非線形状態フィードバックコントローラ 初期条件
[ π 0 0 0 ]
振り上げ制御
2010/8/3 MATLAB・フィードバック制御系設計 54
制御工学とは
ＭＡＴＬＡＢ /Slmulink の使い方 古典制御系設計
伝達関数とブロック線図 ＬＴＩオブジェクト
ステップ応答，インパルス応答，周波数応答，
ボード線図
システムの結合と安定性
Simulink による時間応答シミュレーション ＰＩＤコントローラ
現代制御系設計
状態方程式と非線形システムの線形化
ロバスト制御，適応制御
（１）カルマンフィルタおよびＬＱＧコントローラ
http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/lqgexam.pdf http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/ivpend2.doc
（２）ロバスト制御
http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/rob_txt.pdf http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/pidq_txt.pdf
（３）適応制御
http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/adaptsv.pdf http://matlab0.hwe.oita-u.ac.jp/~matsuo/ada_ident.pdf P.44
MATLAB・フィードバック制御系設計
制御工学とは
ＭＡＴＬＡＢ/Slmulinkの使い方 古典制御系設計
伝達関数とブロック線図 ＬＴＩオブジェクト
ステップ応答，インパルス応答，周波数応答，ボード線図 システムの結合と安定性
Simulinkによる時間応答シミュレーション ＰＩＤコントローラ
現代制御系設計
状態方程式と非線形システムの線形化 状態フィードバック
オブザーバ
最適レギュレータ その他
カルマンフィルタ，ＬＱＧ，ロバスト制御，適応制御
ハードウェア（計測と制御）
,GUI scilab/scicosハードウェア制御 (1)
ARM11コア搭載Linuxコンピュータ:AD7011-EVA
計測や制御に必要なA/D、D/Aコンバータの他、 多彩なI/O を搭載したLinuxコンピュータです。制御プログラムはThe Mathworks社のMATLAB/SimulinkもしくはEclipse（標準付 属）を用いたC言語で構築でき、GUIや画面作成は当社製 AD- VirtualConsole（標準付属）を使ってドラッグアンドド ロップの操作で作成できます。これら一連の作業は
WindowsPC上で行いビルド後 AD7011-EVAに転送します。
各I/OのS-Function及びドライバーソフトは標準で付属して いますのですぐに使用可能です。 またAD7011-EVAは近 年注目を集めているモデルベース開発ツールの一つである MATLAB/Simulinkのターゲットマシーンとしてアプリ ケー ションの実機検証、制御が行える機器としては大変リーズ ナブルな製品です。 プロセッサーにはARM1136コア搭載 http://www.aandd.co.jp/adhome/products/sbc/ad7011-eva-arm.html
MATLAB・フィードバック制御系設計
ハードウェア制御 (2)
http://www.aandd.co.jp/adhome/products/sbc/ad7011-eva-arm.html
ハードウェア制御 (3)
MATLAB/Simulinkにて制御プログラムを作成 ホスト側PC（Windows PC）にインストールされた MATLAB/Simulinkにてモデルベースの制御プログ ラムを作成することができます．
* 必要なソフト：MATLAB 2007bシリーズ
・MATLAB・Simulink・Real-Time Workshop http://www.aandd.co.jp/adhome/products/sbc/ad7011-eva-arm.html
MATLAB・フィードバック制御系設計
ハードウェア制御 (4)
ラピッドプロトタイピング:
製品開発において、試作品（prototype）を高速に（rapid）製造する技術.
（例）機械分野では,３次元ＣＡＤにより設計した機械部品のデータから直接に 製造可能な積層造形法（粉体、樹脂、板、紙などの材料を薄い膜状に積層し て機械部品を製造する技術 ）についてそう呼ばれることが多い。 金型等を 製造せずに部品を直接製造できるために，従来の製造手法と比較して時間 の短縮が可能で、コンカレントエンジニアリング等の高速製品開発に必須の 技術と考えられている。
http://designer.mse.kyutech.ac.jp/techInfo/rp-j.html
制御系設計の場合には，コントローラの性能を制御対象により検証する際に，
工程の後戻りや実機試験環境でのトライアンドエラーをなるべく減らす目的で，
制御対象を実機，コントローラを机上の数式とする方法をいいます．
ハードウェア制御 (5)
ラピッドプロトタイピング::モータの場合(Ｍａｔｈｗｏｒｋｓ資料より)
pdf資料は，「MATLAB環境におけるリアルタイムシミュレーション」で検索してください．
xPC ターゲット：
SimulinkやStateflowモデルを実機のシステムと接続し，PC互換ハードウェア上
リアルタイムのシミュレーションモデル(Real-Time Application)実行を可能にします．
xPCターゲットは，制御システムのラピッドプロトタイピングや
HILS (Hardware-in-the-loop Simulation)の機能を持っています．
xPCターゲットにより，シミュレーションモデルにI/Oインタフェースブロックを追加し，
Real-Time WorkshopやStateflow Coderを使用して，自動Cコード生成を行い，
xPCターゲットが動作するTargetPCに実行ファイルをダウンロードすることが可能です．
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ハードウェア制御 (6)
ラピッドプロトタイピング::モータの場合(Ｍａｔｈｗｏｒｋｓ資料より)
ハードウェア制御 (7)
ラピッドプロトタイピング::モータの場合(Ｍａｔｈｗｏｒｋｓ資料より) SimpowerSystems
MATLAB・フィードバック制御系設計
ハードウェア制御 (8)
SimpowerSystems
ハードウェア制御 (9)
SimpowerSystems
MATLAB・フィードバック制御系設計
ハードウェア制御 (10)
SimpowerSystems
ハードウェア制御 (11)
デモファイル
MATLAB・フィードバック制御系設計
ハードウェア制御 (12)
MATLABによるリアルタイム制御入門 : xPC Targetを使ったモデル・ベース開発 大川善邦著，CQ出版
MATLABをリアルタイム制御に利用する
手法の基礎を解説しました。MATLABと、
Simulink、Real‐Time Workshop、xPC Targetの4本のソフトウェアをを使い、ブ ロック線図によってシミュレーションを繰 り返し、その結果として生成したプログラ ムをターゲットのパソコン へ送り込み、
パソコンをリアルタイム制御に利用しま す。
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伝達関数とブロック線図 ＬＴＩオブジェクト
ステップ応答，インパルス応答，周波数応答，ボード線図 システムの結合と安定性
Simulinkによる時間応答シミュレーション ＰＩＤコントローラ
現代制御系設計
状態方程式と非線形システムの線形化 状態フィードバック
オブザーバ
最適レギュレータ その他
カルマンフィルタ，ＬＱＧ，ロバスト制御，適応制御
ハードウェア（計測と制御）
,GUI
scilab/scicos
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