形  GLM 形の選定方法

GLM 形は以下の手順に従って選定してください。

※ ご使用条件をご提示いただければ THK にて推奨形番を選定させていただきます。

（1）必要最大推力の検討  ………… モータの最大推力が使用上必要となる推力以上であることを確認します。

  負荷変動を考慮して最大推力の 80%以下で使用することを推奨します。

（2）二乗平均推力の検討  ………… 負荷変動を考慮して定格推力の 60%以下で使用することを推奨します。

   60%以上でのご使用を希望される場合は必ず THK までご相談ください。

（3）選定形番の仕様確認  ………… 上記で選定した形番の詳細仕様を確認し、外形寸法、ストローク、最高速度、

   分解能、繰り返し位置決め精度等の必要仕様を満足するか確認します。

選定は以下の値を使用し、次ページの選定例を参考に実施ください。

GLM10 モータ形式：S タイプ モータ形式：M タイプ 

適用ドライバ TD-010CU-200AC TD-010CU-100AC TD-010CU-200AC TD-010CU-100AC

最大推力／定格推力［N］ 26 / 6 53 / 13

モータ吸引力［N］ 177 353

スライダ質量［kg］ 0.6 （0.5）^※ 0.9 （0.8）^※

使用 LM ブロック総数［個］ 4 6

LM ブロック摺動抵抗［N/ 個］ 1.1

以下にＧＬＭ１５Ｍタイプ（AC200V 仕様）を使用し、質量２ｋｇを下記動作パターンで駆動させることが可能で あるかの検討を実施します。

選定形番  ：GLM15 M タイプ AC200V 仕様 磁極センサ付き 搭載質量  ：m

1

＝ 2kg

スライダ質量  ：m

2

＝ 4.3kg 動作速度  ：V ＝ 1.0m/s 加速度  ：α＝ 10m/s

²

ストローク  ：L ＝ 300mm 摩擦係数  ：µ ＝ 0.01 重力加速度  ：g ＝ 9.807m/s

²

動作パターン  ：図 1

［※ スライダ質量は P.62 をご参照ください］

一方、GLM15 Mタイプの推力−速度特性図（図 2）より ユニットの最大推力：F

peak

（V＝1.0m/s）の推力を 読み取ると F

peak

（V＝1.0m/s）＝271.3（N）

従ってモータの最大推力に対する必要最大推力比は

Fmax

Fpeak

63.2 271.3

×100＝ ×100＝23％（＜80％）

（１）最大推力の検討

   必要となる最大推力は次の３式により求められた各値の最大値となります。

   負荷力    ：F ＝m

1

×g×μ            ＝2×9.807×0.01            ＝0.2［N］

   加速時推力：F

a

 ＝（m

1

＋m

2

）×α＋F            ＝（2＋4.3）×10＋0.2            ＝63.2［N］

   減速時推力：F

d

 ＝（m

1

＋m

2

）×α−F            ＝（2＋4.3）×10−0.2            ＝62.8［N］

   上記の結果より

   必要最大推力：F

max

＝F

a

＝63.2［N］

図１  動作パターン

ストローク： 300mm 1.0

［m/s］

t1=0.1 t3=0.1

1サイクル時間=0.5

t²=0.2 t⁴=0.1

［s］

図２  推力ー速度特性図

（モータ吸引力は加味してあります）

モータ形式        ：Ｍタイプ

ドライバ適用形番：TD-020CU-200AC

 ０

０ １ ２ ３ ４

 400

 200

速度[m/s]

  推   力 [Ｎ]

279

81

（1.0、271.3）

1m/s駆動時に発生できる 最大推力＝271.3N

ド ラ イ バ

TD

形  

GLM20 GLM10 GLM15 GLM25

選定例

上記の最大推力比および二乗平均推力比の検討結果より、

動作可能と判断される。

39.8［N］

F^a2×t₁＋F²×（t₂＋t₄）＋F^d2×t₃ T

=

=

63.2²×0.1＋0.2²×（0.2＋0.1）＋62.8²×0.1 0.5

Frms

Fcont.

39.8

×100＝ 76.4 ＝52％（＜60％）

（2）二乗平均推力の検討

  （１）で計算した負荷力、加速時推力、減速時推力およ び動作パターン内の各時間より二乗平均推力を計算し ます。

   二乗平均推力：

   

   一方、GLM15M タイプの推力−速度特性図（図 4）より ユニットの連続定格推力：F

cont.

（V  

average

＝0.6m/s）の 推力を読み取ると

   F

cont.

＝76.4［N］

   従ってモータの連続定格推力に対する二乗平均推力比は

Frms=

加速時推力  Fa=63.2N

負荷力  F=0.2N

減速時推力  Fd=62.8N 加速時間

 t¹=0.1s

等速時間  t²=0.2s

減速時間  t³=0.1s

停止時間  t⁴=0.1s 1サイクル時間

T=0.5s

図 3 推力と時間

モータ形式        ：Ｍタイプ

ドライバ適用形番：TD-020CU-200AC

 ０

０ １ ２ ３ ４

 400

 200

速度[m/s]

  推   力 [Ｎ]

279

81

（0.6、76.4）

平均速度0.6m/s時の 連続定格推力＝76.4N

図４  推力ー速度特性図

（モータ吸引力は加味してあります）

  また、動作パターンより平均速度：V

average

を計算すると   V

average

 =       L       

=  300 

= 600mm/s=0.6m/s         T（1サイクル時間）       0.5

GLM20 GLM10 GLM15 GLM25

ド ラ イ バ TD

形  

ドキュメント内 Linear Motor Actuators GLM10,15,20,25 CATALOG No.339-3J-CE (ページ 60-63)