( 57) 【要約】
【課題】処理時間の短縮と視差の検出精度の向上とを両 立させる
【解決手段】測距装置１は、右画像データと左画像デー タを取得し、低解像度の右低解像度データと左低解像度 データを作成する。測距装置１は、右低解像度データを 、複数の画素で構成されたブロックに分割する。測距装 置１は、複数のブロック毎に、左低解像度データ内でブ ロックと同じ領域が写っているブロックを、動的計画法 を用いて探索することによりブロックの視差を検出する 。測距装置１は、右画像データをブロックに分割する。 測距装置１は、複数のブロック毎に、左画像データ内で 同じ領域が写っているブロック（以下、撮影解像度対応 ブロックという）をブロックマッチング法を用いて決定 することにより、ブロックの視差を検出する。測距装置 １は、動的計画法による視差検出結果に基づき、左画像 データ内で撮影解像度対応ブロックを探索する探索範囲 を限定する。
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50 【 特 許 請 求 の 範 囲 】
【 請 求 項 １ 】
互 い に 異 な る 視 点 か ら 同 一 の 撮 影 領 域 を 含 む よ う に 同 時 に 撮 影 さ れ た 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 第 ２ 撮 影 画 像 を 取 得 す る 画 像 取 得 手 段 （ Ｓ １ ０ ） と 、
前 記 画 像 取 得 手 段 に よ り 取 得 さ れ た 前 記 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 に 対 し て 前 記 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 の 解 像 度 で あ る 撮 影 解 像 度 よ り も 低 く な る よ う に 予 め 設 定 さ れ た 低 解 像 度 に 変 換 し た 第 １ 低 解 像 度 画 像 お よ び 第 ２ 低 解 像 度 画 像 を 作 成 す る 低 解 像 度 画 像 作 成 手 段 （ Ｓ ３ ０ ） と 、
前 記 第 １ 低 解 像 度 画 像 を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た ブ ロ ッ ク で あ る 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク に 分 割 し 、 分 割 さ れ た 複 数 の 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク 毎 に 、 前 記 第 ２ 低 解 像 度 画 像 内 に お い て 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る 前 記 ブ ロ ッ ク で あ る 低 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る こ と に よ り 、 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 す る 第 １ 視 差 検 出 手 段 （ Ｓ ２ １ ０ ∼ Ｓ ２ ７ ０ ， Ｓ ３ １ ０ ∼ Ｓ ３ ７ ０ ） と 、
前 記 画 像 取 得 手 段 に よ り 取 得 さ れ た 前 記 第 １ 撮 影 画 像 を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た 前 記 ブ ロ ッ ク で あ る 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク に 分 割 し 、 分 割 さ れ た 複 数 の 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク 毎 に 、 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る 前 記 ブ ロ ッ ク で あ る 撮 影 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 、 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と の 類 似 度 が 高 い 前 記 ブ ロ ッ ク を 探 索 す る ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 決 定 す る こ と に よ り 、 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 す る 第 ２ 視 差 検 出 手 段 （ Ｓ ６ ０ ） と を 備 え 、
前 記 第 ２ 視 差 検 出 手 段 は 、 前 記 第 １ 視 差 検 出 手 段 に よ る 視 差 検 出 結 果 に 基 づ い て 、 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て 前 記 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 前 記 ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 探 索 範 囲 を 限 定 す る
こ と を 特 徴 と す る 視 差 検 出 装 置 （ ４ ） 。 【 請 求 項 ２ 】
前 記 第 １ 視 差 検 出 手 段 は 、
複 数 の 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク 毎 に 、 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 前 記 第 １ 低 解 像 度 画 像 内 に お け る ２ 次 元 位 置 と 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 と に よ り 特 定 さ れ る 節 点 を 、 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 前 記 ２ 次 元 位 置 と 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 と で 定 義 さ れ る ３ 次 元 空 間 で あ る 節 点 空 間 内 に 配 置 す る と と も に 、 前 記 節 点 に 対 し て 、 対 応 す る 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 、 対 応 す る 前 記 節 点 に 設 定 さ れ て い る 視 差 分 離 れ て い る 前 記 第 ２ 低 解 像 度 画 像 内 の 前 記 ブ ロ ッ ク と の 類 似 度 が 高 い ほ ど 値 が 小 さ く な る よ う に 算 出 さ れ る 節 点 コ ス ト を 設 定 す る 節 点 配 置 手 段 （ Ｓ ２ １ ０ ， Ｓ ３ １ ０ ） と 、
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50 中 か ら 、 前 記 移 動 方 向 移 動 コ ス ト が 最 も 小 さ い 前 記 節 点 の 視 差 を 、 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク
の 視 差 と し て 決 定 す る 視 差 決 定 手 段 （ Ｓ ２ ６ ０ ， Ｓ ２ ７ ０ ， Ｓ ３ ６ ０ ， Ｓ ３ ７ ０ ） と を 備 え る
こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ に 記 載 の 視 差 検 出 装 置 。 【 請 求 項 ３ 】
前 記 コ ス ト 算 出 手 段 は 、 互 い に 異 な る 複 数 の 前 記 移 動 方 向 で 、 前 記 移 動 方 向 移 動 コ ス ト を 算 出 し 、
前 記 視 差 決 定 手 段 は 、 前 記 コ ス ト 算 出 手 段 で 算 出 さ れ た 複 数 の 前 記 移 動 方 向 移 動 コ ス ト に 基 づ い て 、 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 決 定 す る
こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ ま た は 請 求 項 ２ に 記 載 の 視 差 検 出 装 置 。 【 請 求 項 ４ 】
前 記 低 解 像 度 画 像 作 成 手 段 は 、 互 い に 異 な る 複 数 の 前 記 低 解 像 度 で 、 前 記 第 １ 低 解 像 度 画 像 お よ び 前 記 第 ２ 低 解 像 度 画 像 を 作 成 し 、
前 記 第 １ 視 差 検 出 手 段 は 、 複 数 の 前 記 低 解 像 度 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 前 記 低 解 像 度 の 解 像 度 が 低 い 順 に 前 記 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 し 、 前 記 低 解 像 度 の 解 像 度 が 高 く な る に つ れ て 、 前 記 低 解 像 度 の 解 像 度 が 低 い と き の 視 差 検 出 結 果 に 基 づ き 前 記 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る と き の 視 差 の 範 囲 を 限 定 す る
こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ３ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の 視 差 検 出 装 置 。 【 請 求 項 ５ 】
前 記 第 ２ 視 差 検 出 手 段 は 、 前 記 撮 影 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 前 記 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 探 索 す る 場 合 に 、 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 内 の 前 記 ブ ロ ッ ク と の 類 似 度 を 示 す 評 価 値 と 、 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 前 記 第 ２ 撮 影 画 像 内 の 前 記 ブ ロ ッ ク と の 視 差 と の 相 対 関 係 に 対 し て 、 予 め 設 定 さ れ た フ ィ ッ テ ィ ン グ 関 数 を 用 い て フ ィ ッ テ ィ ン グ す る サ ブ ピ ク セ ル 推 定 を 行 う こ と に よ り 、 前 記 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 す る こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ４ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の 視 差 検 出 装 置 。
【 発 明 の 詳 細 な 説 明 】 【 技 術 分 野 】
【 ０ ０ ０ １ 】
本 発 明 は 、 互 い に 異 な る 視 点 か ら 撮 影 さ れ た 複 数 の 画 像 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る 視 差 検 出 装 置 に 関 す る 。
【 背 景 技 術 】 【 ０ ０ ０ ２ 】
互 い に 平 行 に 隣 接 し て 配 置 さ れ た 第 １ 撮 影 装 置 と 第 ２ 撮 影 装 置 の そ れ ぞ れ か ら 第 １ 画 像 と 第 ２ 画 像 を 取 得 し 、 第 １ 画 像 と 第 ２ 画 像 と を 比 較 す る こ と に よ り 、 第 １ 画 像 に 写 っ て い る 物 体 ま で の 距 離 を 測 定 す る 測 距 装 置 が 知 ら れ て い る 。 こ の よ う な 測 距 装 置 に お い て 、 デ ー タ 項 と 正 則 化 項 を 含 む 目 的 関 数 が 最 小 と な る 点 を 動 的 計 画 法 を 用 い て 算 出 す る こ と に よ り 視 差 を 検 出 し 、 検 出 し た 視 差 に 基 づ い て 距 離 を 測 定 す る も の が 知 ら れ て い る （ 例 え ば 、 特 許 文 献 １ を 参 照 ） 。
【 先 行 技 術 文 献 】 【 特 許 文 献 】 【 ０ ０ ０ ３ 】
【 特 許 文 献 １ 】 特 開 ２ ０ １ ５ − １ １ ４ ２ ６ ９ 号 公 報 【 発 明 の 概 要 】
【 発 明 が 解 決 し よ う と す る 課 題 】 【 ０ ０ ０ ４ 】
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50 【 ０ ０ ０ ５ 】
本 発 明 は 、 こ う し た 問 題 に 鑑 み て な さ れ た も の で あ り 、 処 理 時 間 の 短 縮 と 視 差 の 検 出 精 度 の 向 上 と を 両 立 さ せ る こ と を 目 的 と す る 。
【 課 題 を 解 決 す る た め の 手 段 】 【 ０ ０ ０ ６ 】
上 記 目 的 を 達 成 す る た め に な さ れ た 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 画 像 取 得 手 段 と 、 低 解 像 度 画 像 作 成 手 段 と 、 第 １ 視 差 検 出 手 段 と 、 第 ２ 視 差 検 出 手 段 と を 備 え る 。
画 像 取 得 手 段 は 、 互 い に 異 な る 視 点 か ら 同 一 の 撮 影 領 域 を 含 む よ う に 同 時 に 撮 影 さ れ た 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 第 ２ 撮 影 画 像 を 取 得 す る 。
【 ０ ０ ０ ７ 】
低 解 像 度 画 像 作 成 手 段 は 、 画 像 取 得 手 段 に よ り 取 得 さ れ た 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 第 ２ 撮 影 画 像 に 対 し て 第 １ 撮 影 画 像 お よ び 第 ２ 撮 影 画 像 の 解 像 度 で あ る 撮 影 解 像 度 よ り も 低 く な る よ う に 予 め 設 定 さ れ た 低 解 像 度 に 変 換 し た 第 １ 低 解 像 度 画 像 お よ び 第 ２ 低 解 像 度 画 像 を 作 成 す る 。
【 ０ ０ ０ ８ 】
第 １ 視 差 検 出 手 段 は 、 第 １ 低 解 像 度 画 像 を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た ブ ロ ッ ク で あ る 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク に 分 割 す る 。 ま た 第 １ 視 差 検 出 手 段 は 、 分 割 さ れ た 複 数 の 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク 毎 に 、 第 ２ 低 解 像 度 画 像 内 に お い て 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る ブ ロ ッ ク で あ る 低 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る こ と に よ り 、 低 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 す る 。
【 ０ ０ ０ ９ 】
第 ２ 視 差 検 出 手 段 は 、 画 像 取 得 手 段 に よ り 取 得 さ れ た 第 １ 撮 影 画 像 を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た ブ ロ ッ ク で あ る 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク に 分 割 す る 。 ま た 第 ２ 視 差 検 出 手 段 は 、 分 割 さ れ た 複 数 の 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク 毎 に 、 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る ブ ロ ッ ク で あ る 撮 影 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 決 定 す る こ と に よ り 、 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク の 視 差 を 検 出 す る 。 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 は 、 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て 撮 影 解 像 度 ブ ロ ッ ク と の 類 似 度 が 高 い ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 方 法 で あ る 。
【 ０ ０ １ ０ 】
ま た 第 ２ 視 差 検 出 手 段 は 、 第 １ 視 差 検 出 手 段 に よ る 視 差 検 出 結 果 に 基 づ い て 、 第 ２ 撮 影 画 像 内 に お い て ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 探 索 範 囲 を 限 定 す る 。 こ の よ う に 構 成 さ れ た 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 し て い る が 、 最 終 的 に は ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る 。 こ の た め 、 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 動 的 計 画 法 に お い て 正 則 化 項 を 含 む 目 的 関 数 を 使 用 す る こ と に 起 因 し て 視 差 の 検 出 結 果 が 離 散 的 に な る の を 回 避 す る こ と が で き 、 視 差 の 検 出 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。 さ ら に 、 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 低 解 像 度 に 変 換 し た 第 １ 低 解 像 度 画 像 お よ び 第 ２ 低 解 像 度 画 像 に 対 し て 動 的 計 画 法 を 用 い て い る た め 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る と き の 処 理 負 荷 を 低 減 す る こ と が で き る 。 ま た 、 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 動 的 計 画 法 を 用 い た 視 差 検 出 結 果 に 基 づ い て 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 探 索 範 囲 を 限 定 す る た め 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る と き の 処 理 負 荷 を 低 減 す る こ と が で き る 。 以 上 よ り 、 本 発 明 の 視 差 検 出 装 置 は 、 処 理 時 間 の 短 縮 と 視 差 の 検 出 精 度 の 向 上 と を 両 立 さ せ る こ と が で き る 。
【 図 面 の 簡 単 な 説 明 】 【 ０ ０ １ １ 】
【 図 １ 】 測 距 装 置 １ の 構 成 を 示 す ブ ロ ッ ク 図 で あ る 。 【 図 ２ 】 距 離 測 定 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。
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50 【 図 ７ 】 Ｘ − Ｚ 平 面 を 示 す 斜 視 図 で あ る 。
【 図 ８ 】 Ｙ − Ｚ 平 面 を 示 す 斜 視 図 で あ る 。 【 図 ９ 】 右 斜 め 平 面 を 示 す 斜 視 図 で あ る 。 【 図 １ ０ 】 左 斜 め 平 面 を 示 す 斜 視 図 で あ る 。
【 図 １ １ 】 第 ２ 視 差 算 出 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 図 １ ２ 】 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ の 実 行 方 法 を 説 明 す る 図 で あ る 。 【 図 １ ３ 】 フ ィ ッ テ ィ ン グ 方 法 を 説 明 す る 図 で あ る 。
【 図 １ ４ 】 測 距 装 置 １ の 距 離 測 定 結 果 を 説 明 す る 図 で あ る 。 【 発 明 を 実 施 す る た め の 形 態 】
【 ０ ０ １ ２ 】
以 下 に 本 発 明 の 実 施 形 態 を 図 面 と と も に 説 明 す る 。
本 実 施 形 態 の 測 距 装 置 １ は 、 車 両 に 搭 載 さ れ 、 図 １ に 示 す よ う に 、 右 撮 像 装 置 ２ と 、 左 撮 像 装 置 ３ と 、 画 像 処 理 装 置 ４ と を 備 え る 。 以 下 、 測 距 装 置 １ が 搭 載 さ れ た 車 両 を 自 車 両 と い う 。
【 ０ ０ １ ３ 】
右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ は 、 自 車 両 前 方 の 風 景 を 連 続 し て 撮 影 し 、 そ の 撮 影 画 像 を 示 す 画 像 デ ー タ を 画 像 処 理 装 置 ４ へ 出 力 す る 。 右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ は そ れ ぞ れ 、 自 車 両 の 進 行 方 向 に 対 し て 右 側 と 左 側 に 設 置 さ れ る 。 以 下 、 右 撮 像 装 置 ２ の 画 像 デ ー タ を 右 画 像 デ ー タ 、 左 撮 像 装 置 ３ の 画 像 デ ー タ を 左 画 像 デ ー タ と い う 。
【 ０ ０ １ ４ 】
右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ は 、 平 行 等 位 に 配 置 さ れ る 。 具 体 的 に は 、 右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ は 、 右 撮 像 装 置 ２ の 光 軸 と 左 撮 像 装 置 ３ の 光 軸 と が 平 行 に な る よ う に 配 置 さ れ る 。 こ れ に よ り 、 右 撮 像 装 置 ２ の 撮 像 面 と 左 撮 像 装 置 ３ の 撮 像 面 が 同 一 平 面 上 に 配 置 さ れ る 。 さ ら に 、 右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ は 、 右 撮 像 装 置 ２ の 撮 像 面 の 横 軸 と 左 撮 像 装 置 ３ の 撮 像 面 の 横 軸 と が 一 致 す る よ う に 、 水 平 方 向 に 沿 っ て 予 め 設 定 さ れ た 基 線 長 だ け 離 れ て 配 置 さ れ る 。 撮 像 面 の 横 軸 は 、 撮 像 面 上 に お い て 撮 像 面 と 光 軸 と の 交 点 を 原 点 と し た 二 次 元 直 交 座 標 系 の Ｘ 軸 お よ び Ｙ 軸 の う ち の Ｘ 軸 で あ る 。
【 ０ ０ １ ５ 】
画 像 処 理 装 置 ４ は 、 Ｃ Ｐ Ｕ 、 Ｒ Ｏ Ｍ 、 Ｒ Ａ Ｍ 、 Ｉ ／ Ｏ 及 び こ れ ら の 構 成 を 接 続 す る バ ス ラ イ ン な ど か ら な る 周 知 の マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ を 中 心 に 構 成 さ れ 、 Ｒ Ｏ Ｍ に 記 憶 さ れ た プ ロ グ ラ ム に 基 づ い て 各 種 処 理 を 実 行 す る 。
【 ０ ０ １ ６ 】
こ の よ う に 構 成 さ れ た 測 距 装 置 １ に お い て 、 画 像 処 理 装 置 ４ は 、 距 離 測 定 処 理 を 実 行 す る 。 こ の 距 離 測 定 処 理 は 、 画 像 処 理 装 置 ４ の 動 作 中 に お い て 繰 り 返 し 実 行 さ れ る 処 理 で あ る 。
【 ０ ０ １ ７ 】
こ の 距 離 測 定 処 理 が 実 行 さ れ る と 、 画 像 処 理 装 置 ４ は 、 図 ２ に 示 す よ う に 、 ま ず Ｓ １ ０ に て 、 右 撮 像 装 置 ２ か ら 右 画 像 デ ー タ を 取 得 す る と と も に 、 左 撮 像 装 置 ３ か ら 左 画 像 デ ー タ を 取 得 す る 。 そ し て Ｓ ２ ０ に て 、 Ｓ １ ０ で 取 得 し た 右 画 像 デ ー タ が 示 す 右 撮 影 画 像 と 、 Ｓ １ ０ で 取 得 し た 左 撮 像 デ ー タ が 示 す 左 撮 影 画 像 と の 間 の 垂 直 方 向 の ず れ を 補 正 し 、 右 撮 影 画 像 と 左 撮 影 画 像 を 互 い に 平 行 化 す る 。 具 体 的 に は 、 右 撮 影 画 像 と 左 撮 影 画 像 と の 間 で 互 い に 対 応 関 係 に あ る 画 像 領 域 （ 例 え ば 、 画 素 ） の 高 さ が 一 致 す る よ う に 、 予 め 設 定 さ れ た 補 正 パ ラ メ ー タ に 従 っ て 画 素 全 体 の 垂 直 方 向 の 座 標 を 変 換 し 、 垂 直 方 向 の ず れ を 補 正 す る 。
【 ０ ０ １ ８ 】
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30
40
50 施 形 態 で は 、 第 １ 解 像 度 は 、 右 撮 像 装 置 ２ と 左 撮 像 装 置 ３ で 撮 影 さ れ た 画 像 （ 以 下 、 原 画
像 と も い う ） に お け る 横 と 縦 そ れ ぞ れ の 解 像 度 を １ ／ ４ に し た も の で あ る 。 ま た 第 ２ 解 像 度 は 、 原 画 像 に お け る 横 と 縦 そ れ ぞ れ の 解 像 度 を １ ／ ２ に し た も の で あ る 。
【 ０ ０ １ ９ 】
そ し て Ｓ ４ ０ に て 、 第 １ 視 差 算 出 処 理 を 実 行 す る 。 こ こ で 、 Ｓ ４ ０ で 実 行 さ れ る 第 １ 視 差 算 出 処 理 の 手 順 を 説 明 す る 。
こ の 第 １ 視 差 算 出 処 理 が 実 行 さ れ る と 、 画 像 処 理 装 置 ４ は 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 ま ず Ｓ ２ １ ０ に て 、 Ｓ ３ ０ で 作 成 さ れ た 第 １ 解 像 度 の 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 を 用 い て 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 節 点 Ｎ Ｐ を 配 置 す る と と も に 、 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト を 算 出 す る 。
【 ０ ０ ２ ０ 】
具 体 的 に は 、 図 ５ に 示 す よ う に 、 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 撮 影 画 像 を 構 成 す る 各 画 素 の 位 置 を 、 物 理 座 標 系 で 設 定 す る 。 物 理 座 標 は 、 撮 影 画 像 の 左 上 の 角 を 原 点 と し て 、 Ｘ 軸 の 正 方 向 が 右 向 き と な り 、 Ｙ 軸 の 正 方 向 が 下 向 き と な る 座 標 で あ る 。 こ れ に よ り 、 撮 影 画 像 を 構 成 す る 各 画 素 の 位 置 が 、 ピ ク セ ル 単 位 で 設 定 さ れ る 。 以 下 、 Ｘ 軸 方 向 の 位 置 を Ｘ 座 標 位 置 、 Ｙ 軸 方 向 の 位 置 を Ｙ 座 標 位 置 と い う 。 ま た 、 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 を そ れ ぞ れ 、 基 準 画 像 お よ び 比 較 画 像 と も い う 。
【 ０ ０ ２ １ 】
そ し て 、 第 １ 解 像 度 の 基 準 画 像 を 、 Ｘ 軸 方 向 に ｐ 画 素 （ ｐ は 正 の 整 数 ） で Ｙ 軸 方 向 に ｑ 画 素 （ ｑ は 正 の 整 数 ） の 矩 形 状 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 分 割 す る 。
次 に 、 分 割 さ れ た 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 比 較 画 像 の 中 か ら Ｙ 座 標 位 置 が 同 じ 領 域 を 探 索 領 域 と し て 設 定 す る （ 領 域 Ｓ Ｒ を 参 照 ） 。 こ の 探 索 領 域 に お い て 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と の 視 差 が 互 い に 異 な り 、 且 つ 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 同 じ 大 き さ （ す な わ ち 、 Ｘ 軸 方 向 に ｐ 画 素 で Ｙ 軸 方 向 に ｑ 画 素 の 矩 形 ） の 複 数 の ブ ロ ッ ク を 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ と し て 抽 出 す る 。 そ し て 、 抽 出 さ れ た 複 数 の 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ に 基 づ い て 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 節 点 Ｎ Ｐ を 配 置 す る 。 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ は 、 図 ６ に 示 す よ う に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の Ｘ 座 標 位 置 を Ｘ 軸 と し 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の Ｙ 座 標 位 置 を Ｙ 軸 と し 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 対 応 す る 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ の 視 差 を Ｚ 軸 と し た ３ 次 元 直 交 座 標 空 間 で あ る 。
【 ０ ０ ２ ２ 】
例 え ば 、 図 ５ に 示 す よ う に 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ に つ い て 、 探 索 領 域 Ｓ Ｒ 内 で Ｘ 座 標 位 置 が 同 じ ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ １ ） を 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ と し て 抽 出 す る と す る （ 矢 印 Ａ Ｌ １ を 参 照 ） 。 こ の 場 合 に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ の Ｘ 座 標 位 置 を ｘ １ 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ の Ｙ 座 標 位 置 を ｙ １ 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ と ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ １ ） と の 視 差 を ｄ １ と 表 記 す る と 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ １ ） に 対 応 す る 節 点 Ｎ Ｐ １ （ １ ） は 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の （ ｘ １ ， ｙ １ ， ｄ １ ） に 配 置 さ れ る （ 矢 印 Ａ Ｌ ２ を 参 照 ） 。 な お 、 図 ５ に 示 す 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ は 、 Ｙ 座 標 が ｙ １ で あ る Ｘ − Ｚ 平 面 で あ る 。
【 ０ ０ ２ ３ 】
ま た 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ に つ い て 、 探 索 領 域 Ｓ Ｒ 内 で Ｘ 座 標 位 置 が 異 な る ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ ２ ） を 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ と し て 抽 出 す る と す る （ 矢 印 Ａ Ｌ ３ を 参 照 ） 。 こ の 場 合 に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ と ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ ２ ） と の 視 差 を ｄ ２ と 表 記 す る と 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ ２ ） に 対 応 す る 節 点 Ｎ Ｐ １ （ ２ ） は 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の （ ｘ １ ， ｙ １ ， ｄ ２ ） に 配 置 さ れ る （ 矢 印 Ａ Ｌ ４ を 参 照 ） 。
【 ０ ０ ２ ４ 】
ま た 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ に 隣 接 す る ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ ２ に つ い て も 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ と 同 じ 探 索 領 域 Ｓ Ｒ 内 で 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ を 抽 出 す る 。
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50 【 ０ ０ ２ ５ 】
ま た 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 配 置 さ れ た 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 コ ス ト を 算 出 す る 。 コ ス ト は 、 節 点 Ｎ Ｐ を 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 配 置 す る 際 に 用 い ら れ た ２ つ の ブ ロ ッ ク 間 の 類 似 度 を 表 す 値 で あ る 。 上 記 ２ つ の ブ ロ ッ ク は 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 、 こ の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 対 応 し て 節 点 Ｎ Ｐ を 配 置 す る た め に 比 較 画 像 か ら 抽 出 さ れ た 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ で あ る 。 例 え ば 、 節 点 Ｎ Ｐ １ （ １ ） の コ ス ト は 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｂ １ と 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｃ １ （ １ ） と を 用 い て 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ２ ６ 】
節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に お け る 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 座 標 位 置 と Ｙ 座 標 位 置 を ま と め て 節 点 位 置 ｐ と 表 記 し 、 節 点 Ｎ Ｐ の 視 差 を ｕ
ｐ と 表 記 す る 。 さ ら に 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に お い て 節 点 位 置
ｐ と 視 差 ｕ
ｐ で 特 定 さ れ る 位 置 に 配 置 さ れ る 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト を Ｄ （ ｐ ， ｕｐ ） と 表 記 す
る 。
【 ０ ０ ２ ７ 】
本 実 施 形 態 で は 、 周 知 の Ｓ Ｓ Ｉ Ｍ （ S t r u c t u r a l S imila r i t y ） を 用 い て 、 コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ
ｐ ） を 下 式 （ １ ） で 算 出 す る 。
【 ０ ０ ２ ８ 】 【 数 １ 】
な お 、 上 式 （ １ ） に お い て 、 μ
ｘ は 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 含 ま れ る 画 素 の 輝 度
の 平 均 値 で あ る 。 μ
ｙ は 、 比 較 画 像 内 の 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ に 含 ま れ る 画 素 の 輝 度
の 平 均 値 で あ る 。 σ
ｘ は 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 含 ま れ る 画 素 の 輝 度 の 標 準 偏 差 で
あ る 。 σ
ｙ は 、 比 較 画 像 内 の 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ に 含 ま れ る 画 素 の 輝 度 の 標 準 偏 差
で あ る 。 σ
ｘ ｙ は 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 比 較 画 像 内 の 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ
に 含 ま れ る 画 素 の 輝 度 の 共 分 散 で あ る 。 ｃ
１ ， ｃ２ ， ｃ３ ， α ， β ， γ は 予 め 設 定 さ れ る
定 数 で あ る 。 【 ０ ０ ２ ９ 】
こ の よ う に し て 、 分 割 さ れ た ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 全 て に つ い て 節 点 Ｎ Ｐ を 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 配 置 す る と と も に 、 配 置 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 全 て に つ い て コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ
ｐ ） を 算 出 す
る と 、 Ｓ ２ １ ０ の 処 理 を 終 了 す る 。 【 ０ ０ ３ ０ 】
Ｓ ２ １ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 Ｓ ２ ２ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ （ 後 述 ） を 算 出 す る 。 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ は Ｙ 軸 方 向 に 沿 っ て ｑ 画 素 毎 に 分 割 さ れ
て い る （ 図 ５ を 参 照 ） 。 こ の た め 、 図 ７ に 示 す よ う に 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に は 、 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ が 配 置 さ れ た Ｘ − Ｚ 平 面 が Ｙ 軸 方 向 に 沿 っ て ｑ 画 素 毎 に 存 在 す る （ 図 ７ の 平 面 Ｐ Ｌ １ ， Ｐ Ｌ ２ ， Ｐ Ｌ ３ を 参 照 ） 。
【 ０ ０ ３ １ 】
こ れ ら 複 数 の Ｘ − Ｚ 平 面 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ を 算 出
す る 。 以 下 に 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 方 法 を 説 明 す る 。
例 え ば 、 図 ５ に 示 す よ う に 、 Ｘ − Ｚ 平 面 に お い て 、 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ が ２ 次 元 行 列 状 に 配 列 さ れ て い る と す る 。 ま た 、 以 下 の 説 明 の た め に 、 Ｚ 軸 方 向 を 列 方 向 と し 、 Ｘ 軸 方 向 を 行 方 向 と し て 、 第 ｉ 行 （ ｉ は 正 の 整 数 ） の 第 ｊ 列 （ ｊ は 正 の 整 数 ） に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ を Ｎ Ｐ （ ｉ ， ｊ ） と 表 記 す る 。 な お 、 視 差 が 小 さ い ほ ど ｉ は 小 さ く な り 、 Ｘ 座 標 位 置 が 原 点 か ら 近 い ほ ど ｊ は 小 さ く な る 。
【 ０ ０ ３ ２ 】
10
20
30
40
50 か っ て 、 隣 の 列 （ す な わ ち 、 第 ２ 列 ） に 位 置 す る 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ へ 移 動 さ せ
る （ 図 ５ と 図 ７ の 移 動 方 向 Ｍ １ を 参 照 ） 。 さ ら に 、 移 動 し た 節 点 Ｎ Ｐ か ら 更 に 隣 の 列 （ す な わ ち 、 第 ３ 列 ） に 位 置 す る 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ へ 移 動 さ せ る 。 こ の よ う に 、 始 点 の 節 点 Ｎ Ｐ か ら 、 Ｘ 軸 の 正 方 向 に 向 か っ て １ 列 ず つ 節 点 Ｎ Ｐ へ 順 次 移 動 さ せ 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た １ つ の 移 動 経 路 を 確 定 す る 。 以 下 、 こ の 移 動 経 路 を 右 方 向 移 動 経 路 と い う 。 図 ５ で は 、 左 か ら Ｎ Ｐ （ ４ ， １ ） 、 Ｎ Ｐ （ ３ ， ２ ） 、 Ｎ Ｐ （ ３ ， ３ ） 、 Ｎ Ｐ （ ３ ， ４ ） の 順 に 右 方 向 へ 移 動 す る 右 方 向 移 動 経 路 を 示 し て い る 。
【 ０ ０ ３ ３ 】
そ し て 、 確 定 し た 移 動 経 路 の コ ス ト Ｅ を 、 下 式 （ ２ ） で 算 出 す る 。 【 ０ ０ ３ ４ 】
【 数 ２ 】
上 式 （ ２ ） の 右 辺 の 第 １ 項 は 、 移 動 経 路 上 に 存 在 す る 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ
ｐ ）
の 総 和 を 示 す 。 上 式 （ ２ ） の 右 辺 の 第 １ 項 は 、 デ ー タ 項 と い う 。 上 式 （ ２ ） の 右 辺 の 第 ２ 項 は 、 正 則 化 項 で あ る 。 上 式 （ ２ ） の 右 辺 の 第 ２ 項 の Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） は 、 視 差 が ｕｐ で
あ る 節 点 Ｎ Ｐ か ら 、 視 差 が ｕ
ｑ で あ る 節 点 Ｎ Ｐ へ 移 動 す る 場 合 の 視 差 コ ス ト で あ る 。 Ｓ （
ｕ
ｐ ， ｕｑ ） は 、 視 差 ｕｐ と 視 差 ｕｑ と の 差 が 大 き く ほ ど 値 が 大 き く な る よ う に 設 定 さ れ
た 関 数 で あ る 。 本 実 施 形 態 で は 、 Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） は 、 視 差 ｕｐ と 視 差 ｕｑ と の 差 分 の 絶
対 値 で あ る 。 し た が っ て 、 上 式 （ ２ ） の 右 辺 の 第 ２ 項 は 、 移 動 経 路 を 通 過 す る こ と に よ る 視 差 の 変 化 の 総 和 を 示 す 。
【 ０ ０ ３ ５ 】
こ の よ う に し て 、 第 １ 列 に 位 置 す る 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の 何 れ か １ 点 を 始 点 と し 、 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の 中 か ら 選 択 さ れ た １ つ の 節 点 Ｎ Ｐ を 終 点 と し た 場 合 に お い て 可 能 な 全 て の 移 動 経 路 を 確 定 す る こ と が で き 、 確 定 し た 全 て の 移 動 経 路 に つ い て コ ス ト Ｅ を 算 出 す る こ と が で き る 。 こ れ に よ り 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 移 動 経 路 を 特 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ３ ６ 】
本 実 施 形 態 で は 、 上 記 の よ う に 全 て の 移 動 経 路 で コ ス ト Ｅ を 算 出 す る 代 わ り に 、 動 的 計 画 法 の 一 種 で あ る 周 知 の ビ タ ビ ア ル ゴ リ ズ ム を 用 い て 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 移 動 経 路 を 特 定 す る 演 算 を 行 う 。
【 ０ ０ ３ ７ 】
Ｓ ２ ２ ０ で は 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 右 方 向 移 動 経 路 の 特 定 を 、 １ つ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 行 う 。 こ れ に よ り 、 こ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 右 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） が 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ３ ８ 】
次 に 、 右 方 向 移 動 コ ス ト の 算 出 と 同 様 に し て 、 こ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 左 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 左 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） を 算 出 す る 。
【 ０ ０ ３ ９ 】
10
20
30
40
50 １ つ の 移 動 経 路 を 確 定 す る 。 以 下 、 こ の 移 動 経 路 を 左 方 向 移 動 経 路 と い う 。
【 ０ ０ ４ ０ 】
Ｓ ２ ２ ０ で は 、 右 方 向 移 動 経 路 の 場 合 と 同 様 に し て 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 左 方 向 移 動 経 路 の 特 定 を 、 １ つ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 行 う 。 こ れ に よ り 、 こ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 左 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 左 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） が 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ４ １ 】
そ し て 、 Ｓ ２ ２ ０ で は 、 こ の Ｘ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 方 向 移 動 コ ス ト と 左 方 向 移 動 コ ス ト と を 加 算 し た 加 算 値 を 、 Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ と し て 算 出 す る 。
【 ０ ０ ４ ２ 】
こ の Ｘ − Ｚ 平 面 で Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 が 終 了 す る と 、 次 の Ｘ − Ｚ 平 面 に つ い て
、 同 様 に し て 、 Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 を 行 う 。 そ し て 、 全 て の Ｘ − Ｚ 平 面 に つ い て
Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 を 行 う と 、 Ｓ ２ ２ ０ の 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ４ ３ 】
Ｓ ２ ２ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 Ｓ ２ ３ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ （ 後 述 ） を 算 出 す る 。 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ は Ｘ 軸 方 向 に 沿 っ て ｐ 画 素 毎 に 分 割 さ れ
て い る （ 図 ５ を 参 照 ） 。 こ の た め 、 図 ８ に 示 す よ う に 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に は 、 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ が 配 置 さ れ た Ｙ − Ｚ 平 面 が Ｘ 軸 方 向 に 沿 っ て ｐ 画 素 毎 に 存 在 す る （ 図 ８ の 平 面 Ｐ Ｌ １ １ ， Ｐ Ｌ １ ２ ， Ｐ Ｌ １ ３ ， Ｐ Ｌ １ ４ を 参 照 ） 。
【 ０ ０ ４ ４ 】
Ｓ ２ ３ ０ で は 、 こ れ ら 複 数 の Ｙ − Ｚ 平 面 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ を 算 出 す る 。 節 点 Ｎ Ｐ の Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｙ の 算 出 は 、 Ｘ − Ｚ 平 面 の 代 わ り に
Ｙ − Ｚ 平 面 を 用 い て い る 点 が 、 上 述 し た Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 と 異 な る 。
【 ０ ０ ４ ５ 】
具 体 的 に は 、 Ｙ − Ｚ 平 面 に お い て 、 Ｙ 座 標 位 置 が 原 点 か ら 最 も 近 い 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ を 始 点 し て 、 Ｙ 軸 の 正 方 向 に 向 か っ て 、 １ 列 ず つ 節 点 Ｎ Ｐ へ 順 次 移 動 さ せ （ 図 ８ の 移 動 方 向 Ｍ ３ を 参 照 ） 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た 移 動 経 路 を 下 方 向 移 動 経 路 と す る 。 ま た 、 Ｙ − Ｚ 平 面 に お い て 、 Ｙ 座 標 位 置 が 原 点 か ら 最 も 遠 い 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ を 始 点 し て 、 Ｙ 軸 の 負 方 向 に 向 か っ て 、 １ 列 ず つ 節 点 Ｎ Ｐ へ 順 次 移 動 さ せ （ 図 ８ の 移 動 方 向 Ｍ ４ を 参 照 ） 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た 移 動 経 路 を 上 方 向 移 動 経 路 と す る 。
【 ０ ０ ４ ６ 】
Ｓ ２ ３ ０ で は 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 下 方 向 移 動 経 路 と 上 方 向 移 動 経 路 の 特 定 を 、 １ つ の Ｙ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 行 う 。 こ れ に よ り 、 こ の Ｙ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 下 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 下 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） と 、 上 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 上 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） が 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ４ ７ 】
そ し て 、 Ｓ ２ ３ ０ で は 、 こ の Ｙ − Ｚ 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 下 方 向 移 動 コ ス ト と 上 方 向 移 動 コ ス ト と を 加 算 し た 加 算 値 を 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ と し て 算 出 す る 。
【 ０ ０ ４ ８ 】
こ の Ｙ − Ｚ 平 面 で Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ の 算 出 が 終 了 す る と 、 次 の Ｙ − Ｚ 平 面 に つ い て
、 同 様 に し て 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ の 算 出 を 行 う 。 そ し て 、 全 て の Ｙ − Ｚ 平 面 に つ い て
Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ の 算 出 を 行 う と 、 Ｓ ２ ３ ０ の 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ４ ９ 】
Ｓ ２ ３ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 Ｓ ２ ４ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ （ 後 述 ） を 算 出 す る 。
10
20
30
40
50 間 に 跨 っ て Ｘ − Ｙ 平 面 と 垂 直 に な る よ う に 形 成 さ れ た 複 数 の 平 面 （ 以 下 、 右 斜 め 平 面 と い
う ） を 設 定 す る （ 図 ９ の 平 面 Ｐ Ｌ ２ １ ， Ｐ Ｌ ２ ２ ， Ｐ Ｌ ２ ３ を 参 照 ） 。 こ れ ら 複 数 の 右 斜 め 平 面 は 、 互 い に 平 行 と な る よ う に 、 且 つ 、 そ の 平 面 の 全 面 に 亘 っ て 節 点 Ｎ Ｐ が 配 置 さ れ る よ う に 設 定 さ れ て い る 。
【 ０ ０ ５ ０ 】
Ｓ ２ ４ ０ で は 、 こ れ ら 複 数 の 右 斜 め 平 面 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ を 算 出 す る 。 節 点 Ｎ Ｐ の 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ − ｙ の 算 出 は 、 Ｘ −
Ｚ 平 面 の 代 わ り に 右 斜 め 平 面 を 用 い て い る 点 が 、 上 述 し た Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ の 算 出 と
異 な る 。 【 ０ ０ ５ １ 】
具 体 的 に は 、 右 斜 め 平 面 に お い て 、 Ｙ 軸 か ら 最 も 近 い 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ を 始 点 し て 、 Ｘ 軸 に 向 か っ て 、 １ 列 ず つ 節 点 Ｎ Ｐ へ 順 次 移 動 さ せ （ 図 ９ の 移 動 方 向 Ｍ ５ を 参 照 ） 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た 移 動 経 路 を 右 上 方 向 移 動 経 路 と す る 。 ま た 、 右 斜 め 平 面 に お い て 、 Ｘ 軸 か ら か ら 最 も 遠 い 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の う ち の １ つ を 始 点 し て 、 Ｙ 軸 に 向 か っ て 、 １ 列 ず つ 節 点 Ｎ Ｐ へ 順 次 移 動 さ せ （ 図 ９ の 移 動 方 向 Ｍ ６ を 参 照 ） 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た 移 動 経 路 を 左 下 方 向 移 動 経 路 と す る 。 【 ０ ０ ５ ２ 】
Ｓ ２ ４ ０ で は 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 右 上 方 向 移 動 経 路 と 左 下 方 向 移 動 経 路 の 特 定 を 、 １ つ の 右 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 行 う 。 こ れ に よ り 、 こ の 右 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 上 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 右 上 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） と 、 左 下 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 左 下 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） が 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ５ ３ 】
そ し て 、 Ｓ ２ ４ ０ で は 、 こ の 右 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 上 方 向 移 動 コ ス ト と 左 下 方 向 移 動 コ ス ト と を 加 算 し た 加 算 値 を 、 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ と し て 算 出 す る 。
【 ０ ０ ５ ４ 】
こ の 右 斜 め 平 面 で 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ と の 算 出 が 終 了 す る と 、 次 の 右 斜 め 平
面 に つ い て 、 同 様 に し て 、 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ の 算 出 を 行 う 。 そ し て 、 全 て の
右 斜 め 平 面 に つ い て 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ の 算 出 を 行 う と 、 Ｓ ２ ４ ０ の 処 理 を 終
了 す る 。 【 ０ ０ ５ ５ 】
Ｓ ２ ４ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 Ｓ ２ ５ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ （ 後 述 ） を 算 出 す る 。
Ｓ ２ ５ ０ で は 、 ま ず 、 図 １ ０ に 示 す よ う に 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に お い て 、 右 斜 め 平 面 と 交 差 す る よ う に 形 成 さ れ た 複 数 の 平 面 （ 以 下 、 左 斜 め 平 面 と い う ） を 設 定 す る 。 （ 図 １ ０ の 平 面 Ｐ Ｌ ３ １ ， Ｐ Ｌ ３ ２ ， Ｐ Ｌ ３ ３ ， Ｐ Ｌ ３ ４ を 参 照 ） 。 こ れ ら 複 数 の 左 斜 め 平 面 は 、 互 い に 平 行 と な る よ う に 、 且 つ 、 そ の 平 面 の 全 面 に 亘 っ て 節 点 Ｎ Ｐ が 配 置 さ れ る よ う に 設 定 さ れ て い る 。
【 ０ ０ ５ ６ 】
Ｓ ２ ５ ０ で は 、 こ れ ら 複 数 の 左 斜 め 平 面 の そ れ ぞ れ に つ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ を 算 出 す る 。 節 点 Ｎ Ｐ の 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ ＋ ｙ の 算 出 は 、 Ｘ −
Ｚ 平 面 の 代 わ り に 左 斜 め 平 面 を 用 い て い る 点 が 、 上 述 し た Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ の 算 出 と
異 な る 。 【 ０ ０ ５ ７ 】
10
20
30
40
50 ０ の 移 動 方 向 Ｍ ８ を 参 照 ） 、 終 点 と し て 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ ま で 移 動 さ せ た 移 動 経 路 を 左
上 方 向 移 動 経 路 と す る 。 【 ０ ０ ５ ８ 】
Ｓ ２ ５ ０ で は 、 コ ス ト Ｅ が 最 小 と な る 右 下 方 向 移 動 経 路 と 左 上 方 向 移 動 経 路 の 特 定 を 、 １ つ の 左 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 行 う 。 こ れ に よ り 、 こ の 左 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 下 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 右 下 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） と 、 左 上 方 向 移 動 経 路 の 最 小 コ ス ト （ 以 下 、 左 上 方 向 移 動 コ ス ト と い う ） が 算 出 さ れ る 。
【 ０ ０ ５ ９ 】
そ し て 、 Ｓ ２ ５ ０ で は 、 こ の 左 斜 め 平 面 に 配 列 さ れ て い る 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 右 下 方 向 移 動 コ ス ト と 左 上 方 向 移 動 コ ス ト と を 加 算 し た 加 算 値 を 、 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ と し て 算 出 す る 。
【 ０ ０ ６ ０ 】
こ の 左 斜 め 平 面 で 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ と の 算 出 が 終 了 す る と 、 次 の 左 斜 め 平
面 に つ い て 、 同 様 に し て 、 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ の 算 出 を 行 う 。 そ し て 、 全 て の
左 斜 め 平 面 に つ い て 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ ＋ ｙ の 算 出 を 行 う と 、 Ｓ ２ ５ ０ の 処 理 を 終
了 す る 。 【 ０ ０ ６ １ 】
Ｓ ２ ５ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 示 す よ う に 、 Ｓ ２ ６ ０ に て 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ に つ い て 、 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ を 、 下 式 （ ３ ） で 算 出 す る 。
【 ０ ０ ６ ２ 】 【 数 ３ 】
そ し て Ｓ ２ ７ ０ に て 、 基 準 画 像 を 構 成 す る 全 て の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 同 じ Ｘ 座 標 位 置 と Ｙ 座 標 位 置 を 有 し て 視 差 が 互 い に 異 な る 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の 中 か ら 、 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ が 最 小 と な る 節 点 Ｎ Ｐ を 選 択 し 、 第 １ 視 差 算 出 処 理 を
終 了 す る 。 【 ０ ０ ６ ３ 】
第 １ 視 差 算 出 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ２ に 示 す よ う に 、 Ｓ ５ ０ に て 、 第 ２ 視 差 算 出 処 理 を 行 う 。 こ こ で 、 Ｓ ５ ０ で 実 行 さ れ る 第 ２ 視 差 算 出 処 理 の 手 順 を 説 明 す る 。
こ の 第 ２ 視 差 算 出 処 理 が 実 行 さ れ る と 、 画 像 処 理 装 置 ４ は 、 図 １ １ に 示 す よ う に 、 ま ず Ｓ ３ １ ０ に て 、 Ｓ ３ ０ で 作 成 さ れ た 第 ２ 解 像 度 の 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 を 用 い て 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 節 点 Ｎ Ｐ を 配 置 す る と と も に 、 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト を 算 出 す る 。 節 点 Ｎ Ｐ を 配 置 す る 方 法 と 、 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト を 算 出 す る 方 法 は 、 Ｓ ２ １ ０ と 同 じ で あ る た め 、 説 明 を 省 略 す る 。
【 ０ ０ ６ ４ 】
Ｓ ３ １ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 Ｓ ３ ２ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ を 算 出
す る 。 Ｓ ３ ２ ０ で は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ で は な く 、 Ｓ ２ ７ ０ で 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 付 近 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ に 限 定 し て 、 Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ を 算 出 す る 。 Ｘ
方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ を 算 出 す る 方 法 は 、 Ｓ ２ ２ ０ と 同 じ で あ る た め 、 説 明 を 省 略 す る 。
【 ０ ０ ６ ５ 】
Ｓ ３ ２ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 Ｓ ３ ３ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ を 算 出
す る 。 Ｓ ３ ３ ０ で は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ で は な く 、 Ｓ ２ ７ ０ で 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 付 近 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ に 限 定 し て 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ を 算 出 す る 。 Ｙ
方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｙ を 算 出 す る 方 法 は 、 Ｓ ２ ３ ０ と 同 じ で あ る た め 、 説 明 を 省 略 す る 。
【 ０ ０ ６ ６ 】
Ｓ ３ ３ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 Ｓ ３ ４ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ を 算 出 す る 。 Ｓ ３ ４ ０ で は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ で は な く 、 Ｓ ２ ７ ０ で
選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 付 近 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ に 限 定 し て 、 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
10
20
30
40
50
ｙ を 算 出 す る 。 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ − ｙ を 算 出 す る 方 法 は 、 Ｓ ２ ４ ０ と 同 じ で あ る
た め 、 説 明 を 省 略 す る 。 【 ０ ０ ６ ７ 】
Ｓ ３ ４ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 Ｓ ３ ５ ０ に て 、 節 点 Ｎ Ｐ の 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ を 算 出 す る 。 Ｓ ３ ５ ０ で は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 の 全 て の 節 点 Ｎ Ｐ で は な く 、 Ｓ ２ ７ ０ で
選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 付 近 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ に 限 定 し て 、 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ を 算 出 す る 。 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ ＋ ｙ を 算 出 す る 方 法 は 、 Ｓ ２ ５ ０ と 同 じ で あ る
た め 、 説 明 を 省 略 す る 。 【 ０ ０ ６ ８ 】
Ｓ ３ ５ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 Ｓ ３ ６ ０ に て 、 Ｓ ２ ６ ０ と 同 様 に し て 、 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ を 算 出 す る 。
そ し て Ｓ ３ ７ ０ に て 、 Ｓ ２ ７ ０ と 同 様 に し て 、 基 準 画 像 を 構 成 す る 全 て の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ が 最 小 と な る 節 点 Ｎ Ｐ を 選 択 す る 。
【 ０ ０ ６ ９ 】
さ ら に Ｓ ３ ８ ０ に て 、 Ｓ ３ ７ ０ で 選 択 さ れ た 節 点 Ｎ Ｐ の 視 差 を 、 対 応 す る ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 視 差 と し て 決 定 す る 。 Ｓ ３ ８ ０ に て 、 基 準 画 像 を 構 成 す る 全 て の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に つ い て 視 差 を 決 定 す る と 、 第 ２ 視 差 算 出 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ７ ０ 】
第 ２ 視 差 算 出 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ２ に 示 す よ う に 、 Ｓ ６ ０ に て 、 Ｓ ２ ０ で 平 行 化 さ れ た 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 （ す な わ ち 、 原 画 像 ） を 用 い て 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ を 実 行 す る 。
【 ０ ０ ７ １ 】
Ｓ ６ ０ で は 、 ま ず 、 Ｓ ２ ０ で 平 行 化 さ れ た 右 撮 影 画 像 お よ び 左 撮 影 画 像 を そ れ ぞ れ 基 準 画 像 お よ び 比 較 画 像 と し 、 基 準 画 像 を 、 Ｘ 軸 方 向 に （ ２ ｍ ＋ １ ） 画 素 （ ｍ は 正 の 整 数 ） で Ｙ 軸 方 向 に （ ２ ｎ ＋ １ ） 画 素 （ ｎ は 正 の 整 数 ） の 矩 形 状 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ に 分 割 す る 。 【 ０ ０ ７ ２ 】
Ｓ ６ ０ で は 、 分 割 さ れ た 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 対 応 点 探 索 の 範 囲 を 決 定 す る 。 例 え ば 、 図 １ ２ に 示 す よ う に 、 基 準 画 像 内 の １ つ の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 座 標 を （ ｘ
ｍ ， ｙｍ ） と す る 。 な お 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 座 標 と は 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 中 心 に 位 置
す る 画 素 の 位 置 に 対 応 し て い る 。 【 ０ ０ ７ ３ 】
そ し て 、 Ｓ ３ ８ ０ で の 結 果 に 基 づ い て 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 視 差 を 決 定 す る 。 具 体 的 に は 、 第 ２ 解 像 度 の 右 撮 影 画 像 に お い て 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 座 標 （ ｘ
ｍ ， ｙｍ ） を 含 ん で い る
ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ を 特 定 し 、 こ の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に つ い て 決 定 さ れ た 視 差 を 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 視 差 と す る 。
【 ０ ０ ７ ４ 】
次 に 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 座 標 と 視 差 に 基 づ い て 、 比 較 画 像 内 の 探 索 領 域 Ｓ Ｒ ｃ を 設 定 す る 。 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 視 差 を ｄ
ｓ ［ ピ ク セ ル ］ と 表 記 す る と 、 例 え ば 、 探 索
領 域 Ｓ Ｒ ｃ の Ｘ 方 向 長 さ を 予 め （ ２ Ｌ ＋ １ ） ［ ピ ク セ ル ］ と 設 定 し て い る 場 合 に は 、 探 索 領 域 Ｓ Ｒ ｃ の Ｘ 方 向 範 囲 は 、 （ ｘ
ｍ ＋ ｄｓ − ２ Ｌ ） ∼ （ ｘｍ ＋ ｄｓ ＋ ２ Ｌ ） で あ る 。 ま た
、 探 索 領 域 Ｓ Ｒ ｃ の Ｙ 方 向 範 囲 は 、 （ ｙ
ｍ − ２ ｎ ） ∼ （ ｙｍ ＋ ２ ｎ ） で あ る 。
【 ０ ０ ７ ５ 】
そ し て 、 こ の 探 索 領 域 Ｓ Ｒ ｃ 内 で 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ と 同 じ 大 き さ （ す な わ ち 、 Ｘ 軸 方 向 に ｍ 画 素 で Ｙ 軸 方 向 に ｎ 画 素 の 矩 形 ） の 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ を 移 動 さ せ る 。 探 索 領 域 Ｓ Ｒ ｃ 内 に お い て 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ を 複 数 箇 所 移 動 さ せ 、 移 動 さ せ た 各 箇 所 の 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ の 中 に 含 ま れ る 画 素 と 、 基 準 画 像 内 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ 内 に 含 ま れ る 画 素 と を 用 い て 、 周 知 の Ｓ Ａ Ｄ （ S u mo f Ab s o lu t e Dif f e r e n c e ） を 実 行 す る 。 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ が 座 標 （ ｘ
ｍ ， ｙｍ ） に 位 置 し 、 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ の Ｘ 座 標 位 置 が ｘｓ で あ る 場 合 に 、 Ｓ Ａ Ｄ に よ
り 算 出 さ れ る 評 価 値 を Ｍ （ ｘ
10
20
30
40
50 画 素 の 輝 度 を 示 す 。 下 式 （ ４ ） の Ｉ
ｓ は 、 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ 内 に 含 ま れ る 各 画 素 の 輝 度
を 示 す 。 【 ０ ０ ７ ６ 】 【 数 ４ 】
そ し て 、 図 １ ３ に 示 す よ う に 、 横 軸 を ｘ
ｓ （ 探 索 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｓ の Ｘ 座 標 位 置 ） と し 、
縦 軸 を 評 価 値 Ｍ （ ｘ
ｍ ， ｙｍ ， ｘｓ ） と し て 、 算 出 さ れ た 複 数 の 評 価 値 Ｍ （ ｘｍ ， ｙｍ ，
ｘ
ｓ ） を プ ロ ッ ト し た グ ラ フ を 作 成 す る （ プ ロ ッ ト 点 Ｐ Ｔ １ ， Ｐ Ｔ ２ ， Ｐ Ｔ ３ ， Ｐ Ｔ ４ ，
Ｐ Ｔ ５ を 参 照 ） 。 そ し て 、 プ ロ ッ ト 点 に 対 し て 、 例 え ば ２ 次 関 数 等 の フ ィ ッ テ ィ ン グ 関 数 を 用 い て フ ィ ッ テ ィ ン グ を 行 い 、 フ ィ ッ テ ィ ン グ に よ り 得 ら れ た フ ィ ッ テ ィ ン グ 曲 線 （ 曲 線 Ｆ Ｌ を 参 照 ） に お い て 極 小 値 と な る Ｘ 座 標 位 置 ｘ
ｆ を 算 出 す る 。 こ の Ｘ 座 標 位 置 ｘｆ と
、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の Ｘ 座 標 位 置 ｘ
ｍ と の 差 が 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 視 差 で あ る 。
【 ０ ０ ７ ７ 】
１ つ の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ で 視 差 の 算 出 が 終 了 す る と 、 次 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ に つ い て 、 同 様 に し て 、 視 差 の 算 出 を 行 う 。 そ し て 、 全 て の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ に つ い て 視 差 の 算 出 を 行 う と 、 Ｓ ６ ０ の 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ７ ８ 】
Ｓ ６ ０ の 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ２ に 示 す よ う に 、 Ｓ ７ ０ に て 、 基 準 画 像 を 構 成 す る 全 て の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ に つ い て 、 Ｓ ６ ０ で 算 出 さ れ た 視 差 に 基 づ き 、 視 差 を 用 い た 周 知 の 距 離 算 出 式 を 用 い て 距 離 を 算 出 し 、 距 離 測 定 処 理 を 終 了 す る 。 こ れ に よ り 、 基 準 画 像 を 構 成 す る ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ 毎 に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ 内 に 写 っ て い る 物 体 ま で の 距 離 が 特 定 さ れ る 。 【 ０ ０ ７ ９ 】
図 １ ４ に 、 本 実 施 形 態 の 測 距 装 置 １ に よ る 距 離 測 定 結 果 と 、 Ｓ ６ ０ に お い て ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ の 代 わ り に Ｓ ４ ０ と Ｓ ５ ０ と 同 様 に 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ を 算 出 す る こ と で
得 ら れ た 距 離 測 定 結 果 （ 以 下 、 比 較 用 測 定 結 果 と い う ） と を 示 す 。 【 ０ ０ ８ ０ 】
測 距 装 置 １ に よ る 距 離 測 定 結 果 は 、 第 １ 解 像 度 の 画 像 と 、 第 ２ 解 像 度 の 画 像 と で 動 的 計 画 法 を 適 用 し 、 原 画 像 で ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ を 適 用 し た 測 定 結 果 で あ る 。
比 較 用 測 定 結 果 は 、 第 １ 解 像 度 の 画 像 と 、 第 ２ 解 像 度 の 画 像 と 、 原 画 像 と で 動 的 計 画 法 を 適 用 し た 測 定 結 果 で あ る 。
【 ０ ０ ８ １ 】
図 １ ４ に 示 す 画 像 Ｇ １ １ は 、 右 撮 像 装 置 ２ で 撮 影 さ れ た 画 像 で あ る 。 画 像 Ｇ １ ２ は 、 測 距 装 置 １ が 画 像 Ｇ １ １ を 用 い て 距 離 を 測 定 し た 結 果 を 示 す 。 画 像 Ｇ １ ３ は 、 画 像 Ｇ １ ２ の 一 部 を 拡 大 し た 図 で あ る 。 画 像 Ｇ １ ４ は 、 画 像 Ｇ １ １ を 用 い た 比 較 用 測 定 結 果 を 示 す 。 画 像 Ｇ １ ５ は 、 画 像 Ｇ １ ４ の 一 部 を 拡 大 し た 図 で あ る 。
【 ０ ０ ８ ２ 】
図 １ ４ の 画 像 Ｇ １ ３ と 画 像 Ｇ １ ５ と を 比 較 す る と 明 ら か な よ う に 、 画 像 Ｇ １ １ に お い て 連 続 的 に 距 離 が 変 化 し て い る 箇 所 （ 画 像 Ｇ １ ３ の 矢 印 Ｌ ｃ １ と 画 像 Ｇ １ ５ の 矢 印 Ｌ ｃ ２ を 参 照 ） に お い て 、 画 像 Ｇ １ ３ が 示 す 距 離 測 定 結 果 は 濃 淡 が 連 続 的 に 変 化 し て い る の に 対 し て 、 画 像 Ｇ １ ５ が 示 す 距 離 測 定 結 果 は 濃 淡 が 離 散 的 に 変 化 し て い る 。
【 ０ ０ ８ ３ 】
こ の よ う に 構 成 さ れ た 測 距 装 置 １ は 、 互 い に 異 な る 視 点 か ら 同 一 の 撮 影 領 域 を 含 む よ う に 同 時 に 撮 影 さ れ た 右 画 像 デ ー タ お よ び 左 画 像 デ ー タ を 取 得 す る （ Ｓ １ ０ ） 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 取 得 さ れ た 右 画 像 デ ー タ お よ び 左 画 像 デ ー タ に 対 し て 右 画 像 デ ー タ お よ び 左 画 像 デ ー タ の 解 像 度 よ り も 低 く な る よ う に 予 め 設 定 さ れ た 第 １ 解 像 度 と 第 ２ 解 像 度 の 右 画 像 デ ー タ （ 以 下 、 右 低 解 像 度 デ ー タ と い う ） お よ び 左 画 像 デ ー タ （ 以 下 、 左 低 解 像 度 デ ー タ と い う ） を 作 成 す る （ Ｓ ３ ０ ） 。
10
20
30
40
50 ま た 測 距 装 置 １ は 、 右 低 解 像 度 デ ー タ を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 分 割
す る 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 分 割 さ れ た 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ 毎 に 、 左 低 解 像 度 デ ー タ 内 に お い て ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ を 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る こ と に よ り 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 視 差 を 検 出 す る （ Ｓ ２ １ ０ ∼ Ｓ ２ ７ ０ ， Ｓ ３ １ ０ ∼ Ｓ ３ ７ ０ ） 。
【 ０ ０ ８ ５ 】
そ し て 測 距 装 置 １ は 、 取 得 さ れ た 右 画 像 デ ー タ を 、 複 数 の 画 素 で 構 成 さ れ た ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ に 分 割 す る 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 分 割 さ れ た 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ 毎 に 、 左 画 像 デ ー タ 内 に お い て ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ と 同 じ 領 域 が 写 っ て い る ブ ロ ッ ク （ 以 下 、 撮 影 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク と い う ） を 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 決 定 す る こ と に よ り 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｍ の 視 差 を 検 出 す る （ Ｓ ６ ０ ） 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 動 的 計 画 法 に よ る 視 差 検 出 結 果 （ Ｓ ４ ０ ， Ｓ ５ ０ ） に 基 づ い て 、 左 画 像 デ ー タ 内 に お い て ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 撮 影 解 像 度 対 応 ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 探 索 範 囲 を 限 定 す る （ Ｓ ６ ０ ） 。
【 ０ ０ ８ ６ 】
こ の よ う に 測 距 装 置 １ は 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 し て い る が 、 最 終 的 に は ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る 。 こ の た め 、 測 距 装 置 １ は 、 動 的 計 画 法 に お い て 正 則 化 項 を 含 む 目 的 関 数 を 使 用 す る こ と に 起 因 し て 視 差 の 検 出 結 果 が 離 散 的 に な る の を 回 避 す る こ と が で き 、 視 差 の 検 出 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。 さ ら に 測 距 装 置 １ は 、 低 解 像 度 に 変 換 し た 右 低 解 像 度 デ ー タ お よ び 左 低 解 像 度 デ ー タ に 対 し て 動 的 計 画 法 を 用 い て い る た め 、 動 的 計 画 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る と き の 処 理 負 荷 を 低 減 す る こ と が で き る 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 動 的 計 画 法 を 用 い た 視 差 検 出 結 果 に 基 づ い て 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て ブ ロ ッ ク を 探 索 す る 探 索 範 囲 を 限 定 す る た め 、 ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る と き の 処 理 負 荷 を 低 減 す る こ と が で き る 。 以 上 よ り 、 測 距 装 置 １ は 、 処 理 時 間 の 短 縮 と 視 差 の 検 出 精 度 の 向 上 と を 両 立 さ せ る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ８ ７ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ 毎 に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 右 低 解 像 度 デ ー タ 内 に お け る ２ 次 元 位 置 と ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 視 差 と に よ り 特 定 さ れ る 節 点 Ｎ Ｐ を 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の ２ 次 元 位 置 と ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 視 差 と で 定 義 さ れ る ３ 次 元 空 間 で あ る 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 配 置 す る （ Ｓ ２ １ ０ ， Ｓ ３ １ ０ ） 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 節 点 Ｎ Ｐ に 対 し て 、 対 応 す る ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ と 、 対 応 す る 節 点 Ｎ Ｐ に 設 定 さ れ て い る 視 差 分 離 れ て い る 左 低 解 像 度 デ ー タ 内 の 節 点 設 定 用 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ ｎ と の 類 似 度 が 高 い ほ ど 値 が 小 さ く な る よ う に 算 出 さ れ る コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ
ｐ ） を 設 定 す る （ Ｓ ２ １ ０ ， Ｓ ３ １ ０ ） 。
【 ０ ０ ８ ８ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に お い て １ つ の 節 点 Ｎ Ｐ で あ る 第 １ 節 点 か ら 別 の 節 点 Ｎ Ｐ で あ る 第 ２ 節 点 へ 移 動 す る 場 合 に 、 第 １ 節 点 の 視 差 と 第 ２ 節 点 の 視 差 と の 差 が 大 き い ほ ど 値 が 大 き く な る よ う に 算 出 さ れ る 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） を 設 定 す る （ Ｓ ２
２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 【 ０ ０ ８ ９ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ 内 に 配 置 さ れ た 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の そ れ ぞ れ に つ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ を 終 点 と し て 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ の 一 端 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ を 第 １ 始 点 と し て 第 １ 始 点 か ら 終 点 へ 向 っ て 移 動 す る 右 方 向 移 動 経 路 、 下 方 向 移 動 経 路 、 右 上 方 向 移 動 経 路 お よ び 右 下 方 向 移 動 経 路 を 設 定 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 以 下 、 右 方 向 移 動 経 路 、 下 方 向 移 動 経 路 、 右 上 方 向 移 動 経 路 お よ び 右 下 方 向 移 動 経 路 を ま と め て 第 １ 移 動 経 路 と い う 。 ま た 測 距 装 置 １ は 、 節 点 空 間 Ｎ Ｐ Ｓ の 一 端 と は 反 対 側 の 他 端 に 位 置 す る 節 点 Ｎ Ｐ を 第 ２ 始 点 と し て 第 ２ 始 点 か ら 終 点 へ 向 っ て 移 動 す る 左 方 向 移 動 経 路 、 上 方 向 移 動 経 路 、 左 下 方 向 移 動 経 路 お よ び 左 上 方 向 移 動 経 路 を 設 定 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 以 下 、 左 方 向 移 動 経 路 、 上 方 向 移 動 経 路 、 左 下 方 向 移 動 経 路 お よ び 左 上 方 向 移 動 経 路 を ま と め て 第 ２ 移 動 経 路 と い う 。
【 ０ ０ ９ ０ 】
10
20
30
40
50 移 動 経 路 の 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） と の 総 和 を 、 右 方 向 移 動 コ ス ト 、 下 方 向 移 動 コ ス
ト 、 右 上 方 向 移 動 コ ス ト お よ び 右 下 方 向 移 動 コ ス ト と す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 以 下 、 右 方 向 移 動 コ ス ト 、 下 方 向 移 動 コ ス ト 、 右 上 方 向 移 動 コ ス ト お よ び 右 下 方 向 移 動 コ ス ト を ま と め て 第 １ 移 動 コ ス ト と い う 。
【 ０ ０ ９ １ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 第 ２ 移 動 経 路 上 に 存 在 す る 節 点 Ｎ Ｐ の コ ス ト Ｄ （ ｐ ， ｕ
ｐ ） と 第 ２
移 動 経 路 の 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） と の 総 和 を 、 左 方 向 移 動 コ ス ト 、 上 方 向 移 動 コ ス
ト 、 左 下 方 向 移 動 コ ス ト お よ び 左 上 方 向 移 動 コ ス ト と す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 以 下 、 左 方 向 移 動 コ ス ト 、 上 方 向 移 動 コ ス ト 、 左 下 方 向 移 動 コ ス ト お よ び 左 上 方 向 移 動 コ ス ト を ま と め て 第 ２ 移 動 コ ス ト と い う 。
【 ０ ０ ９ ２ 】
そ し て 測 距 装 置 １ は 、 第 １ 移 動 コ ス ト が 最 小 と な る 第 １ 移 動 経 路 （ 以 下 、 第 １ 最 小 移 動 経 路 と い う ） と 、 第 ２ 移 動 コ ス ト が 最 小 と な る 第 ２ 移 動 経 路 （ 以 下 、 第 ２ 最 小 移 動 経 路 と い う ） と を 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 【 ０ ０ ９ ３ 】
さ ら に 測 距 装 置 １ は 、 第 １ 最 小 移 動 経 路 の 第 １ 移 動 コ ス ト と 第 ２ 最 小 移 動 経 路 の 第 ２ 移 動 コ ス ト と に 基 づ い て 、 節 点 Ｎ Ｐ の Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｙ 、 右 斜
め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ お よ び 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ ＋ ｙ を 算 出 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼
Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 【 ０ ０ ９ ４ 】
そ し て 測 距 装 置 １ は 、 複 数 の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ 毎 に 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ に 対 応 す る 複 数 の 節 点 Ｎ Ｐ の 中 か ら 、 総 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｓ ｕ ｍ が 最 も 小 さ い 節 点 Ｎ Ｐ の 視 差 を 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の
視 差 と し て 決 定 す る （ Ｓ ２ ６ ０ ， Ｓ ２ ７ ０ ， Ｓ ３ ６ ０ ， Ｓ ３ ７ ０ ） 。 【 ０ ０ ９ ５ 】
こ の よ う に 測 距 装 置 １ は 、 正 則 化 項 で あ る 視 差 コ ス ト Ｓ （ ｕ
ｐ ， ｕｑ ） を 含 む 移 動 コ ス
ト を 目 的 関 数 と し て 使 用 す る 動 的 計 画 法 を 用 い て 、 視 差 を 検 出 す る 。 こ れ に 対 し て 、 測 距 装 置 １ は 、 最 終 的 に は ブ ロ ッ ク マ ッ チ ン グ 法 を 用 い て 視 差 を 検 出 す る 。 こ の た め 、 測 距 装 置 １ は 、 視 差 の 検 出 結 果 が 離 散 的 に な る の を 回 避 す る こ と が で き 、 視 差 の 検 出 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ９ ６ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 互 い に 異 な る Ｘ 方 向 、 Ｙ 方 向 、 右 斜 め 方 向 お よ び 左 斜 め 方 向 で 、 Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｙ 、 右 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ − ｙ お よ び 左 斜
め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ ＋ ｙ を 算 出 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ∼ Ｓ ２ ５ ０ ， Ｓ ３ ２ ０ ∼ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 そ
し て 測 距 装 置 １ は 、 算 出 さ れ た Ｘ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ 、 Ｙ 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｙ 、 右 斜 め 方
向 移 動 コ ス ト Ｅ
ｘ − ｙ お よ び 左 斜 め 方 向 移 動 コ ス ト Ｅｘ ＋ ｙ に 基 づ い て 、 ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の
視 差 を 決 定 す る （ Ｓ ２ ６ ０ ， Ｓ ２ ７ ０ ， Ｓ ３ ６ ０ ， Ｓ ３ ７ ０ ） 。 【 ０ ０ ９ ７ 】
こ の よ う に 、 測 距 装 置 １ は 、 複 数 の 移 動 方 向 で 算 出 さ れ た 移 動 コ ス ト に 基 づ い て 視 差 を 決 定 す る た め 、 右 画 像 デ ー タ お よ び 左 画 像 デ ー タ に 含 ま れ る ノ イ ズ が 視 差 検 出 結 果 に 与 え る 影 響 を 低 減 し 、 視 差 の 検 出 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ９ ８ 】
ま た 測 距 装 置 １ は 、 互 い に 異 な る 第 １ 解 像 度 と 第 ２ 解 像 度 で 、 右 低 解 像 度 デ ー タ お よ び 左 低 解 像 度 デ ー タ を 作 成 す る （ Ｓ ３ ０ ） 。 そ し て 測 距 装 置 １ は 、 ま ず 第 １ 解 像 度 の 右 低 解 像 度 デ ー タ の ブ ロ ッ ク Ｂ Ｌ の 視 差 を 検 出 し （ Ｓ ４ ０ ） 、 第 １ 解 像 度 の 視 差 検 出 結 果 に 基 づ き 、 第 ２ 解 像 度 の 右 低 解 像 度 デ ー タ で 動 的 計 画 法 を 用 い て 探 索 す る と き の 視 差 の 範 囲 を 限 定 す る （ Ｓ ５ ０ ） 。
【 ０ ０ ９ ９ 】
