左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/15 0:48:15～1:20:12(UTC)
・観測コース：都市間高速
（桜土浦IC～つくば中央IC～谷田部IC 往復 ※一般道を除く）
・受信機 ：Trimble(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS)
・アンテナ：NovAtel(※MMS搭載アンテナ）
・測位方法：RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou)※ CMAS
※RTKの基準局は東京海洋大学定点、基線長は50~60km
■
RTK
、CMAS
のFix
解のうちのほとんどは左右誤差25cm
以内である。都市間高速では上空の視界が比較的開けており、
GPS
のみでも 十分な数の衛星から品質の良い信号を受信でき、マルチGNSS
の 寄与は都市部ほど高くはないが、GPS
のみの場合と比較し、測位率が 数%
向上していることが確認できる。34
5.結果概要
GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou
首都高左右方向誤差 ( 搬送波測位： RTK/CMAS ※ Fix 解のみ）
GPS
のみGPS+QZSS+GLONASS+BeiDou GPS+QZSS (CMAS)
左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/14 3:31:06～3:49:38(UTC)
・観測コース：首都高速
・受信機 ：Trimble(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS)
・アンテナ：NovAtel(※MMS搭載アンテナ）
・測位方法：RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) CMAS
■
RTK
、CMAS
ともにFix
解のうちの80%
以上 は左右誤差5cm
以内である。5.結果概要
都心一般道左右方向誤差 ( 搬送波測位： RTK/CMAS ※ Fix 解のみ）
GPS
のみGPS+GLONASS+BeiDou GPS+QZSS (CMAS)
左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/13 3:00:00～4:06:12(UTC)
・観測コース：都心一般道
・受信機 ：Javad(GPS)
Trimble(GPS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS)
・アンテナ：NovAtel(※MMS搭載アンテナ）
・測位方法：RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS) CMAS
■
GPS
のみではFix
していないが、マルチGNSS
効果によりFix
率が改善されていることが確認 できる。観測衛星数が増えDOP
が改善される などの要因で精度向上したことが確認できる。36
5.結果概要
（参考）コード測位（コード測位受信機）
（参考）都市間高速左右方向誤差 ( コード測位※コード測位受信機）
GPS+QZSS+GLONASS
左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/15 0:48:15～1:20:12(UTC)
・観測コース：都市間高速
（桜土浦IC～つくば中央IC～谷田部IC 往復 ※一般道を除く）
・受信機 ：
A社(GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B社(GPS+QZSS+BeiDou（SBAS補強）)
・アンテナ：Patch ルーフ設置
・測位方法：1周波コード測位（受信機依存）
■
GPS+QZS+BeiDou
（SBAS
補強）では左右誤差1.5m
以内の割合が96%
に達した。38
5.結果概要
GPS
のみGPS+QZSS+BeiDou (SBAS
補強)
（参考）首都高左右方向誤差 ( コード測位※コード測位受信機）
GPS
のみGPS+QZSS+GLONASS
左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/14 3:31:06～3:49:38(UTC)
・観測コース：首都高速
・受信機 ：A社(GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B社(GPS+QZSS+BeiDou（SBAS補強）)
・アンテナ：Patch ルーフ設置
・測位方法：1周波コード測位（受信機依存）
■
GPS+QZS+BeiDou
（SBAS
補正）では左右誤差1.5m
以内の割合がGPS
のみで約30%
のところ 約60%
に達し、マルチGNSS
の効果やSBAS
に よる効果が確認された。しかしGLONASS
の 寄与は小さい。GPS+QZSS+BeiDou (SBAS
補強)
5.結果概要
（参考）都心一般道左右方向誤差 ( コード測位※コード測位受信機）
GPS
のみGPS+QZSS+GLONASS
左右誤差量ヒストグラム
計測情報
・計測日 ：2014/12/13 3:00:00～4:06:12(UTC)
・観測コース：都心一般道
・ 受信機：A社(GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B社(GPS+QZSS+BeiDou（SBAS補強）)
・アンテナ：Patch ルーフ設置
・測位方法：1周波コード測位（受信機依存）
■
GPS+QZS+BeiDou
（SBAS
補正）では左右誤差1.5m
以内の割合がGPS
のみで約20%
のところ 約48%
に達し、マルチGNSS
の効果やSBAS
に よる効果が確認された。GLONASS
の暦の精度 が低いことに起因し、GLONASS
を追加した場合は精度は劣化している。
40
GPS+QZSS+BeiDou (SBAS
補強)
5.結果概要
測位中断時の振る舞いについて
都市間高速（コース３）のつくばジャンクションにおける高架下通過による測位中 断、都心一般道（コース１）の日比谷アンダーパス通過時の測位中断についてそ れぞれ、中断前後の左右方向誤差、可視衛星数の変化を次ページ以降に示す。
高精度受信機の場合、測位中断後の信号再捕捉のために必要な受信レベルの 信号を４機以上捉えた時点で復帰するため、復帰時の精度は比較的良好である 傾向が見える。また、複数 GNSS 利用のケースの方がより早く 4 機以上の衛星を受 信できる可能性が高く、復帰までの時間も短い。
上記２ケースでは中断直前に、いずれも周囲が障害物に囲まれる環境にあり、
測位精度が悪化している。
１周波コード測位（高精度受信機）
その他測位方式
都市間高速（コース３）における高架道路下を通過する際の、 ①コード測位受信 機で複数 GNSS （ SBAS 補強）、②複数 GNSS-RTK 、③ CMAS 、④ MADOCA-PPP の左右 方向誤差の振る舞いを P41 に示す。
①コード測位受信機の場合、中断は生じていないが、通過時に誤差が若干増加 し、その後しばらくそのままの状態が継続している。②も中断は生じず通過してい るが通過直後にわずかに誤差が増え、その後短時間（ 0.4 秒）で精度改善、③は 測位中断発生後、高架通過後にフロート解を経て復帰、再 FIX まで 3 秒程度かかっ た。④は中断後に再収束を開始しているが、図に示す範囲では精度は復帰して
5.結果概要
①コード測位：（緑丸赤線）（GPS+QZSS+BeiDou（SBAS補強））
都市間高速道高架下通過時の測位結果変動
42
MMS：緑丸水色線
③CMAS：（青丸（Fix）赤丸（Float）赤線）（GPS+QZSS）
MMS：緑丸水色線
②RTK：（緑丸赤線）（GPS+QZSS+GLONASS＋BeiDou） MMS：緑丸水色線
④MADOCA-PPP：（赤丸赤線）（GPS+QZSS+GLONASS） MMS：緑丸水色線
①中断は発生していないが、通過時に誤差が若 干増加し、その後しばらくそのままの状態が継続
②中断は発生していないが、通過直後にわずかに 誤差が増え、その後短時間（0.4秒）で精度改善
③測位中断発生後、高架通過後にフロート解を経 て復帰、再FIXまで3秒程度
④中断後に再収束を開始しているが、図に示す範 囲では精度は復帰せず
5.結果概要
遮蔽による衛星測位不可能箇所前後の測位状況
つくば
JCT
（つくば中央IC→
谷田部IC
）-6 -4 -2 0 2 4 6 8
10540 10542 10544 10546 10548 10550 10552 10554 10556 10558 10600
4 9 14 19
10540 10542 10544 10546 10548 10550 10552 10554 10556 10558 10600
GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+L1-SAIF
左右方向誤差
可視衛星数 上空遮蔽時間帯
(1:05:48
～1:05:51)
紫：MMS
水色：
GPS+QZSS
（L1-SAIF
補強）遮蔽が起こる直前に測位精度の大規模な劣化が見られた。通過後は
4
基以上の衛星から良好な信号をGPS+QZSS（L1-SAIF補強）
5.結果概要
-10 -5 0 5 10 15 20 25 30
0 5 10
0 1 2 3 4
34027 34029 34031 34033 34035 34037 34039 34041 34043 34045 34047 34049 34051 34053 34055 34057 34059 34101 34103 34105 34107 34109 34111 34113 34115 34117 34119 34121 34123 34125 34127 34129 34131 34133
GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+L1-SAIF
左右方向誤差
可視衛星数