なるはずである。したがって、使用する環境ごとに提案手法の絞り込み処理における 最適な閾値を決定すれば、提案手法の性能はさらに向上することが期待できる。
また、本研究では線分の認識を安定化させるためにRANSACを使用したが、他にも 線分の認識を安定化させる処理を加えれば、提案手法の性能はさらに向上することが 期待できる。
今後は、原子力発電プラント内部の広域な環境下でデータベースの枚数に応じた最 適な閾値を効率的に決定する方法を開発し、提案手法の準備作業の手間を最小限に抑 えると共に、計算負荷が小さく線分の認識を安定化させる処理を提案手法に組み込み、
提案手法の安定性や速度を向上させる工夫が必要である。
謝 辞
本研究を進めるにあたり、丁寧かつ熱心なご指導を頂きました下田宏教授に感謝の 意を表します。就職活動の際には、ご多忙にも関わらず毎朝面接のご指導を頂きまし たことにも合わせて御礼申し上げます。
本研究のテーマのアイディア、提案手法のアルゴリズムの構築、プログラミングの 指導、論文の執筆方法、プレゼンテーションの技法、研究生活全般等の様々な面で、平 日休日、昼夜問わず多くのご助力とご指導を頂きました石井裕剛助教に、心から感謝 の気持ちと御礼を申し上げたく、謝辞にかえさせていただきます。
同じARチームとして、多くの刺激と示唆を頂きましたエネルギー科学研究科修士 2回生の藤井巧哉君、Yongxin Wang君、エネルギー科学研究科修士1回生の木村太郎 君、遠藤竜太君、工学部電気電子工学科4回生の大橋由暉君に感謝いたします。
本論文の執筆にあたり、メインサポータとして数々の助言や添削など、惜しみない ご協力を頂きました木村太郎君には、改めて御礼申し上げます。また、サブサポータ として非常に丁寧かつ的確な添削をして下さったエネルギー科学研究科修士1回生の 浦山大輝君には、感謝の念がたえません。本当にありがとうございました。
同じ研究室の先輩として、エネルギー科学研究科博士課程の北村尊義さん、エネル ギー科学研究科修士課程の上東大裕さんには、日頃から研究の進み具合を気にかけて いただき、終始適切な助言を賜りました。心より感謝いたします。
2年間の大学院での研究生活を愉快に過ごせたのは、同期の皆様の御陰です。同期の 金川英弘君、藤井巧哉君、古田真也君、Yougxin Wang君に御礼申し上げます。
上下関係なく仲良くして接してくれた後輩のエネルギー科学研究科修士1回生浦山 大輝君、木村太郎君、下中尚忠君、遠藤竜太君、杉田耕介君、工学部電気電子工学科4 回生の上田樹美さん、大橋由暉君、辻雄太君に感謝いたします。
英語のネイティブスピーカーと会話するという貴重な機会を与えて下さった留学生の Husni Razanaさん、Bingrong Huang君に感謝しております。Thank you very much.
細かな事務手続きや研究生活全般にわたり、親身になって支えて下さった普照郁美 秘書に深謝いたします。
研究にあたり何度も足を運ばせていただいた原子炉廃止措置研究開発センターの皆 様に、改めて御礼申し上げます。
参 考 文 献
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about/whitepaper/2015pdf/, Accessed December 29, 2015.
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[25] 池田 光二, 吉田 昌司, 中島 啓介, 浜田 長晴, 依田 晴夫: 正規化相関演算の単調 関数化による高速テンプレートマッチング, 電子情報通信学会論文誌 J83-D-(9), pp.1861-1869 (2000).
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付録 A トラッキングの追跡処理
追跡処理の流れを図A.1に示す。具体的に追跡処理とは、時刻tの画像で認識された 自然特徴に対して、時刻t+1の画像上で同一の自然特徴の位置を計算する処理のこと である。時刻t+1の画像において、時刻tの画像で認識された自然特徴の周囲を探索 範囲として設定する。次に、探索範囲内で時刻tの画像で認識された自然特徴をテンプ レートとしてテンプレートマッチング[25][26]を行う。テンプレートマッチングとは、図 A.2に示すように、画像の中の特定の一部分であるテンプレートと類似している部分を 画像の中から探し出す処理のことである。図A.2では、青色の四角で囲まれた部分が テンプレートの画像と一類似していると判断される部分を表している。最後に、テン プレートマッチングにより最も似ていると判断された画素を算出し、時刻t+1の画像 における自然特徴の位置とする。時刻tの画像において認識された自然特徴の3次元座 標が算出できている場合、自然特徴の3次元座標と時刻t+1の画像における自然特徴 の画像上の2次元座標を用いて最適化問題を解くことで、時刻t+1におけるカメラの 位置・方向を計算することができる。以上のような追跡処理を行うことで計算量を削 減し、トラッキングの安定性の向上を図っている。
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図 A.1: 特徴点の追跡処理[13]