結 言

本 論 文 で は ，ER 流 体 ，な ら び に MR 流 体 の 脳 卒 中 リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン へ の メ カ ト ロ ニ ク ス の 応 用 の 可 能 性 を 検 討 す べ く ，い く つ か の 事 例 に つ い て 実 験 的 な 検 証 を 行 っ た ．具 体 的 な 検 討 内 容 は ，第 2 章 か ら 第 8 章 に 記 し た ．下 記 に そ れ ぞ れ の 結 果 を ま と め る ．

第 2 章 で は ，本 研 究 で 使 用 す る 装 置 と 工 学 的 な 類 似 点 の 多 い 研 究 な ら び に 今 ま で の 古 荘 研 究 室 で の リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 支 援 シ ス テ ム に 関 す る 研 究 に つ い て 紹 介 し た ．ま た ，障 害 の 分 類 と 各 障 害 に 対 す る リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン の 概 要 ，脳 卒 中 リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン の 特 徴 を 述 べ た 後 に ，本 研 究 で 用 い る 脳 卒 中 リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 評 価 手 法 に つ い て 述 べ た ．

第 3 章 で は ，脳 卒 中 片 麻 痺 の 臨 床 評 価 に 基 づ く 上 肢 リ ハ ビ リ 支 援 シ ス テ ム PLEMO-P3 の 研 究 開 発 と し て ， 脳 卒 中 患 者 の 異 常 運 動 で あ る 共 同 運 動 の 症 候 を 検 出 す る た め の ，新 し い セ ン サ グ リ ッ プ お よ び リ ー チ ン グ 課 題 に 対 応 し た 評 価 プ ロ グ ラ ム 搭 載 し た PLEMO-P3 を 開 発 し た ． 脳 卒 中 患 者 と 健 常 者 に よ る 本 シ ス テ ム の 臨 床 評 価 の 結 果 ，共 同 運 動 が 客 観 的 に 検 出 で き る こ と が 確 認 さ れ た ．

第 4 章 で は ， PLEMO-P3 に よ る 脳 卒 中 片 麻 痺 患 者 の 運 動 機 能 評 価 の 有 用 性 と 臨 床 的 解 釈 に つ い て ， PLEMO-P3 の 臨 床 で の 実 用 性 を 確 認 す る た め に ， 脳 卒 中 患 者 を 対 象 に ， PLEMO-P3 に お け る 運 動 機 能 評 価 と 臨 床 現 場 で 用 い ら れ て い る リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 評 価 と の 相 関 性 を 統 計 学 的 に 確 認 し た ．そ の 結 果 ， PLEMO-P3 に お け る 評 価 と リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 評 価 の 間 に は 有 意 な 相 関 関 係 が 確 認 で き ，か つ ，こ の 相 関 関 係 は リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 医 学 に お い て も 十 分 に 理 解 で き る も の で あ っ た ． よ っ て ， PLEMO-P3 に お け る 脳 卒 中 患 者 の 運 動 機 能 評 価 は 有 効 で あ り ， PLEMO-P3 に お け る 運 動 機 能 評 価 は ， 脳 卒 中 患 者 に お け る 定 量 的 指 標 と な り ，本 シ ス テ ム の リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 機 器 と し て の 有 用 性 を 確 認 で き た ．

第 5 章 に お い て は ， PLEMO-P3 の 脳 卒 中 片 麻 痺 に 対 応 し た 訓 練 ソ フ ト の 提 案 お よ び 訓 練 効 果 に 関 す る 臨 床 評 価 を 報 告 し た ．本 章 で は ，脳 卒 中 の 運 動 麻 痺 の 症 候 学 的 特 徴 で あ る ，Spacing，Grading，Timing に 対 応 し た ，PLEMO-P3 用 の 訓 練 プ ロ グ ラ ム を 開 発 し た ．そ し て ，こ れ ら の 訓 練 プ ロ グ ラ ム を 脳 卒 中 患 者 に 実 施 し た 結 果 ，上 肢 運 動 機 能 ，特 に 手 関 節 を 中 心 と し た 運 動 機 能 の 改 善 に 有 効 で あ る こ と が 確 認 で き た ．

加 え て ， 脳 卒 中 患 者 の 改 善 度 の 検 証 に つ い て ， PLEMO-P3 に お け る 評 価 と リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 評 価 に お け る 運 動 機 能 の 改 善 項 目 が 共 通 し て い た こ と か ら ， PLEMO-P3 に お け る 評 価 は 臨 床 評 価 を 正 確 に 反 映 し て い る こ と が 再 確

134 認 で き た ．

第 6 章 で は ， PLEMO-P3 の 研 究 開 発 か ら 実 用 化 機 の 開 発 に 向 け た 検 討 を 行 な っ た ．本 章 で は ，PLEMO-P3 に お け る 脳 卒 中 患 者 の 評 価 ，な ら び に 訓 練 を ， 被 検 者 を 増 や し て 追 試 し ，PLEMO-P3 の 評 価 と 訓 練 の 有 効 性 を 再 確 認 で き た ．

ま た ， PLEMO-P3 の 評 価 結 果 に お け る ， 作 業 平 面 押 付 力 と 手 関 節 可 動 域 の 相 関 関 係 か ら ，共 同 運 動 の 検 出 が 手 関 節 可 動 域 セ ン サ の み で で き る こ と を 確 認 し た ．こ の 結 果 か ら ，実 用 化 機（ PLEMO-P4）に お い て は ，手 関 節 可 動 域 セ ン サ の み を 装 備 す る こ と で 脳 卒 中 患 者 の 運 動 機 能 評 価 に 対 応 で き る と 考 え ら れ た ．

第 7 章 で は ， 最 小 限 度 の 冗 長 個 数 の ER 流 体 ブ レ ー キ を 用 い た 上 肢 リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 支 援 シ ス テ ム の 研 究 開 発 を 行 な っ た ．上 肢 リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン シ ス テ ム の 実 用 性 を 鑑 み ，シ ス テ ム の 肥 大 化 ，高 額 化 を 防 止 し ，必 要 な リ ハ ビ リ テ ー シ ョ ン 訓 練 機 能 を 実 現 さ せ る 冗 長 な ブ レ ー キ と し て ，相 対 角 度 に 対 し て は た ら く ER 流 体 ク ラ ッ チ の み を 導 入 し て ，計 3 個 の ER 流 体 ブ レ ー キ お よ び ク ラ ッ チ か ら な る ， Redundant-PLEMO-Prototype を 開 発 し た ．

さ ら に ，本 シ ス テ ム の 性 能 解 析 ，お よ び 力 覚 提 示 実 験 を 行 い ，適 切 な ブ レ ー キ 選 択 と ブ レ ー キ 力 制 御 に て ，要 求 す る 抵 抗 力 の 大 き さ と 向 き を 表 現 で き る こ と を 確 認 し た ．

そ し て ，第 ８ 章 で は ，身 体 重 心 制 御 機 構 を 搭 載 し た 体 重 免 荷 型 ト レ ッ ド ミ ル の 開 発 に つ い て 論 じ た ． 本 章 で は ， MR 流 体 ア ク チ ュ エ ー タ を 用 い た 体 重 免 荷 型 ト レ ッ ド ミ ル 訓 練 シ ス テ ム を 開 発 し た ．本 シ ス テ ム の 免 荷 機 構 は 安 定 し た 免 荷 状 態 を 実 現 し て お り ，重 心 移 動 機 構 は 歩 行 速 度 な ら び に 免 荷 量 の 変 化 に よ っ て そ の 効 果 は 変 動 す る も の の ,歩 行 時 の 下 肢 筋 活 動 量 を 制 御 で き る 可 能 性 の あ る こ と が 確 認 さ れ た ．

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