90 6－1 結論
本研究では体幹運動を用いて下肢運動を支援する歩行支援ウェアの開発を行った．基本的 な歩行支援機構を考案後，歩行支援ウェアに装着するエラストマーベルトの位置と素材の 最適化に基づき，新たな歩行支援ウェアを製作した．
歩行支援ウェアを製作後，機能評価実験を行った．平地歩行評価実験では以下の成果が得 られた．
平地歩行中の両脚支持期から遊脚後期にかけての股関節屈伸モーメントに約 25%の支 援効果が得られ，歩行支援効果の高い歩行支援ウェアの開発に成功した．
平地歩行中の両脚支持期から遊脚後期にかけての股関節屈曲モーメントに約 20%，股 関節伸展モーメントに約 30%の支援効果が得られ，股関節屈曲と股関節伸展の両方を 支援可能な歩行支援ウェアの開発に成功した．
評価実験を行った被験者13名の結果より高齢者が着用した場合の支援効果を推測した ところ，体格や体幹運動の小さい場合でも約 25%の支援効果を得ることが可能である と考えられる．
階段歩行実験では以下の成果が得られた．
上り動作時の股関節伸展モーメントに約 15%の支援効果が得られ，階段の上り動作を 支援できることがわかった．
下り動作時の股関節伸展モーメントに約 14%の負担増加が見られ，階段の下り動作を 阻害してしまうことがわかった．
6－2 今後の展望
本研究で開発した歩行支援ウェアについては，実用性を上げるために歩行支援ウェアが着 用者へ与える不快感の低減が必要である．具体的には首元の圧迫を避けることや，着用者が 圧迫を感じにくい位置にベルトを配置することなど，エラストマーベルトの圧迫を低減す る工夫が必要であると考えられる．
また本研究で開発した歩行支援ウェアは平地歩行の支援を目的としているが，階段の上り 動作に対しても支援可能であることがわかった．そのため階段や坂の上り動作の支援を目 的とした歩行支援ウェアに応用できると考えられる．
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