ポイント・トゥ・ポイント
モーション プログラム可 能な加速
/ 減
速と送り速度 を備えた、基本的な独⽴
軸ポジショニ ング。
任意軌跡生成
(PVT)
別個の位置、速度、時間を 指定すると、
コントロー ラが補間し て、滑らかな 連続軌跡を作 成する。
加速制限
速率
電⼦ギヤ 単純な比率で
1軸を電⼦的に
コントロール するか、また はもう1つの軸 の関数として コントロール する。動きの 間は⾃動的にI/Oをトリガ
する。部品の回転 部品プログラ ムの変換を何 度もやり直す ことなく、2次 元の部品をさ まざまな向き で反復しなけ ればならない 場合に使用。
同期整合制御 線形および円弧 モーションが、
すべての言語で サポートされて いる。
鋭い⾓や⼩さ な曲率半径の 円弧を予測 し、必要に応 じて⾃動的に 減速する。
オンザフライエンドポイ
ント変更 モーションプ
ロファイルの 実⾏中にエン ドポイントを 変更。
ツール半径補 正とも呼ばれ るこの機能 は、カッティ ングツールの 半径に関し て、経路を
⾃動的に調節 する。
プログラム軌 跡に沿って⼀
定のベクトル 速度を維持。
速度プロファイリング カッター補正
エアロテックのコントローラは、幅広いプログラミングインタフェースラインアップと、
現在利用できるあらゆるオートメーションシステムの主要モーション機能を提供します。エアロ テックのコントローラは、OEMにもエンドユーザにも同様に、要求の⾼いモーションアプリケー ションのほとんどの要件に適合するプログラミングフレキシビリティと性能を有しています。
加速プロファイ ルを7つの区分 に指定し、シス テムモーション の正確な制御を 実現。
キネマティクス 軌道生成の フローの中 で、複雑な インバース キネマティ クスの⽅程 式を実⾏する。
ブロックごと に軌跡を再ト レース。
ブロック内で 軌跡を再ト レース。
ブロック内再トレース 再トレース
7区分加速
アナログ電源コントロール
2軸のベクトル
速度に対するア ナログ出⼒の設 定を調節するこ とにより、レー ザ出⼒または材 料吐出プロセス の⾃動調節を可 能にする。ガントリーモード 複雑なガント リー制御が、
デュアルモー タやデュアル フィードバッ ク構成を処理 する数個の単 純なコマンド に集約。
加速を制限 し、しかも 停⽌すること なく、次の速 度コマンドに 対して速度を 変化。
速度ブレンディング 迅速位置捕捉 デジタル⼊⼒
の変化に基づ いて位置を保 存し、軸の外 部イベントに 対する緊密な 相関関係を可 能にする。
モーションを トリガする⾼速 位置合わせは、
パッケージング やラベリングに 有用。
⾼速位置合わせ
標準コントロール機能
既知の直交性 誤差を⼊⼒す るだけでXY平 面の精度が向 上し、コント ローラが補正 される。
軸校正 位置決めシス
テムの再現性 のある機械的 誤差を補正。
3D誤差修正 XYZの誤差を測
定し、コント ローラは3次元 空間のあらゆ る位置に正確 に修正して動 かすことがで きる。
デュアルループコントロール デュアルルー プコントロー ルは、バック ラッシュやそ の他の誤差源 の影響を取り 除くのに使用 される。
モータコントロール すべてのコン トローラが、
ブラシモー タ、ブラシ レスモータ、
ステッピング モータのあら ゆる組み合わ せで可能。
正弦波整流 正弦波整流の 際はブラシレ スモータが最 もスムーズな モーションを 生成するため
、複数のトラ ンスの必要を なくし、ケー ブル配線が少 なくて済む。
直交性修正
アナログフィードバック ⾼分解能で可 動距離が短い アプリケーシ ョンには、線 形ドライブが アナログセン サからのアナ ログ⼊⼒を受 け取る。
レゾルバ
/
インダクトシン プログラム可 能なキャリア 周波数によ り、レゾルバ/
インダクトシ ンを容易に 統合。サイン コサイン
１電気サ
矩形波エンコーダ 標準A／Ｂ矩形 波エンコー ダ、インクリ メンタル、ア ブソリュート のいずれかを 使用。
超⾼分解能と フィードバッ ク安定性を必 要とするシス テムでは、イ ンターフェロ メータフィー ドバックを 使用。
レーザインターフェ
ロメータ ⾼分解能を必
要とするシス テムでは、エ アロテックの マルチプラ イヤ
(最大 65,536、⼊⼒
周波数2 MHz) を備えた1 Vpp エンコーダを 使用。
コサイン2.5V
0V サイン2.5V 0V マーカー
1.9 V 3.8 Vpk
1 Vpp
1.9 V 1.9 V 1.9 V
エンコーダ デュアルフィー
ドバックシステ ムでは、速度 コントロールの ためのタコメー タを、位置コン トロールのため のエンコーダ と⼀緒に使用で きる。
実測値
偏差
理想値 電圧
速度
タコメータ
PIDFF
速度、加速、摩擦のフィー ドフォワード 補正を備えた
PIDデジタル
コントロール ループ。位置コマンド
位置フィードバック GainAff* (z-1)2 GainVff* (z-1) GainKv* (z-1)
GainKp GainKpos
4096 サーボルー
プフィルタ 電流コ マンド
速度フィードバック GainKpi
4096* (z-1) GainKiz-1
安全ゾーン 衝突を防ぐた め、安全ゾー ンを多軸シス テムにセット アップするこ とができる。
スライス移動 成形した動き にステップと スキャンを組 み合わせるこ とによって、
スキャンのス ループットを 増大。
仮想点 実際の終点
(指定)
実際のモーション経路 ジャンプ経路
(指定)
加減速距離“d” 開始位置 d
一定速度
リミット 最大限の安全
性と柔軟性を 得るため、
ハードリミッ トとソフト リミットを 設定。
スピンドルコントロール スピンドル コマンドは 標準mコードを 使用。
CAM
プロファイリングCAM表を使っ
て、1軸位置 を、別の軸の 関数として電⼦的にコマン ドを出し、運 動中にI/Oをト リガする。