第 6 章 ソフトウェアの開発
6.2 ソフトウェアの作成
今回作成したソフトウェアの説明をする．図6.2.1にソフトウェアの概観図を 示す．
図6.2.1 ソフトウェアの概観図
ソフトウェアの使い方について説明する．力センサのデータと時間遅れの値 を入力する．力センサデータはテキスト形式で用意し，指定したテンプレート に沿った形にする．データ入力後，実行ボタンを押すことで計算を開始する．
グラフの出力部では，上部に補正前の波形 Ftransと補正後の波形 Fcorrected，こ
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れらの差Ftrans-Fcorrectedの波形を出力する．また，下部にFtrans-Fcorrectedの波形を
拡大して出力する．
68 第7章 結論
本研究では，微小力を計測可能な力センサの動的誤差評価及び時間的誤差を補 正した動的誤差補正を行った．動的誤差評価を行うことで，微小力を測定する 力センサに動的誤差が発生していることが確認できた．また，その動的誤差の 要因が，力センサとデータレコーダを組み合わせたトータルのシステムとして の時間遅れであることを検証し，実際にどれ程発生しているか計測した．さら に，この時間遅れから，力センサの新たな動的誤差補正法を提案し，補正可能 であることが確認された．
また，時間遅れを用いた動的誤差補正法より，ソフトウェアを開発した．この ソフトウェアにより，力センサのデータと時間遅れの平均値のみで動的誤差の 補正が可能となった．
今後さらに，パルス幅の異なる緩衝材を用いてこの補正方法が適用できるか確 認していく必要がある．さらに，時間遅れ以外にも動的誤差要因が考えられる ため，この要因について調べていく必要があると考えられる．
69 謝辞
本研究をまとめるにあたり，あたたかい励まし，的確なご指導，ご鞭撻を賜 りました群馬大学大学院工学研究科電気電子工学専攻の藤井雄作教授，田北啓 洋助教，薊知彦技術職員に深く感謝いたします．
またご指導を賜りました，インドネシアバンドン工科大学のMitra Djamal教授 に深く感謝いたします．
そして，研究室の皆さんとは共に支えあい，大きな心の支えとなりました．
これらの方々，また，本研究に関わっていただいたすべての方々に深く感謝い たします．ありがとうございました．
70 参考文献
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