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O Mからの 地図生成時のデータ競合の解消

細谷 優介, 森島 稜太, 鷹見 竣希 愛知工業大学 , 岩田 員典 愛知大学 , 伊藤 暢浩 愛知工業大学

背景

ー ン 分野及び防災分野 対 取 組

RobocupRescue Simulation( 以下,RRS) あ . 問題 ュ ー ョン こ え 地図 ⽣成 こ 重要 . ，形や 縮尺 正 整 ，⽣成後 細 い修正 不必要 あ

こ ，実験 上 利便性 ⾼い.こ 実現

地域 ュ ー ョン 実⾏ ッ ⽣ ^.

地図データ

こ OSM(OpenStreetMap) RRS_{地図へ 変換ソフ} 存在 い ，変換後 道路 建物 領域 重複，意図 い頂点 重複 ー 競合， ，建物 道路 接続作 業 修正 必要 あ ^. ，地図制作 負担 ⼤

，地図 ー 数 ⼤幅 増加 ⻭⽌ い . こ ， 修正 変換 切 ソフ 開発 ，こ 問題 解決 ^.

地図生成時のデータ競合について

全世界 地図情 報 有 フ ー

地理情報 ー 作成 プ

ク あ .地図情報

node,way,relation _表現さ .

GML_形式

記述さ ^. GML_{形式 ，} 地理空間 ー

符号化 際 使⽤さ ^XML ベー ークアップ⾔語

あ ，node,edge,Face 3要素 構成さ ^.

研究の目的

RRS _{地図 ー ⽣成 既存 ⽅法} , _{い 問題} 点 浮上 ^. 問題 修正 多⼤ 負担

う ，RRS 地図 ー 多 い. こ ，こ 問題点

克服 こ ⽬的 新 い ー 変換ソフ 開発 い .

提案手法

OSM RRS_{地図 ー} 決定的 差 ，道路 辺(way) 扱 い ⾯(face) 扱 い あ .変換元 OSM 辺

扱 ，変換先 RRS地図 ー ⾯ 扱 い ， 辺 ⾯ 置 換え 必要 あ .こ ⽅法 ^OSM 道路直線

OSM 道路Node 元 区切 ^. ⽚側 端近 短い垂 線 引 ， こ ²点 決定 ，端 2点 結ぶ.こ 操作 う⽚⽅ こ う.両端 ²点同⼠ 直線

こ 道 ⾯ 作成 ^.道 2 以上続い 場合 さ 道 端 決定 ²点 近い 同⼠ 結ぶこ 直線 形作 .

領域 重複

意図 い頂点 重複 建物 道路 未接続

実験

結果

今後の改善点

OSM RRS_{地図データ}

5

1 2 3 4

6 7 交差点

本研究 実装 機能 建物 道路 変換 あ . 道路 建物 接続 機能 い . ，領域 重複 注⽬

実験 こ ^.実験 ⽇本 10都市 ン ^500m×500 m _サイ 選択 RRS地図 ップへ変換 こい，各 ップ

領域 重複 数 数え . ，意図 い頂点 数 関 無駄 頂点 綺麗 消 こ い い ，重 い う 判断 ⾮常 困難 あ 数え い. ップ 地域 領域 重複数

以下 表 ⽰ .

地域名 重複数

愛知県名古屋市 ³²¹ 東京都新宿区 ³⁴¹⁹ 兵庫県神⼾市 ⁴⁵⁵ 京都府京都市 ¹⁹¹² 北海道札幌市 ¹⁶⁶⁴ 神奈川県横浜市 ⁴²⁴³

⼤阪府⼤阪市 ²⁶⁰³ 神奈川県川崎市 ¹⁴⁷² 福岡県福岡市 ¹⁴⁴⁵ 埼⽟県さい 市 ¹⁵⁹²

重複数 統計量 値

平均 ^1912.6

標準偏差 ^1220.7

変換前 OSM ー

変換後 RRS地図 ー

• 無駄 頂点 削除 ，頂点 重複 探 易

• 複雑 ^{道路 道路領域 重複 い う}

• 建物 ^{道路 接続 機能 実装}

• ^ップサイ 研究 ⽤い 3km×3km ⼤ さ 実験

本研究 実験時 ップサイ 問題 含 ，計4 問題 い 上記 改善 必要 あ . ， 改善 別 ，道路 サイ ⼀定 設定 い こ .⼤ 通

2_{本 道路 分 うこ ，変換 実験 通 新}

改善点 ⾒ こ ^.今後 ， 想定

い 問題点 優先 改善 ， 細 問題 取 組 い .

実験 得 全地域 領 域 重複数 ，重複数 平 均 標準偏差 ，右表

⽰ .領域 重複数 修正

こ うこ 考え 多い結果 ^.今回 500m

×500m ップサイ こ ，研究 使⽤

ップサイ ^3km×3km あ ，領域 重複数 相当 数 こ 予測さ ^.今回 実験 わ こ ，

• ^{領域 重複} い う 道路作成 ⼯夫 必要

• 都⼼ ⼤通 ^{OSM 2}本以上 表現さ い 場合 あ ， 場合 ⽣成さ ^RRS地図 ー ²本 道路

表現さ う

• OSM ^ー ，建物 道路 共通 使わ い Node あ

• 曲 短い道路 対 ，道路 領域 重複 ⾮常

多 う

あ .想定 い 多 問題点 ⾒ 出 こ .