AF S [rad
Obstacle 1 Obstacle 2
図 !0
Obstacle1 Obstacle2
図 7 ,
緊急回避時の可変ステア特性に対する操作性
-200 -100 0 100
-10 0 10
Steering Angle [deg]
Ste eri ng To rq ue [N m]
Default setting
X 1.85
図 " !
テアリングギア比を555 のいずれか，および基準操舵トルクを9 ) ! 9 の場合に対して555倍のいずれかに変化させる．ステアリングギア比変化の 範囲は，緊急回避時にギア比をスローにしたほうが良いということは考えにくいので，
クイックにする側のみ現実的な範囲としてギア比８までを調べた．操舵トルク変化の 設定値は，「ギア比トルク倍」「ギア比トルク倍」といったようにギア 比とトルクの積がほぼ一定になる値を選び，これらの組み合わせ計種類の実験条件 についてドライバの操作と回避性能を調べた．
被験者
被験者は運転歴数年の代の男性名とした．運転歴を表 に示す．網掛けした 名は日常的に運転しないドライバ グループ+，残りの名は日常的に運転を行って いるドライバ グループ4である．
表 #$
<
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緊急回避操舵の仮説
ドライバの運転行動はいくつかの運転戦略モードから成り，これらを認知・判断に 基づいて切り替えている ．図 は典型的なハンドル角と走行軌跡の パターンである．ここではドライバの緊急回避操舵は図に示すように大きく２つ の区間に分かれると考える．
;4 4= 一定の操舵パターンで操舵し，認知・判断に基づき操舵を切り替える．本実 験のタスクでは回避初期に周期の!操舵とそれに続く保舵のパターンが現れる．
その時の操舵速度はステアリングギア比や操舵トルクの変化によらず一定で，転舵の タイミング（操舵周波数）は車両運動の認知・判断によって決められる．
;4 += 車両運動をフィードバックしながら操舵量を決定する．操舵パターンそのも のが車両運動の状態により変化する．
実験結果
回避成功率
各実験条件における回避成功率を図に示す．各条件ごとにそれぞれ試行× グ ループ4K 名5 グループ+K 名の合計結果である．二つの障害物に共に接触せず通
緊急回避時の可変ステア特性に対する操作性
St ee rin g An gl
e Area A Area B
La te ra l T ra ve l
図 ! '
過できた場合を /!!，障害物に接触した場合を < ，障害物 には接触せず 障害物 に接触した場合を < と区別した．図からわかるように，実験した走 行タスクでは9 )! 9 （ギア比，トルク倍の場合には回避が難しい．全 体的な傾向としては，ステアリングギア比がクイック（小さな値）になるにしたがっ て一つ目の障害物が避けられない確率 < は減少している．一方でギア比で は障害物 に接触する < 確率が増している．これはギア比がクイックにな り過ぎると障害物 を回避する際に行き過ぎて元の車線に戻れなくなることを示して いる．特徴的なのはこのときのグループ4とグループ+との違いである．図 にギ ア比がとの時のステアリングトルクに対する通過 /!!確率を示す．グループ4 では，ギア比のときには操舵トルクが小さい方が回避確率が高いのに対しギア比 のときにはトルクが大きい方が回避確率が高くなる．一方でグループ+にはこのよう な傾向は見られなかった．
主観評価
全条件をギア比変化ごとにつに分け，条件を一連の試行として各試行ごとにア ンケートにより主観評価を行った．各試行中のトルク変化条件の順番は毎回変更した．
各条件に対して「回避のしやすさ 4#'」と「操作性の良さ 1#'」
(Group A) (Group B)
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
0 0.5
1
Steering torque against
default setting
x 1
x 1.25
x 1.5
x 1.85
Pass
Not return Not avoid
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
8 10 12 15
Steering gear ratio Steering gear ratio Su cc
es s ra te
図 !!