ACサーボ MELSERVO 駆動機器 ｜三菱電機 FA

三菱 汎用 ACサーボ

三菱サーボシステムコントローラ

現場の課題はこれで解決！

安全かつ簡単に操作できる快適・安心なシステムの構築へ、

さらに省エネ化、省資源化の実現に向けて進化し続けるものづくりの現場。

そんな理想のものづくりの構築に向けたチャレンジに、

ハイレベルの基本性能と多彩かつ高度な機能で、最適なソリューションをお届けします。

理想のものづくり環境の構築をめざす

［予防保全］

機械部品の寿命診断を支援する機械診断機能を新規搭載

［Easy to useへの対応］

ワンタッチチューニングや充実したエンジニアリング環境

と、

人

機能安全・Easy to Useの実現

機能安全・Easy to Useの実現

Solutions

［高応答］

新サーボ演算エンジンにより速度周波数応答2.5kHzを実現

［高精度］

22ビット（4,194,304 pulses/rev）の絶対位置エンコーダを標準搭載

［制振制御］

2つの低周波機械振動を自動抑制

と、

機

械

と、

環

境

お客様がめざすソリューション

お客様がめざすソリューション

［省エネ］

回生電力活用、消費電力モニタ機能を装備

［省配線・省スペース］

2軸／3軸一体サーボアンプをラインアップ

［海外規格］

UL、CE、RoHSなどの規格に対応

徹底した省エネ・省資源への対応

徹底した省エネ・省資源への対応

［安全規格対応］

STO(安全トルク遮断)を標準搭載

人・機 械・環 境と響き 合う、

0

縦ピロー包装機

P3

食品、飲料水などの充填、包装装置に。

1. 搬送とシール＆カットの同期 2. 衝撃抑制とタクトタイムの短縮 3. 安全システムの構築

現場の課題！

アライメント装置

P11

高精度な位置決めが必要な各種アライメント装置に。

1. ウエハの正確な位置決め 2. 回転軸の高精度な位置決め 3. タクトタイムの短縮

現場の課題！

取り出しロボット

P19

加工、シーリングのワーク搬送システムに。

1. 装置の振動抑制 2. シンプルな機械共振抑制 3. 装置のコンパクト化

現場の課題！

安全監視機能を使用したライン

P27

各種製造ライン、印刷機、包装機の安全監視に。

1. 無人組立ラインの自動ライン停止 2. 有人組立ラインの安全な速度監視

現場の課題！

コンバーティング装置

P35

各種ロール搬送機能をもつラインに。

1. 一定速度、一定張力の運転 2. 回生電力の有効利用

現場の課題！

ロータリーカッター

金属、紙の切断、刻印、ラベリング装置に。

1. GTOからのシート長設定 2. レジマークの位置でのシート切断

現場の課題！

ガントリ機構を使った装置

材料搬送、自動組立、スキャニング装置に。

1. 機械振動の抑制

2. シンプルなマルチヘッド構造の実現 3. X1軸とX2軸のタンデム駆動の実現

現場の課題！

圧入装置

プレス機、貼り合わせ、カシメ、キャップ締め装置に。

1. 圧入時の機械へのショック低減 2. 装置の動作監視の強化

現場の課題！

省エネを考慮した搬送装置

各種搬送、アライメント装置、包装機、取出しロボットに。

1. 消費電力の把握 2. 消費電力の削減 3. 不要な電力の削減

現場の課題！

ナットランナー装置

各種巻締め、締め付け、圧入、カシメ機に。

1. トルクセンサなしのネジ締め 2. 締め付けの繰り返し精度の向上

現場の課題！

P7

P15

P23

P31

P39

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

P43

●

サーボシステムコントローラの特長

Fea ure o Ser o y e con ro er >>CASE

03

>>CASE

05

>>CASE

07

>>CASE

09

>>CASE

02

>>CASE

04

>>CASE

06

>>CASE

08

>>CASE

0

>>CASE

P45

●

エンジニアリングソフトウェアの特長

Fea ure o En ineerin o ware

P47

●

MELSERVO-J4の特長

Fea ure o MELSE VO-J4

P53

●

製品ラインアップ

Lineup

機能安全・Easy to Useの実現

お客様がめざすソリューション

徹底した省エネ・省資源への対応

CA

SE

0

CA

SE

0

2

CA

SE

0

3

CA

SE

0

4

CA

SE

0

5

CA

SE

0

6

CA

SE

0

7

CA

SE

0

8

CA

SE

0

9

CA

SE

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

0

巻き出し軸

張力制御用ダンサロール

包装用フィルムの巻き出し

包装用フィルムをフィーダへ

フィルムを筒状に加工

フィルム側面を成形

フィルム下部をシール・切断

包装された食品を次工程へ 熱シーラ

ベルトコンベア軸 シール＆カット軸 搬送ローラ軸

動作フロー

■

1

巻き出し軸

■

2

搬送ローラ軸

■

3

搬送ローラ軸

■

4

シール&カット軸

■

5

ベルトコンベア軸

（a） マークセンサ

（b） フィーダ

（c） 熱シーラ

（d） フィルム成型装置

（e） シール&カット装置

（f） 安全用近接センサ

（g） 張力制御用ダンサロール

（h） ロール幅検出用センサ

（ i ） 製品検査用センサ

食品を 投入

同期制御

カム制御

縦ピロー包装機

（b）

■

■

■

,

■

■

■

（c）

（e

（e）

）

■

■

■

（d）

（d）

（g）

（f

（f

f

f

）

）

）

（h）

（a）

■

■

■

■

■

■

（i）

■

■

■

■

■

■

CA

SE

0

縦

ピ

ロ

ー

包

装

機

モデルシステム

Mo e Sy e

シンプルモーション

シーケンサCPU

アナログ出力ユニット

QD77MS16

Q06UDEHCPU

Q64DAN

：

：

：

サーボモータ

入出力ユニット

HG-KR、HG-SR

QX40、QY40P

サーボアンプ

GOT

基本ベース

MR-J4W3-B

GOT1000シリーズ

Q35DB

：

：

：

：

：

《 機器構成 》

システム構成の設定

手順1

手順2

手順3

手順4

同期制御

パラメータの設定

カムデータの作成

シーケンスプログラムと

位置決めデータの作成

立上げ手順

食品、飲料水などの充填、梱包装置に使用されます。

《アプリケーション》

●食品・飲料充填機

●袋包装の梱包機

●粉末の充填機

食品、飲料水などの充填、包装装置に。

GOT

課題

01

現場の課題

搬送とシール&カットを同期させ、包装の品質を安定させたい。

カンタン同期制御

課題

02

機械の衝撃を抑えつつ、タクトタイムを短縮したい。

カム制御

課題

03

安全システムを構築したい。

安全機能

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

QD77GF

※1

CON0

30 25

20 15 10 5

1A B

CON0

30 25

20 15 10 5

1A B

CON0

30 25

20 15 10 5

1A B

CON0

30 25

20 15 10 5

1A B

CON0

30 25

20 15 10 5

1A B

PULL POWER Q64PN

QX40

QY40P

Q06UDEHCPU

QD77MS16 _QY40PQX40 Q64DAN

Q64DAN RUN

ERR. AX QD77MS16 AX3 AX4 AX1AX2 QD77MS16

搬送ローラ軸 搬送ローラ軸

シール＆

カット軸 シール＆カット軸

菓子、

ソース

シール＆

カット軸

包装用フィルム

コンベア

搬送ローラ軸

搬送ローラ軸

搬送ローラ軸

搬送ローラ軸

搬送ローラ軸カムパターン

シール&カット軸と搬送ローラ軸の３軸同期をします。

動 作

MR-J4-10B INPUT P3 P4 P+ C D

3 8 CN CN CN CN CN CN CN CN 5 1A 1B 2 2L 4 U V W CHARGE CNP3 CNP2 CNP1

SER：XXXXXXXXX

100V AC

OPEN

L11 L21 L1 L2 L3

N-滑らかな曲線

STO機能による遮断

シール＆

カット軸

搬送ローラ軸とシール＆カット軸の３軸同期制御により加工精度が向上し、高品質な仕上がりを実現できます。

また、インターロックが不要になるため、タクトタイム短縮が図れます。

高品質な仕上がりを同期制御で実現！

カム制御で滑らかなパターン

を作成することが可能

シンプルモーションで

簡単カム制御を実現

搬送ローラ軸で包装用フィルムを

移動中に菓子を詰めます。

シール&カットを実施します。

カム制御により、滑らかな搬送・停止で高速化が可能になり、タクトタイムの短縮が図れます。

包装用フィルムの滑らかな搬送・停止が可能！

IEC/EN 61800-5-2の

機能に標準対応

サーボアンプMR-J4-Bシリーズは安全

監視機能STO（Safe Torque Off）に

標準対応しており、主回路電源を遮断

せずに安全に停止できるので、再起動

までの時間短縮が図れます。

近接センサ

近接センサ

近接センサ

カ

ム

ス

ト

ロ

ー

ク

量 カム軸１サイクル長

モータ 停止 遮断

MR-J4-B

サーボモータ

再起動防止用の 電磁接触器が

不要！ ノーヒューズ 遮断器(MCCB) 安全リレー

回路

サーボアラーム用 電磁接触器（MC） 近接センサ

現場の課題は

で解決！

解決

01

カンタン

_同期制御

解決

02

カム制御

解決

搬送ローラ軸

近接センサ

サーボアンプ、仮想サーボアンプを

設定します。

システム構成の設定

軸２は仮想サーボアンプ（軸９）に

同期するパラメータを設定します。

同期制御

パラメータの設定

搬送ローラ軸、シール&カット軸の

カムデータを作成します。

カムデータの作成

作成

軸１∼軸３は同期始動、

軸９は位置決め始動するプログ

ラムです。

シーケンスプログラムと

位置決めデータの作成

同期制御させたい軸のビットをON するだけで、同期制御を開始します。

データ設定アシスタント画面で必要なデータを設定するだけで プログラムができます。

仮想サーボアンプ軸を始動すると 対応する位置決めデータNo.1から 運転を開始。

◎制御の流れ

◎システム設定

◎アンプ設定

ダブルクリック

仮想サーボアンプ軸 サーボアンプ軸

◎同期制御パラメータ

ダブルクリック

クリック

サーボ種別

軸番号

◎カムデータ

◎カムデータ一覧

◎データ設定アシスタント

作成したカムデータの一覧を表示

右クリックしてデータ 新規作成を選択。

ダブルクリック

カム曲線をドラッグして 移動させるとカムデータ を変更できます。

カム曲線は等加速度、５次、

サイクロイドなど様々な曲線を選択可能。

ダブルクリック

システム構

_一目瞭

_成も

然！

同期制御 パラメータも必要な

軸だけでOK！

曲線設定 も

自由自

在！

データ設定だ けで ラム

CA

SE

0

縦

ピ

ロ

ー

包

装

機

立上げ手順

手順1

手順2

手順3

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

02

動作フロー

ロータリーカッター装置

金属、紙の切断、刻印、ラベリング装置に。

金属、紙の切断、刻印、ラベリング装置に。

（c）

（b）

（d）

（a）

■

1

（e）

■

1

ロータリーカッター軸

（a） マークセンサー

（b） ロータリーカッター

（c） GOT

（d） ベルトコンベア

（e） 同期エンコーダ

ベルトコンベア

ロータリーカッター軸

材料をベルトコンベアで搬送

切断された材料のストック

マークセンサーON時、送り現在値等の読み出し

レジマークの位置から ロータリーカッター軸を補正

マーク検出機能

材料の搬送速度と切断時のロータリーカッターの 周速度が同期するように回転

ロ

ー

タ

リ

ー

カ

ッ

タ

ー

装

置

CA

SE

0

2

金属、紙の切断、刻印、ラベリング装置に。

モデルシステム

Mo e Sy e

シンプルモーションユニット

シーケンサCPU

基本ベース

QD77MS2

Q06UDEHCPU

Q35DB

：

：

：

サーボアンプ

GOT

インバータ

MR-J4-B

GOT1000シリーズ

FREQROL-A700

：

：

：

サーボモータ

入出力ユニット

CC-Linkユニット

HG-SR

QX40、QY40P

QJ61BT11N

：

：

：

《 機器構成 》

システム構成、

マーク検出の設定

手順1

手順2

手順3

同期制御

パラメータの設定

シーケンスプログラムと

位置決めデータの作成

立上げ手順

《アプリケーション》

課題

01

現場の課題

GOTからシート長を設定して運転したい。

カム自動生成機構

課題

02

レジマークの位置でシートを切断したい。

マーク検出機能

●金属、紙の切断装置

●ミシン目をつける装置

●ラベリング装置

●刻印機

●スキャニング装置

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

QD77GF

GOT GOT GOT

MCCB MC

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B

PULL POWER Q64PN

QX40

QY40P

Q06UDEHCPU QD77MS2

QY40P QX40 QJ61BT11N

FREQROL-A700 RUN

ERR. AX1 AX2 QD77MS2 AX1 AX2

QD77MS2

カムデータの自動生成で、設計工数を削減！

レジマーク位置の検出→補正で、

レジマークに合わせて切断！

現場の課題は

で解決！

解決

01

カム自動生成機能

解決

02

マーク検出機能

お客様作成のGOT画面

ロータリーカッター

周速度

包装紙

ベルトコンベア

_速度

包装紙のシート長、ロータリーカッター軸の径、シートの同期区間に合わせて

カムデータを作成できます。

カムデータの自動生成により、設計工数の削減ができます。

カムデータを

簡単生成

！

時間 時間

シート 同期幅

ス

ト

ロ

ー

ク

比

シート長等の パラメータ設定

カムデータ

切断時、

ベルトコンベア速度＝ロータリーカッターの周速度

に

なるようにカムデータを作成

シート 同期幅 同期軸長（ロータリーカッター軸）

シート長

速

度

GOT GOT

仮想サーボ軸2を 始動

始動信号を リセット M0

DX0E

BUSY

RST Y11 SET Y11 DMOVP U0￥_G54962U0￥_G3006

U0￥ G1600

位置補正 データを設定

M1

MOVP K30

DX0E

補助軸2に 始動No.を設定

送り現在値から補正量の計算

マークセンサーON時、送り現在値等の

読み出し（マーク検出機能）

ロータリーカッターを補正するため、補助軸を始動 

レジマーク

マークセンサーON

CON0 30 25 2015 10 51A B CON0 30 25 2015 10 51A B CON0 30 25 2015 10 51A B CON0 30 25 2015 10 51A B CON0 30 25 2015 10 51A B PULL POWER Q64PN QX40 QX40 Q06UDHCPU MR-J4-20B MELSERVO INPUT P3 P4 P+ C D 3 6 CN5 1 A 1B 2 2 L 4 U V W CHARGE SER:XXXXXXXXX 100V AC OPEN L11 L21 L1 L2 L3 N-RUN ERR. AX1AX2 QD77MS2 AX1AX2 QD77MS2

シートの伸び縮みや、シートを送る際の滑り等によるレジマーク位置のずれを検出します。

基準位置とのずれを補正することで、

レジマークに合わせて切断することができます。

補助軸を使って

出力モジュールの補正

立上げ手順

ロ

ー

タ

リ

ー

カ

ッ

タ

ー

装

置

CA

SE

0

2

同期制御

パラメータの設定

システム構成、

マーク検出の設定

シーケンスプログラムと

位置決めデータの作成

ロータリーカッター（軸1）がベルト

コンベアに同期して動作するよう

パラメータを設定します。

システム構成、マーク検出の設定

をします。

ロータリーカッター（軸１）の同期

始動後、ベルトコンベアを駆動す

るインバータを起動します。

マーク検出も

簡単設定

！

◎システム構成

ダブルクリック ダブルクリック

◎同期制御パラメータ

ダブルクリック

◎マーク検出設定画面

補助軸

軸１同 期パラメータは 同期エンコーダに同期 する設定にします。

軸１の補助軸に仮想サーボアンプ を設定します。

カム軸１サイクル長、カムストローク量、 カムNo.等のパラメータを設定します。

シーケンサCPU

ベルトコンベア始動 M0

RST Y20 SET Y20 MOVP  H1 U0￥

G36320 軸1同期制御始動 M1

M0

ベルトコンベア停止 マーク検出のパラメータを設定後、

外部指令有効信号をONすると、 マーク検出動作を開始します。

手順1

手順2

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

03

アライメント装置

高 精 度な位 置 決めが必 要な各 種アライメント装 置に。

高 精 度な位 置 決めが必 要な各 種アライメント装 置に。

（b）

（a）

動作フロー

■

1

■

1

X軸

■

2

Y軸

■

3

θ軸

（a） COGNEX社製ビジョンシステム

（b） ウエハ

■

3

■

2

X、Y、θ軸

ビジョンシステム

X、Y、θ軸

検査装置

ウエハの位置決め

ウエハ両端のマークの計測

ずれ量分の補正 目標位置と計測値とのずれ分の計算

半導体の検査

高 精 度な位 置 決めが必 要な各 種アライメント装 置に。

モデルシステム

Mo e Sy e

モーションCPU

シーケンサCPU

基本ベース

Q172DSCPU

Q06UDEHCPU

Q35DB

：

：

：

サーボアンプ

GOT

ビジョンカメラ

MR-J4-B、MR-J4W2-B

GOT1000 シリーズ

COGNEX社製ビジョンシステム

：

：

：

サーボモータ

入出力ユニット

TM-RFM、LM-H3

QX40、QY40P

：

：

《 機器構成 》

立上げ手順

《アプリケーション》

課題

01

現場の課題

ウエハを正確に位置決めしたい。

COGNEX社製ビジョンシステム

課題

02

回転軸を高精度で位置決めしたい。

ダイレクトドライブモータ

課題

03

タクトタイムを短縮したい。

目標位置変更機能

●検査前、検査後の画像処理システム

●ソーラパネル生産装置

●FPD 製造装置

●３D LCD 製造装置

●SEMI ロジック検査装置

システム構成の設定

手順1

手順2

手順3

手順4

Ethernet 接続の

パラメータ設定

ビジョンシステム

接続の設定

プログラムの作成

モーションSFC

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B

PULL POWER Q64PN

QX40

Q06UDEHCPU Q172DSCPU

QY40P QX40 GOT

Ethernet

GOT GOT

MCCB MC

QY40P

ア

ラ

イ

メ

ン

ト

装

置

CA

SE

0

現場の課題は

で解決！

解決

01

ビジョンシステム

解決

02

_{ドライブモータ}

ダイレクト

解決

03

目標位置変更機能

ウエハの現在位置を素早く検出！

駆動部との直結で「高応答、高精度」を実現！

位置決め中にも目標位置を

変更でき、タクトタイムを短縮！

材料（ウエハ）の検出

ビジョンシステムで簡単にウエハの現在位置を読み出すことができ、目標位置の補正をして素早く移動することができます。

ビジョンシステムで現在位置を計測

補正量を計算して目標位置へ移動

STEP 1 STEP 2

【材料（ウエハ）の位置をビジョンシステムで使用した例】

ビジョンシ_ステムで

高速に

位置検

出！

COGNEX社製 ビジョンシステム

中空構造のため、ケーブル・

配管を通す構造が可能！

伝達機構部品が不要になり、

部品点数が削減！

回転軸にダイレクトドライブモータを使用することにより、高応答、高精度で安定した位置決めを実現します。

低速回転、高トルクでの使用にも最適です。

【ダイレクトドライブモータ使用例】

低騒音で滑らかな駆動！

摩耗による粉塵も出ず、

クリーンなシステム構築

が可能！

低速回転、高トルクでの

用途に最適！

【目標位置変更機能の動作例】

Y軸

当初の

目標位置

位置決め中にビジョンシステムの

位置データから位置補正する際、

再度位置決め始動することなく、

目標位置に移動させることができ、

タクトタイム短縮が図れます。

当初の目標位置_{補正後の目標位置}

目標位置変更機能で 更にタクトタイム短縮

目標位置変更

変更後の

立上げ手順

ア

ラ

イ

メ

ン

ト

装

置

CA

SE

0

3

システム構成の設定

サーボアンプの設定をします。

◎SSCNET構成

◎アンプ設定

ダブルクリック

ダブルクリック

手順1

モーションコントローラのIPアドレス

を設定します。

Ethernet 接続の

パラメータの設定

◎内蔵Ethernetポート設定

◎内蔵Ethernetポート オープン設定

プロトコルはMELSOFT 接続、 MC プロトコル接続の選択可能。

IP アドレスの設定。 デフォルト値：192.168.3.39

手順2

ビジョンシステムのEthernet通信、

ビジョンプログラム動作に関する

パラメータを設定します。

ビジョンシステム

接続の設定

◎Ethernet 通信回線

◎ビジョンプログラム動作

ダブルクリック

ダブルクリック

手順3

10 ： アライメント調整

[F100] // ビジョンシステム１にログオン MVOPEN K1

[F101] // ビジョンプログラム2を起動 MVPST K2 ［G100]

// ログオンの完了チェック (D2000 == K20) * !M0

[G101] // ジョブの完了チェック (D2000 == K40) * !M0

[F102]

// 画像データから指令位置を計算 D4000L = LONG(D3010F*10000.0) D4002L = LONG(D3014F*10000.0)

［K30 : リアル］ 1 ABS-2(合成)

軸      1    移動量  D4000 μm

軸      2    移動量  D4002 μm

合成速度  1000.00 mm/s

END

簡単なビジョンシステム専用命

令を記述するだけで、ビジョンシス

テムからの位置データを取り込む

ことができます。

モーションSFC

プログラムの作成

２つの命令を実行するだけで簡 単にビジョンシステムのデータを 取り込むことができます。

ダブルクリック

手順4

DDモータも

簡単設定

！

◎MR

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

04

■

1

X1軸（リニアサーボモータ）

■

2

X2軸（リニアサーボモータ）

■

3

Y1軸（リニアサーボモータ）

■

4

Y2軸（リニアサーボモータ）

■

5

Z1軸（上下軸）

■

6

Z2軸（上下軸）

（a） ライトカーテン

（b） GOT（Graphic Operation Terminal）

材料搬送、自動組立、スキャニング装置に。

材料搬送、自動組立、スキャニング装置に。

ガントリ機構を使った装置

■

■

■

■

X1軸（リニアサーボモータ

ーボモータ

■

■

■

■

■

■

■

X2軸（リニアサーボモータ

X2軸（リニ

アドバンスト制振制御

Ⅱ

_、

機械共振抑制フィルタ

（a）

（a）

タ）

タ）

タ）

タ）

タ

タ

タ）

（b）

■

2

■

1

■

5

、

■

6

■

3

、

■

4

動作フロー

全 軸

Y1,Y2 軸、Z1,Z2 軸

X1,X2 軸

原点に移動

作業点へ移動

原点から目的位置まで移動 (塗布、搬送)

元の作業点まで移動

アドバンスト同期制御

材料搬送、自動組立、スキャニング装置に。

課題

01

現場の課題

機械の振動を抑えたい。

アドバンスト制振制御

Ⅱ

_{と機械共振抑制フィルタ}

課題

02

マルチヘッドを簡単な構造で実現したい。

リニアサーボモータ

課題

03

X1軸とX2軸は常に同じ動作をさせたい。

タンデム駆動

モデルシステム

Mo e Sy e

《 機器構成 》

立上げ手順

《アプリケーション》

●汎用の材料の搬送装置

●自動組立装置

●実装機

●航空機組立

●スキャニング装置

システム構成の設定

手順1

手順2

手順3

手順4

リニア制御

パラメータの設定

制振制御パラメータ

の設定

プログラムの編集

モーションコントローラ

リニアサーボモータ

シーケンサCPU

Q172DSCPU

LM-H3

Q06UDEHCPU

：

：

：

サーボモータ

基本ベース

入出力ユニット

HG-KR

Q35DB

QX40、QY40P

サーボアンプ

安全信号ユニット

GOT

MR-J4-B、MR-J4-W2-B

Q173DSXY

GT1665HS-VTBD

：

：

：

：

：

：

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

CON0 30 25 20 15 10 5 1 A B PULL

POWER Q64PN

QX40

Q06UDEHCPU Q172DSCPU

QY40P QX40 GT1665HS-VTBD

Q173DSXY

Q173DSXY

MCCB

MC

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B

QY40P

Q172DSCPU

ガ

ン

ト

リ

機

構

を

使

っ

た

装

置

CA

SE

0

4

先進の振動抑制機能を、ワンタッチ感覚の操作で。

サーボゲイン調整機能をここまで究めた。

リニアサーボモータで

マルチヘッドを自在に制御！

アドバンスト同期制御で簡単に

タンデム駆動

現場の課題は

で解決！

解決

01

アドバンスト制振制御

_{機械共振抑制フィルタ}

Ⅱ

解決

02

リニア

_{サーボモータ}

解決

03

タンデム駆動

機械共振抑制フィルタ

フィルタ構造の高度化により、

適用周波数範囲を100Hz∼4500Hzから

10Hz∼4500Hzへと拡張。さらに同時適用

可能なフィルタ数を2個から5個へと拡張する

ことで、機械の振動抑制性能を向上しました。

〈MR-J3〉 〈MR-J4〉

フィルタ フィルタ

フィルタ フィルタ

フィルタ フィルタ フィルタ

MR-J4フィルタ適用周波数 MR-J3フィルタ適用周波数

10 100 4500［Hz］

ノッチフィルタ数を 2→5個に拡張

アーム先端の 振動

装置本体 の振動

溜りパルス

トルク

速度指令

3慣性系

制振制御なし アドバンスト制振制御 アドバンスト制振制御Ⅱ

2つの振動が混在 １つ振動を抑制 ２つとも振動を抑制

アドバンスト制振制御

Ⅱ

フィルタの適用が 可能な周波数を拡張

3慣性系の機械に対応した振動抑制アル

ゴリズムにより、低周波振動を2つ同時に

抑制可能。調整もMR Configurator2から

簡単に実施できます。アーム先端や装置本

体の残留振動の抑制に効果を発揮します。

2つの振動を

同時に抑制

特許出願中！

二次側：磁石 _{一次側：コイル}

最大速度3m/s（LM-H3 シリーズ）、

最大推力150N∼18000N、最小分

解能0.005μmからの多彩なシリアル

I/F エンコーダに対応したリニアサー

ボモータを使ったマルチヘッドが可能。

（ギア）

（クラッチ）

（カム） 入力軸モジュール （指令生成軸 軸１）

（カム） 入力軸モジュール （指令生成軸 軸１） （ギア）

（クラッチ）

アドバンスト同期制御を使って

カムに同じデータを出力するこ

とで、並 列 駆 動（タンデム駆

動）

を実現できます。

同じ軸番号の入力モジュール

同一指令で駆動

２つの可動子に個別

立上げ手順

ガ

ン

ト

リ

機

構

を

使

っ

た

装

置

CA

SE

0

4

モーション S F Cプログラム 、

サーボプログラムを作成します。

プログラムの編集

◎モーションSFC

◎サーボプログラム一覧

サーボプログラム一覧から編集するプログラムの項目を クリックして、数値を変更します。

ダブルクリック

ダブルクリック

手順4

制振制御モードを3慣性モードに

するとアドバンスト制振制御Ⅱを

有効にできます。

制振制御

パラメータの設定

ダブルクリック

手順3

リニアサーボモータのパラメータ

も２画面のデータを設定するだ

けです。

リニア制御

パラメータの設定

ダブルクリック

手順2

サーボアンプ、サーボモータの

設定をします。

◎SSCNET構成

◎アンプ設定

ダブルクリック

回 転 型サーボモータ ： 標準 リニア サーボモータ ： リニア ダイレクトドライブモータ ： DD モータ を設定するだけです

ダブルクリック

システム構成の設定

手順1

リニアの パラメータも

簡単設定!

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

05

加工、シーリングのワーク搬送システムに。

加工、シーリングのワーク搬送システムに。

取り出しロボット

■

3

■

1

■

2

（a）

■

1

X軸

■

2

Y軸

■

3

Z軸

（a） ハンド

動作フロー

マシンアナライザ

機械共振抑制フィルタ

3軸一体サーボアンプ

X軸、Y軸、Z軸

X軸、Y軸、Z軸

原点に移動

アドバンスト制振制御

Ⅱ

原点から取出し位置まで移動

ワークを掴む

加工、シーリングのワーク搬送システムに。

課題

01

現場の課題

装置の振動を抑制したい。

アドバンスト制振制御

Ⅱ

課題

02

簡単に振動を抑制したい。

マシンアナライザ機械共振抑制フィルタ

課題

03

装置をコンパクトにしたい。

３軸一体サーボアンプ

モデルシステム

Mo e Sy e

《 機器構成 》

立上げ手順

システム構成の設定

手順1

手順2

手順3

手順4

パラメータの設定

制振制御パラメータ

_の設定

位置決めデータの設定

シーケンサCPU

基本ベース

GOT

Q06UDEHCPU

Q35DB

GOT 1000シリーズ

：

：

：

シンプルモーションユニット

入出力ユニット

QD77MS4

QX40、QY40P

：

：

サーボアンプ

サーボモータ

MR-J4W3-B

HG-KR

：

：

《アプリケーション》

●X-Yテーブル

●シーリング

●搬送装置

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

QD77GF

※1

取

り

出

し

ロ

ボ

ッ

ト

CA

SE

0

5

MCCB

MC GOT

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B

PULL POWER Q64PN

QY40P

Q06UDEHCPU

QD77MS4 _QY40PQX40

GOT GOT

RUN ERR. AX1 AX2 AX3 AX4 QD77MS4 AX3 AX4 AX1

AX2

3慣性系機械振動抑制に効果を発揮！

複数の機械振動もマシンアナライザと

機械共振抑制フィルタで簡単に抑制

省配線、省スペースで

装置のコストダウンに貢献！

現場の課題は

で解決！

解決

01

アドバンスト

_制振制御

Ⅱ

解決

02

マシンアナライザ

_{機械共振抑制フィルタ}

解決

03

３軸一体

_{サーボアンプ}

3慣性系の機械に対応した振動抑制ア

ルゴリズムにより、低周波振動を2つ同

時に抑制できます。取出しロボットの土

台からハンドの先端までに、複数の振動

成分がある場合に効果を発揮します。

20Hz+40Hzの２種類の振動発生

制振制御なし

2つの振動が混在

溜りパルス トルク 速度指令

アドバンスト制振制御

１つの振動を抑制

アドバンスト制振制御Ⅱ

２つとも振動を抑制

20Hz 40Hz

ハンドの先端が 振動

装置本体が 振動

マシンアナライザを使って機械系の周波数特性を解析します。

次に５個の機械共振抑制フィルタを使って振動を抑制できます。

MR-J4フィルタ適用周波数

MR-J3フィルタ適用周波数

10 100 4500［Hz］

機械共振抑制 フィルタ数を5個へ拡張 フィルタの適用が

可能な周波数を拡張

SSCNETⅢ/H対応サーボアン

プはパルス列に比べて、大幅な

省配線化を実現できます。

３軸一体サーボアンプは主回路/

制御回路電源、周辺機器、制御

信号線などの接続を3軸で共通

化ができ、配線本数および機器

数を大幅に削減できます。

省配線

３軸一体サーボアンプではMR-J4-Bを

3台使用する場合と比較して、設置

面積を30%削減できます。

省スペース

◎

◎

配線数・機器数比較

SSCNETⅢ/H 主回路電源 制御回路電源 電磁接触器接続 電磁接触器制御 エンコーダ モータ電源

×3 ×3 ×3 ×3 ×3 ×3 ×3

（ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （軸数） （軸数）

SSCNETⅢ/H 主回路電源 制御回路電源 電磁接触器接続 電磁接触器制御 エンコーダ モータ電源

×1 ×1 ×1 ×1 ×1 ×3 ×3

MR-J4-B×3台 MR-J4W3-B（3軸一体型）×1台

168mm

168mm 85mm

MR-J4-40B 3台 MR-J4W3-444B 1台

168mm 40mm

コントローラ MCCB

MC MCCB

MC MCCB

MC

コントローラ MCCB

MC

設置面積

30

％減 配線数

立上げ手順

168mm

取

り

出

し

ロ

ボ

ッ

ト

CA

SE

0

5

システム構成の設定

サーボアンプの設定をします。

◎SSCNET構成

◎アンプ設定

◎パラメータ

◎サーボ調整―制振制御

◎位置決めデータ

◎データ設定

 アシスタント

◎基本パラメータ１の

 算出

ダブルクリック ダブルクリック

３軸一体サーボアンプの設定は、１軸 のサーボアンプの設定と同じです。

データ設定アシスタント機能 を使えば、必要な項目を入力 するだけで、位置決めデータ を簡単に設定できます。

パラメータの設定

ダブルクリック

振 動 抑 制モード選 択で3 慣 性

モードを選択するとアドバンスト

制振制御Ⅱが有効になります。

ダブルクリック

位置決めデータの設定

各軸の位置決めデータを設定

します。

ダブルクリック

制振制御

パラメータの設定

電子ギアを

簡単設定

アドバンスト 制振制御Ⅱも

簡単設定！

クリック クリック

手順1

手順2

手順3

手順4

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

06

プレス機 、貼り合わせ、カシメ、キャップ締め装 置に。

プレス機 、貼り合わせ、カシメ、キャップ締め装 置に。

圧入装置

■

1

ベルトコンベア軸

■

2

ベルトコンベア軸

■

3

Z軸

（a） ボールネジ

（b） スライド

（c） ワーク

（d） ベッド

■

3

■

2

■

1

動作フロー

（b）

（d）

（c）

（c）

（c）

（a）

ベルトコンベア軸

圧入用Z軸

圧入装置へ移動

ワーク位置まで位置制御で移動

押当て制御

次のワークと入れ換える 押当て制御に切換えて圧入をする

プレス機 、貼り合わせ、カシメ、キャップ締め装 置に。

課題

01

現場の課題

機械へのショックなしに圧入したい。

押当て制御

注1

課題

02

装置の動作を監視したい。

安全信号監視機能

モデルシステム

Mo e Sy e

《 機器構成 》

立上げ手順

速度・トルク制御データの設定

手順1

手順2

プログラムの編集

モーションCPU

シーケンサCPU

安全信号ユニット

Q172DSCPU

Q06UDEHCPU

Q173DSXY

：

：

：

サーボアンプ

GOT

基本ベース

MR-J4-B

GOT1000シリーズ

Q35DB

：

：

：

サーボモータ

入出力ユニット

HG-SR

QX40、QY40P

：

：

《アプリケーション》

●貼り合わせ装置

●プレス機

●キャップ締め装置

●カシメ装置

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

圧

入

装

置

CA

SE

0

6

（c）

GOT

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B PULL

POWER Q64PN

QX40 QY40P

Q06UDEHCPU Q172DSCPU

QY40P QX40 Q173DSXY Q173DSXY

GOT GOT

MCCB

MC

スムーズな切換えでタクトタイムも短縮！

安全監視機能もサーボアンプ（MR-J4-B）、

モーションコントローラに標準搭載

現場の課題は

で解決！

解決

01

押当て制御

解決

02

安全信号監視機能

位置制御から停止することなくス

ムーズに押当て制御に切換えるこ

とができます。押当て制御中も現

在位置管理をしているので、押当

て制 御から位 置 制 御に切 換えた

後も高速に位置決めができ、タクト

タイムの短縮が図れます。

位置制御

トルク制御（押当て制御）

位置制御で高速位置決め 押当て制御に切換えて、指定トルクで圧入 位置制御に切換えて退避点まで移動

ベッド スライド

ワーク

位置制御

※① 押当て制御に切換えても速度制限値以下になるまでは、減速を継続する。  ② 速度制限値以下になったらトルク制御に切換わる。

 ③ 指定のトルク（％）へ時定数に従って増加していく。

押当て制御

_{トルク制御に切換えることができます。}機械へのショックなしに、

※① トルク制御に切換えた瞬間に指定のトルク（％）に強制的に切換わる。その結果、再加速する。  ② 速度制限値に達すると、強制的に速度制御となり、急減速する。

 ③ 速度制限値以下の速度になると、トルク制御に切換わる。

従来のトルク制御

トルク制御に切換えた瞬間、モータ軸が_{加速するので、機械にショックを与えます。}

スムーズな 押当て制御の

切換え 時間

トルク（％）  トルク

切換え信号

切換え位置

速度

位置制御 押当て制御 ※

2 3 1

時間 トルク（％）  トルク

切換え信号

切換え位置

速度

位置制御 トルク制御

2 3 1

※

ライトカーテン、非常停止ボタンなど複数点の安

全信号を監視する安全システムを構築できます。

安全機能の動作条件はシー ケンサCPU、モーションCPU のプログラムで変更できます。

MR-J4-B MC MCCB

非常停止ボタン ライトカーテン

MR-J4-10B INPUT P3 P4 P+ C D 3 8 CN CN CN CN CN CN CN CN 5 1A 1B 2 2L 4 U V W CHARGE CNP3 CNP2 CNP1

SER：XXXXXXXXX

100V AC OPEN L11 L21 L1 L2 L3 N-CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB Q06UDHCPU Q173DSXY STOP CN1 CN2 RUN SW 1 2 Q173DSCPU EMI PERIPHERAL I/F

EXT . I/F

PULL POWER Q64PN

立上げ手順

圧

入

装

置

CA

SE

0

6

プログラムの編集

システム構成を設定後、サーボ

データ画 面より速 度・トルク制

御データを設定します。

ダブルクリック

モーションSFCプログラム、サーボ

プログラムを作成します。

◎サーボデータ

速度・トルク

制御データの設定

押当て制御も 簡単に切換え 制御モード切換えは 制御モード（押当て制御30

）と

制御モード切換えフラグを ONするだけです

移動中に 押当て制御に

切換える ワーク位置 -5mmを検出

ワーク位置 まで移動

退避位置 まで移動

位

置

制

御

位

置

制

御

押

当

て

制

御

指令トルクと 実トルク ＜1.0%以内

圧入後 位置制御に

切換える

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

07

各種製造ライン、印刷機、包装機の安全監視に。

各種製造ライン、印刷機、包装機の安全監視に。

■

1

ベルトコンベア駆動軸1

■

2 ベルトコンベア駆動軸 2

（A） 窓ガラス取付け工程（無人）

（B） シート取付け工程（有人）

（a） 窓ガラス装着ロボット

（b） 非常停止ボタン

（c） ライトカーテン

安全監視機能を

使用したライン

動作フロー

（a）

（A）

（B）

（c）

（b）

■

1

■

2

（b）

ベルトコンベア上を車体が移動

前後の窓ガラスをロボットにて装着

ベルトコンベア上を車体が移動

シートを車体内に据付

次の工程 ベルトコンベア駆動軸１

ベルトコンベア駆動軸2

各種製造ライン、印刷機、包装機の安全監視に。

課題

01

現場の課題

無人の組立ラインは人が入るとラインを停止したい。

遮断機能

課題

02

有人の組立ラインは安全な速度を担保したい。

速度監視機能

モデルシステム

Mo e Sy e

《 機器構成 》

シーケンサCPU

GOT

基本ベース

Q06UDEHCPU

GOT1000シリーズ

Q35DB 

：

：

：

モーションCPU

安全信号ユニット

入出力ユニット 

Q172DSCPU

Q173DSXY

QX40、QY40P

：

：

：

サーボアンプ

サーボモータ

MR-J4-B

HG-SR

：

：

《アプリケーション》

※1

●各種ライン装置

●圧入機

●縦ピロー包装機

●プレス機

●横ピロー包装機

●印刷機

安全信号の配線

手順1

手順2

手順3

システム構成の設定

_{パラメータの設定}

安全監視機能

立上げ手順

Q17nDSCPU

安

全

監

視

機

能

を

使

用

し

た

ラ

イ

ン

CA

SE

0

7

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0

30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B PULL

POWER Q64PN

QX40 QY40P

Q06UDEHCPU GOT

Q172DSCPU

QY40P QX40 Q173DSXY Q173DSXY

GOT

MCCB

機能安全の充実で、用途に応じた

安全システムを構築。

速度監視でラインの安全性を確保。

現場の課題は

で解決！

解決

01

遮断機能

解決

02

_（SLS）

速度監視機能

・サーボアンプの安全機能を使用した場合 _{サーボアンプMR-J4-BはSTO機能に標準で対応しています。ライトカー}

テンなど１点だけを使用する場合に最適です。

・機能 STO

・サーボアンプMR-J4の仕様

入力信号 出力信号

点 数

1点×2系統 1点×2系統

内 容

ユーザ用安全信号 動力遮断ステータス

ライトカーテン ライトカーテン

<STO機能による遮断>

MR-J4-B

MR-J4-B MR-J4-B

ノーヒューズ 遮断器 (MCCB)

サーボアラーム用 電磁接触器（MC）※1

※1 STO機能により2個の電磁接触器を削減できます。

ただし、この図では、アラーム発生時の電源遮断用に、電磁接触器を1個取り付けています。

・セーフティロジックユニットMR-J3-D05を使用した場合 参考：サーボアンプで実現できる機能

・モーションCPUの安全信号監視機能を使用した場合 モーションCPUとシーケンサCPUで独立して２重に安全監視しています。 iQ Platform上に一般制御と安全制御を混在でき、安全システムをシンプ ルに構築することができます。ライトカーテン、非常停止ボタンなど複数点 の安全信号監視が必要なシステムに適しています。

・機能 STO,SS1,SS2,SOS,SLS,SBC,SSM

・安全信号ユニットQ173DSXYの仕様

入力信号 出力信号

点 数

20点×2系統 1点×2系統 11点×2系統

内 容

ユーザ用安全信号 遮断信号 ユーザ用安全信号

セーフティロジックユニットMR-J3-D05はSTO機能とSS1機能を内蔵し、 サーボアンプ２台分の安全入出力信号を持っています。

SS1機能を使用する場合に最適です。

・機能 STO,SS1

・セーフティロジックユニットMR-J3-D05の仕様

入力信号 出力信号

点 数

2点×2系統 4点×2系統

内 容

ユーザ用安全信号 動力遮断出力

動力遮断（STO出力） MC

シーケンサ側 端子台

ライトカーテン

非常停止 ボタン モーション側

端子台 MCCB

サーボモータ

※1 STO機能により2個の電磁接触器を削減できます。

ただし、この図では、アラーム発生時の電源遮断用に、電磁接触器を1個取り付けています。

<STO/SS1による遮断>

サーボモータ サーボモータ モータ モータ停止

停止 ノーヒューズ 遮断器 (MCCB)

サーボアラーム用 電磁接触器 (MC)※1

安全ロジックユニット MR-J3-D05や

安全シーケンサMELSEC QS/WSシリーズなど

モータ 停止

速度監視機能(SLS)はモータ速度

が安全速度となっていることを監視

する機能です。

指令速度とフィードバック速度を安

全速度と比較することにより安全速

度を保証しています。異常時、STO

またはSS1により動力を遮断します。

モーションCPU

シーケンサCPU 安全信

動力遮断(STO出力) シーケンサ側 モーション側

MR-J4-B MCCB

MC

標準サーボモータで 速度監視可能！

安全速度>指令速度 安全速度>フィードバック速度 シーケンサCPUとモーションCPUで 速度監視をします。

安全速度を超えると動力遮断をします。

インの安全性を確保。

全信

MCCB

MC

で ます。 再起動防止用の

立上げ手順

安

全

監

視

機

能

を

使

用

し

た

ラ

イ

ン

CA

SE

0

7

安全信号の配線

安全信号ユニットを使用した場合

の安全システムを配線する例を示

します。ライトカーテンの信号は安

全信号ユニットの入力端子に配

線し、安全信号ユニットの出力端

子はサーボアンプのSTO端子に

配線します。

◎SSCNET構成

◎安全信号監視パラメータ

◎速度監視パラメータ

◎アンプ設定

安全信号となるライトカーテンの信号 は、安全信号ユニット経由でモーショ ンCPU側とシーケンサCPU側の入力 端子に配線してください。

ポイント1

安全信号ユニットからのモーション CPU側動力遮断信号とシーケンサ CPU側動力遮断信号はMR-J4-Bの STO1とSTO2に配線してください。

システム構成の設定

システム構成画面でサーボアン

プ、サーボモータの設定をします。

ダブルクリック

安全監視機能

パラメータの設定

クリック

パラメータ設定だけで 簡単に安全監視！

安全信号監視パラメータでは安

全信号ユニットの使用台数などを

設定し、速度監視パラメータでは

速度監視軸番号や安全速度など

を設定します。

DC24V

4 STO1

STO COM 3

STO 2 5 CN8 ( MR-J4- B )

L1 L2 L3 L11 L21

L1 L2 L3 6 TOFB1

TOFB2 7

Motion IO 1B01

1B09

1A19

1A18

1A17

1A01

PLC IO 2B01

2B09

2A19

2A18

2A17

2A01

ライトカーテン

ライトカーテン確認センサ ライトカーテン確認センサ

ライトカーテン

( Q173DSXY )

TOF COM 8

(1)

(2)

遮断確認信号 動力遮断信号 シーケンサCPU側 モーションCPU側 安全信号ユニット

ライトカーテン ライトカーテン

遮断確認信号 動力遮断信号

（主回路電源） 主回路電源 制御電源 遮断信号 遮断確認信号 遮断確認信号

遮断信号

サーボアンプ 外部電源

ポイント２ ※この接続例はEN ISO 13849-1

 カテゴリ3PLdに適合しています。

手順1

手順2

●

導 入 事 例

現場の課題はこれで解決！

C A S E

08

各種搬送、アライメント装置、包装機、取出しロボットに。

各種搬送、アライメント装置、包装機、取出しロボットに。

（b）

（d）

（c）

（a）

■

1

ロボット1 X軸

■

2 ロボット1 Y軸（リニア）

■

3 ロボット1 Z軸

■

4 ロボット2 X軸

■

5 ロボット2 Y軸（リニア）

■

6

ロボット2 Z軸

■

7

ライン1 ベルトコンベア軸

■

8 ライン2 ベルトコンベア軸

（a） ロボット1

（b） ロボット2

（c） ライン1

（d） ライン2

省エネを考慮した搬送装置

動作フロー

■

1

■

3

■

2

■

6

■

5

■

4

■

8

■

7

全軸

ロボット１（Ｘ軸、Y軸、Z軸）

ロボット１（X軸、Y軸、Z軸）退避位置に移動

ロボット２（X軸、Y軸、Z軸）退避位置に移動

ロボット１がワークを掴んでパレットへ置く

ロボット１、ロボット２の動作の繰り返し ロボット2（Ｘ軸、Y軸、Z軸）

各種搬送、アライメント装置、包装機、取出しロボットに。

課題

01

現場の課題

消費電力を把握したい。

電力モニタ機能

課題

02

消費電力を削減したい。

多軸一体サーボアンプ

課題

03

本来不要な電力を削減したい。

手軽に容量選定

モデルシステム

Mo e Sy e

《 機器構成 》

シーケンサCPU

GOT

基本ベース

Q06UDEHCPU

GOT 1000シリーズ

Q35DB

：

：

：

シンプルモーションユニット

入出力ユニット

QD77MS16

QX40、QY40P

：

：

サーボアンプ

サーボモータ

リニアサーボモータ

MR-J4W3-B、MR-J4W2-B

HG-KR

LM-H3

：

：

：

《アプリケーション》

システム構成の設定

手順1

手順2

手順3

任意データ

モニタの設定

シーケンスプログラムの作成

GOT表示データの

立上げ手順

●包装機

●アライメント装置

●取出しロボット

●各種搬送装置

Q17nDSCPU

Q170MSCPU

QD77MS

QD77GF

※1

省

エ

ネ

を

考

慮

し

た

搬

送

装

置

CA

SE

0

8

GOT

CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B PULL

POWER Q64PN

QX40

QY40P

Q06UDEHCPU

QD77MS16 _QY40PQX40

RUN ERR. AX QD77MS16 AX3 AX4 AX1AX2

QD77MS16

GOT

MCCB