本研究では，RFIDシステムを用いた屋内位置推定を対象として，マルチパスによる位置 推定精度への影響を低減する方法と，アレイ式アンテナのRFIDシステムによる位置推定を 利用した仕分け作業の効率化と検品の自動化について提案した．
測定範囲が広範囲に及ぶ場合の位置推定に対して，1つの測位対象に高さを変えて複数の RFタグを取り付けることにより，全体での読取率を高めた．読取範囲内で測位対象の位置 を変えて読取率を測定した．複数RFタグの読取率に重み係数を乗じた合計値から測位対象 の位置を推定した．また，仕分け棚を対象とした位置推定に対しては，推定された位置をシ ーケンサ制御装置を介したシステムにより明示する．静止対象の平面上の位置，高さおよび 移動対象の動線を推定するための推定モデルは交差検証法を用いて得られる汎化誤差が最 小となるモデルを選択する．
適用例により，測定範囲が広範囲に及ぶ場合の静止対象の平面上の位置推定誤差の最大
値は1.0m，平均値は0.02mとなり，フォークリフトによるパレットの搬入，搬出作業にお
ける取り違えミスを把握できる推定精度が得られることが示された．高さ推定については，
測位対象の0.2mおよび1.0mの両方の高さの違いを100%の精度で推定することができた．
このことから，棚の上下段の違いを判別できる性能であることが示された．移動対象の動線 推定の補正後の誤差は最大値が0.69m，平均値は0.22mとなり，物流倉庫内での作業者の動 線推定に利用できる可能性が示された．
本研究では，測定範囲内にあらかじめ設定された測定点に対して位置推定を行ったため，
測定点の中間では，読取率が測定されておらず，そのような点に対して推定を行うことがで きない．測定点の間隔と位置推定精度との関係を明らかにして，実務で求められる位置推定 精度に合わせて測定点の区分の細かさを設定できるように提案方法を拡張することが今後 の課題の1つと考える．また，実際の作業現場では機械設備などから発生する電波による影 響も考えられる．
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