) 収集対象データ ・車両ボデー直下から20m範囲の全周 囲360度にある歩行者、障害物(自転 車、二輪車、車両) ・路側物(信号機や標識等固定障害物、 看板やコーン等の移動障害物) ・通常走行時、旋回走行時の歩行者、 障害物(自転車、二輪車、車両) ・路側物(信号機や標識等固定障害 物、看板やコーン等の移動障害物) 項目 スペック ベース車両 トヨタ アルファード 240S ガソリン車 ４WD 乗車定員4名 搭載センサ カメラ 周辺監視 4台 レンズ画角:180度 前遠方監視1台 レンズ画角: 90度 解像度:1920x1200 12bit フレームレート:60fps(夜間)25fps レーザ レーダ 周辺監視 4台 スキャンレイヤ数:1スキャン 角度:190度 周波数:50Hz 前方監視 1台 スキャンレイヤ数:4スキャン 角度:85度 周波数:50Hz (前方バンパー位置に配置) 記録時間 最大7時間 カメラ１台毎に5.4TBのSSDを搭載 GPS GPS時計 位置データ(緯度/経度)を取得 センサ同期 専用の同期機構により、カメラ、レーザレーダのデータを同期取得するハイビジョンカメラ5台＋レーザセンサ5台を搭載し走行映像データを収集する
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参考２．データ収集
8月 市街地、繁華街、各種道路 （東京、埼玉、神奈川、大阪、愛知） 観光地 （京都、鎌倉、高山） 寒冷地 （札幌、小樽） 1月1481時間・5カメラ情報及びレーザレンジセンサ情報等で
約4.2PB蓄積
国内走行：1,347時間
・繁華街（関東、中部、関西）
・市街地（関東、中部、関西）
・観光地（鎌倉、京都、高山）
・寒冷地（札幌、小樽）
・駐車場（高速ＳＡ、ショッピングモール等）
・一般国道（関東、関西等）
・高速道（首都高、名古屋高速、
東名高速等）
米国走行：134時間
・都市ニューヨーク
・観光地マイアミ）
群集の横断（NY） 都市部： ニューヨーク 観光地： マイアミ 特殊移動体 （セグウェイ）特殊自動車（両側駐車）Miami
市街地
繁華街
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参考３． 前遠方カメラの有効性
（画角の広角化50°⇒90°）
画角50°相当
画角90°（走行映像DB）
画角50°相当の場合、赤丸の 歩行者が検知出来ない。 走行映像DBは、広角化によ
り～数秒前に検知可能。
同じ歩行者
歩行者の連続挙動をタグ付け されており、隠れた歩行者
の重なりから分離した
状況の評価可能
検知範囲が狭いた め、検知対象外と なる事例同じ歩行者
画角50°相当
画角90°（走行映像DB）
同じ歩行者
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参考５．全周辺カメラの有効性
（高画質化よる検知距離向上例）
右方１８５°カメラ映像
ハイビジョンカメラ採用により、
車両全周辺20m先迄の歩行者でも画像認識が可能
魚眼映像の円筒変換による座標位置率99.2％以上により全周辺カメラの有効性を検証
前方１８５°カメラ映像
同じ歩行者
左方１８５°カメラ映像
同じ歩行者を複数の カメラで検知が可能 であり、歩行者挙動 を連続検知可能高さ/幅=0.5523 高さ/幅=0.5568
魚眼映像の円筒変換結果
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