愛知工業大学名電高等学校 情報デザイン部
ジュニアからメジャーへ
Chitose は今年ロボカップレスキュー実機リーグに初参加する、昨年までロボ
カップジュニアリーグに参加していたチームです。メンバーは全員 17 歳。
高校生でも、メジャーリーグに参加できる。Chitose には様々な工夫が詰まって
います。
ブロック図
データフロー
科学技術科 電子分野 ３年 杉浦 光 制御システム担当
機械分野 ３年 村木 雅人 機械設計・加工担当
情報科学科 NET 分野 ３年 鷹見 竣希 ネットワーク・操作システム担当
CG 分野 ３年 冨田 亮 アーム機構担当
CG 分野 ３年 北川 裕介 3D 状態表示システム担当
理想
災害時に現場で自治体や一般市民が防災設備として運用できる
ロボットが私達の理想です。そのためには、低コストで大量に
配備しやすく、また一般人でも防災訓練などの簡単な訓練で操
縦できる事が必要だと私たちは考えました。
機体
ロボットは、装甲車型ラジコンをベー
スに作られています。
本来は、フリッパーが左右同軸になっ
ているので、左右別軸のギアボックス
を開発しました。
mbedLPC1768
体内LANブリッジ IEEE802.11a
Renesas
M16C/64A
Renesas
M16C/64A フリッ パー用モー タードラ イバ モー ター制御 、
フリ ッパー角 度管理、
電流 管理、.. ..etc
パン ＆チルト 用
サー ボモータ ー制御、
伸縮 機構制御
パン ＆チルト 用
サー ボモータ ー制御、
照明用LED制御
クロー ラー用モー タードラ イバ
Arduino
AVRATmega328P
アーム コントロー ラー
Arduino
AVRATmega328P
アーム 先端カメラ
コント ローラー
Pico-820
AtomZ530
システム統 括パソコン
前方 魚眼カメ ラ
後方 魚眼カメ ラ
アー ムカメラ Ethernet
WiFiブリッジ
USB
USBカメラ
USBカメラ
USBカメラ センサ
・加速度センサ
・3D デジタルコンパス
・130M ピクセル USB カメラ x3 ( 最高約 20fps)
WiFi ネットワーク
・カメラ映像
・ロボット操作
・姿勢状態
プロセッサ
・Intel® Atom™ Z530 Processor
・mbed(ARM-Cortex M3)
・Renesas M16C/64A
・AVR ATmega 328P(Arduino 書込済 ) メカニクス
・MGA Entertainment 製 Tarantula をベース
・オリジナルデザイン・ギアボックス
・ユニークなカメラアーム機構
オリジナルデザイン モータードライバ
・エンコーダフィードバック
・過電流保護
ユーザーインターフェース
・GTK+
・OpenGL による 3D UI
オペレーティングシステム
・Ubuntu 10.04 Lucid lynx
ユニークなアーム
アームに
は巻き取
り式メ
ジャーを
用いてい
ます。小
さい体積ながら、70cm もの長さを延ばす事ができます。
ユーザーインターフェース
操作は簡単です。難しいキーアサイン
を覚えなくても、画面上の 3D モデル
を操作するだけでロボットに動きが反
映されます。また、カメラの方向も画
面をドラッグするだけで、まるでスト
リートビューのように動かせます。
仕様
クローラー コントローラ
コマンドパネル キーボード コントローラ 3Dコントローラ
カメラコントローラ
（兼カメラビュアー） コマンダー
コミュニケータシリアル 体内LAN
ブリッジ コンバータコマンド
仮想USB
シリアル WLAN
Robot PC
mbed 操作PC
各種機器 ( モータードライバ、各コントローラ、etc)
